• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.12 no.7
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• pp.169-177
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• 1995

본 논문에서 컴퓨터 하드디스크 드라이브의 헤드 위치 정밀서보제어를 위한 하드 디스크 드리아브의 구조변경을 연구하였다. 구조변경을 위하여 충격 햄머를 이용한 모두드시험을 수행하였으며, 실험에 의한 전기적인 Bode plot을 얻었다. 전기적인 Bode plot과 기계적인 주파수응답함수를 비교하여 전기적인 Bode plot에 나타나는 피크들의 원인을 규명하였고, 모우드해석을 바탕으로 Bode plot상의 피크의 크기를 줄이고 고주파영역으로 옮기기 위해서 베이스 구조물을 수정하였다. 이러한 구조변경을 통해 하드 디스크 드라이브의 헤드위치 서보제어 특성을 개선하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2011.07a
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• pp.541-542
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• 2011

최근 산업현장에서 작업의 정밀도에 대한 요구가 높아지면서 산업용 로봇의 정밀위치제어에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 정밀 위치제어가 요구되는 산업용 로봇에서 외란은 로봇의 성능에 영향을 미치는 중요한 요소 중의 하나이다. 본 논문에서는 다관절 로봇에 사용되는 AC서보 모터의 고강성 정밀 위치제어를 위해 외란 변화에 대한 강인한 제어를 할 수 있는 외란 관측기와 파라메터 변동에 따른 보상 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통해 외란 변화에 대해 정밀한 위치제어가 가능함을 보였다. 또한, 다관절 로봇의 각 축에 적용되고 있는 AC서보 모터의 PID 제어기와 제안된 알고리즘과의 비교를 통해 부하 변동에 따른 두 제어기의 차이점을 보였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.20 no.10
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• pp.22-30
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• 2003

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1995.04b
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• pp.289-292
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• 1995

근래에 서보 제어용 엑투에에터의 사용 경향은, 전기 서보 모터 및 그 제어 기술의 발전으로, 중간 용량이내의 제어 시스템 분야에서 전기 서보 모터를 사용한 시스템의 채용이 급증하고 있는 추세이다. 본 연구에서는 고유 진동수 밍 댐핑이 적은 유압 서보 시스템에 소프트웨어적인 방법으로 부하 압력 또는 가속도를 궤환시키는 방법을 적용하여 시 스템의 bandwidth를 유압 시스템의 고유 진동수 영역까지 확대 시키고, 응답 특성의 신뢰성을 증가시키기 위해 직렬 제어기가 없을 경우에는 적용이 어려운 강인 제어기 (robust controller)를 압력 또는 가속도 궤환제어기의 앞 부 분에 직렬로 배치하여 실험을 통하여 그 성능을 관찰한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10c
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• pp.178-179
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• 2007

최근에 소자와 제어기술의 발달로 이 영구자석 동기 전동기는 정밀 제어 모터로는 표준이 되었고, 많은 기기에서 사용되고 있다. 최근에는 정밀 제어는 기본이고 유지 보수와 설치공간의 문제로 제어기가 점점 더 소형화되고 있다. 그러나 상용으로 출시되는 많은 PMSM 서보 드라이버가 범용으로 제작되어 부피가 크고 모터와 1:1 연결을 기본으로 만들어져 협소한 공간에 설치가 어려웠다. 본 논문에서는 PMSM 서보 드라이버의 전원 부분을 분리하여 여러 서보 드라이버가 공통으로 전원을 사용하도록 하는 등 구조적으로 개선 및 변경하여 다축 서보 드라이버를 소형으로 구현하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.162-162
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• 2004

위치결정 기술은 초정밀 미세 기술의 발달과 제품의 소형화, 경량화에 대한 요구가 늘어나면서 고정밀화가 가속화되어 현재는 나노미터 수준의 위치정밀도를 요구하고 있다 현재 널리 사용되어지는 표면형상 측정기인 AFM은 분해능과 정밀도는 우수하지만, 이송 스테이지의 제한으로 측정영역이 좁은 단점이 있다. 이를 극복하기 위해서 이중서보를 사용한 방식들이 많이 제안되어 왔고 단일 서보를 사용하는 방식들도 연구되고 있다. 하지만 이중서보 방식은 여러 가지 액츄에이터와 컨트롤러를 사용해야하므로 제어알고리즘과 시스템이 복잡해지는 단점을 가지고 있다.(중략)

• Proceedings of the Korean Society Of Semiconductor Equipment Technology
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• 2006.10a
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• pp.145-149
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• 2006

반도체의 고집적화와 LCD의 대형화로 인해 웨이퍼 및 LCD 검사용 스테이지의 성능 향상이 요구된다. 본 논문에서는 고속의 검사속도, 서브마이크론의 검사 정밀도, 그리고 대행정 구동을 위한 이중 서보 시스템을 제안하였다. 이중 서보 시스템은 선형모터로 구동되고 공기베어링으로 가이드 되는 조동 구동부와 보이스 코일 모터(VCM)로 구동되고 공기베어링으로 가이드 되는 미세 구동부로 구성된다. 검사 효율을 향상시키기 위한 고속 세틀링을 위한 제어기로서 시간 최적 제어 기법과 시간 지연 제어기를 결합한 모드 변경 제어기를 제안하고 이중 서보 시스템에 구현하여 성능을 평가하였다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.13 no.6
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• pp.1243-1248
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• 2018

Metal Powder Metallurgy is a manufacturing technology that makes unique model parts or a certain type of product by using a hardening phenomenon when a powder of metal or metal oxide is put it into a mold and compression-molded by a press and then heated and sintered at a high temperature. Powder metallurgical press equipment is mainly used to make the parts of automobile, electronic parts and so on, and most of them are manufactured using precise servo motor. The intelligent precision servo control powder molding press system which is designed and implemented in this paper has advantages of lowering the price and maintaining the precision by using the mechanical camshaft for the upper ram part and precisely controlling the lower ram part using the high precision servo system. In addition, OPC-based monitoring and process data collection systems are designed and implemented to provide scalability that can be applied to smart manufacturing management systems that utilize Big Data in the future.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.71-74
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• 2002

본 논문에서는 유전알고리즘(GA)을 이용한 PID계수 자동조정기법에 관한 DC 서보 모터 속도 제어기 설계를 목적으로 한다. DC 서보 모터는 수많은 제어용 기계나 로봇 등의 응용분야에 사용되고 있고 이러한 분야에서 제어기 파라미터들의 선택이 사용자의 전문적인 지식을 요구하게 된다. 따라서 일반적인 공정 기술자들은 시행착오에 의해 제어기 파라미터들을 계속적으로 반복 조절해 나가야 한다. 이와 같이 동적 시스템의 변화나 외란에 대하여 파라미터 계수를 자동 조정해야 할 경우 유전알고리즘을 사용함으로써 보다 정밀하고 최적화된 파라미터 계수값을 추종함에 따라 그 성능을 높일 수 있다. 본 논문에서는 DC 모터의 동특성을 분석하여 얻은 동특성 모델링으로부터 응답 특성이 빠르고 속도 정밀도가 향상된 구동제어가 가능한 제어기를 설계하고 이를 PID제어기와 비교 평가하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.15 no.9
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• pp.56-67
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• 1998

This paper introduces a friction compensation fuzzy logic controller, which utilizes a rule-based approach. The paper explains the algorithm of the proposed controller and compares it with a conventional PID controller in simulations and experiments. For the experiments, the two control algorithms were implemented on a 3-axis milling machine in contour milling. These simulation and experimental analyses show that the proposed fuzzy logic controller has superior performance over conventional PID controllers In terms of part contour accuracy.