• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (2)
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• pp.262-264
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• 2001

1자유도 회전운동(Rolling-Motion)을 재현할 수 있는 운동의자와 실시간 3차원 가상현실 기반의 시뮬레이터를 개발하여 그래픽과 운동의 통합을 연구하였다. 영상은 실시간 3차원 가상환경을 재생하며, 운동의자는 여기에 동기한다. 영상의 가시화는 Head-Mounted Display와 3자유도 트랙커(Tracker)를 이용해 이루어지며, 조이스틱(Joystick)을 이용해 가상환경 내에서 네비게이션한다. 1자유도 운동의자를 통해 탑승자는 항공기 동역학 모델에 기반한 정면 회전(Roll) 운동을 체감할 수 있으며, 제한된 공간 내에서 체감을 최대화하기 위해 워시아웃 필터(Washout Filter)가 응용되었다. 제작된 시뮬레이터는 일반 아케이드 시뮬레이터 게임의 프로토타입을 제공하며 탑승감 연구 등에 쓰일 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제50차 하계학술대회논문집 22권2호
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• pp.249-252
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• 2014

본 논문에서는 IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇을 설계하고 성능을 평가해 보았다. IMU를 이용하여 로봇의 Roll과 Pitch 각을 측정하여 모바일 로봇의 이동경로 경사각을 측정하여 지면이 수평 일 때 모바일 로봇의 6바퀴 모두 항상 지면과 닿아 있는 상태를 유지한다. 또한 오르막과 내리막일 경우 로봇의 동역학에 의한 최소한의 에너지를 유지하여 이동이 가능하도록 하기위한 로봇의 제어기를 설계하고 그 성능을 평가해 보았다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제57차 동계학술대회논문집 26권1호
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• pp.53-54
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• 2018

본 논문은 ROS 프레임워크를 기반으로 4-자유도를 가진 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어를 구현하고, 틱택토 게임에 적용한 사례를 제시한다. 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어는 움직임 궤적 계획, 충돌 회피 그리고 역기구학 모델링 연산들과 이를 이용한 복잡한 제어 과정을 요구한다. ROS 프레임워크는 간단한 인터페이스 통해 로봇 팔의 동작을 용이하게 제어할 수 있도록 일련의 연산들과 제어 동작을 통합하여 MoveIt 패키지를 제공하고 있으며, 본 논문은 이 패키지를 기반으로 4-자유도의 로봇 팔에 대한 동작 제어 모듈을 구현하였다. 또한 이를 틱택토 게임에 적용하여 로봇 팔을 적절히 제어함을 확인하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.135-136
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• 2011

자유낙체란 자유로이 낙하하는 물체를 말한다. 즉 물체의 초기 운동 상태와 무관하게 중력의 영향으로만 자유롭게 낙하하는 물체를 말하는 것이다. 본 논문에서는 공기의 저항을 무시하고, 수직방향으로 짧은 거리의 범위 내에서 고도에 의한 자유낙하 가속도의 변화가 없다고 가정한다. 이러한 가정 하에, 자동차가 수직 상 방향으로 출발하여 최고점에 도달하는 시간, 최대높이, 자동차가 출발 위치로 돌아오는 시간과 자동차의 속도, 자동차가 땅에 떨어질 때의 시간 및 속도에 대하여 알아본다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2000년도 가을 학술발표논문집 Vol.27 No.2 (2)
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• pp.544-546
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• 2000

이 논문에서는 CAGD 및 기하모델링 분야에서 최근 발표된 Universal Parametrization의 계산적 또는 응용적 특성을 고찰하고자 한다. Universal Parametrization을 이용하여 구한 B-spline의 곡선이나 곡면에 아주 자연스러운 특성을 가지고 있다. 뿐만 아니라, 다른 매개변수(Parametrization)을 이용하는 경우, 점들의 기하학적 분포나 곡선/곡면의 차수에 따라 결과의 차이가 심한 경우가 있으나 새로운 방법은 B-spline이라는 기초함수의 특성을 고려한 매개변수법이므로 이러한 결과의 차이를 최대한 줄이는 특성이 있다. 또한 점 데이터에 관해서 Affine Invariant하고 Semi-localness의 특성을 보인다. 이외에도, 계산적인 관점에서 강인성을 보유하고 있고, 많은 응용분야에서 쉽게 자유곡선이나 자유곡면 모델링을 할 수 있도록 한다. 한 예로, 3D 다각형 메쉬로부터 B-spline을 이용한 자유곡면 모델을 구하는 소프트웨어 툴을 설명한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
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• pp.641-644
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• 2018

열간 자유 단조는 고온으로 가열한 강피에 압력을 가하여 원하는 형상을 빚는 공정이다. 가열로에서 여러 개의 강피를 동시에 가열하며 목표 온도에 도달하면 꺼내어 다음 공정을 진행한다. 이때 가열로에 투입하는 소재의 조합과 후단 공정을 위해 소재를 꺼내는 순서가 가열로의 에너지 효율에 영향을 끼친다. 본 논문에서는 열간 자유 단조의 에너지 효율을 높이기 위한 비용 예측 모형 기반 작업 계획 최적화 방안을 제안한다. 유전 알고리즘을 이용하여 가열로 강피 조합을 최적화하며 각 설비별 작업 할당 규칙에 따라 전체 작업 계획을 수립한다. 시뮬레이션 기반으로 후보 작업 계획을 평가하여 계획을 최적화 하며 이를 위해 각 설비별 공정 소요 시간 및 에너지 사용량 예측 모형을 이용한다. 예측 모형은 공정 데이터를 기반으로 기계 학습 알고리즘을 적용하여 학습한다. 또한 주기적인 재계획을 통해 예측의 불확실성으로 인해 작업의 진행이 계획대로 이루어지지 않는 문제점을 해결하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2013년도 춘계학술발표대회
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• pp.301-302
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• 2013

본 논문에서는 집적 영상(Integral imaging)에서 3차원 영상을 자유시점에서 재생하는 방법에 대해 설명한다. 집적 영상은 완전시차와 연속적인 시점을 제공하기 때문에 자유시점 재생을 사용하여 3차원 물체의 측면을 재생할 수 있다. 따라서, 이러한 3차원 데이터를 사용하여 보다 향상된 3차원 영상의 시각화 및 패턴 인식이 가능할 수 있다. 이를 증명하기 위해 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.137-140
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• 2023

오픈월드 게임에서는 주어진 퀘스트나 미션 이외에도 다양한 자유로운 활동을 할 수 있다. 이로 인해 게임 내 방향성이 불분명해지고, 사용자가 무엇을 해야 하는지 혼란스러워지는 경우가 발생한다. 사용자가 게임을 시작할 때 게임이 제공하는 다양한 옵션과 활동을 살펴보면서 진행 방식을 정하게 된다. 이때 게임이 주어지는 목표나 방향성이 모호하면 사용자는 어떤 것을 해야 하는지 혼란스러워지기 때문에 게임을 즐기는데 있어서 큰 장애물이 된다. 본 논문에서는 다른 온라인게임이나 콘솔게임 같은 경우 명확한 목표를 지정해주지만 오픈월드 게임에서는 자유도라는 무기가 과하면 오히려 독이 될 수 있으므로 이와 같은 문제 해결 방법을 제시해 본다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.29-36
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• 1996

이 논문은 가상환경 내에서 참여자들이 통신망을 통하여 서로 상호작용을 하는 경우 요구되는 애니메이션 기술과 제반 문제들을 다룬다. 각 참여자의 상태는 그 참여자가 속해있는 지역 사이트에서 파악되어 다른 사이트에 broadcast 된다. 각 사이트에서는 다른 참여자들의 정보를 모아 그 지역 사이트 참여자의 시점에 맞도록 실시간에 scene을 그려 주어야 한다. 대부분의 경우 최소의 정보만이 교환되므로, 애니메이션 기법을 사용하여 들어오는 저 자유도의 동작 parameter들을 애니메이트 되는 사람의 configuration을 완전히 결정해 주는 고 자유도의 joint angle들로 변환해 주게된다. 이 논문에서는 저 자유도의 동작 parameter들을 고 자유도의 joint angle들로 변환할 때 적용할 수 있는 일반적인 방법을 보여준다. 또한, 이 방법을 적용한 예로서, 저자가 지난 5년동안 개발해온 소프트웨어 시스템 VRLOCO를 소개한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.46-53
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• 2007

3축 CNC 공작기계상에서 자유형상의 벽을 가진 자유곡면을 가공할 때 최종 NC (Numerical Control) 코드를 만들기 위한 공구 경로는 효율적으로 결정 되어져야 한다. 단일화된 황삭과 정삭 알고리즘 및 공구경로가 이미 그래픽으로 Part 1에서 시뮬레이션 되었다. 본 연구에서는 Part 1에서 보여진 시뮬레이션 결과를 3축 CNC 공작기계를 이용하여 자유곡면 바닥을 가진 일반적인 파켓 밀링을 위한 직선 보간 및 직선+아크를 혼합한 보간을 위한 NC 공구경로 데이터로 만들어서 3D 격자 항행 알고리즘을 실험하였고 그 효용성을 증명하였다.