• 제목/요약/키워드: 절대좌표화

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결합 조정에 기반한 연속 항공삼각측량 알고리즘 (A Sequential AT Algorithm based on Combined Adjustment)

  • 최경아;이임평
    • 한국측량학회지
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    • 제27권6호
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    • pp.669-678
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    • 2009
  • 멀티센서시스템으로부터 획득된 영상으로부터 공간정보를 신속하게 생성하기 위하여 영상의 실시간 절대좌표화가 요구된다. 이에 본 연구에서는 결합 조정(combined adjustment) 모델에 기반하여 연속(sequential) 조정 알고리즘을 유도하고 이를 항공삼각측량(Aerial Triangulation : AT)에 적용하여 시스템으로부터 획득되는 영상을 실시간으로 절대좌표화하기 위한 연속 AT 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법을 통해 새로운 영상이 획득될 때마다 이전 단계의 AT 수행 결과를 최대한 활용하고 최소한의 추가적인 연산을 통해 AT를 신속하게 다시 수행할 수 있다. 시뮬레이션 데이터를 이용하여 검증한 결과 영상 1장이 추가될 때마다 매우 짧은 연산 시간을 통해, 기존의 일괄(simultaneous) AT 결과와 비교하여 지상좌표값을 기준으로 ${\pm}4cm$ 이내의 정확도를 확보할 수 있었다.

절대절점좌표를 이용한 고속철도 집전성능 동역학 해석 모델 개발 및 검증 (Development and Verification of a Dynamic Analysis Model for the Current-Collection Performance of High-Speed Trains Using the Absolute Nodal Coordinate Formulation)

  • 이진희;박태원
    • 대한기계학회논문집A
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    • 제36권3호
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    • pp.339-346
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    • 2012
  • 철도차량의 집전성능 및 이선율에 대한 사전 평가는 철도차량의 고속화와 더불어 중요시되는 문제이다. 본 논문에서는 유연체 다물체 동역학 해석 기법을 이용하여 가선과 판토그래프 사이의 동적상호작용에 대한 시뮬레이션 모델을 개발하였다. 해석 모델에서 판토그래프는 강체로 모델링 하였으며, 가선계는 탄성 대변형체의 거동을 효과적으로 표현할 수 있는 절대절점좌표를 이용하여 구현하였다. 또한, 가선계와 판토그래프 간의 동적 상호작용의 표현을 위하여 서로간의 상대운동은 슬라이딩 조인트를 이용하여 구속하였다. 개발된 해석 프로그램을 이용하여 철도차량의 주행 속도에 따라 발생하는 접촉력 및 이선율을 평가하였다. 개발 프로그램의 해석 모델 및 시뮬레이션에 대한 신뢰성은 가선계와 판토그래프의 동적 상호작용 시뮬레이션 방법에 대한 국제 규정인 EN 50318에 의하여 검증하였다. 해석 모델의 개발을 통하여 개발 중인 고속철도의 집전성능을 평가할 수 있는 기반을 마련하였다.

GPS궤도력에 따른 삼각망의 기선벡터해석 (Analysis of Baseline Vector by Different Ephemeris)

  • 정영동;박정남;박성규;강상구
    • 한국지형공간정보학회:학술대회논문집
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    • 한국지형공간정보학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.9-16
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    • 2002
  • 본 연구에서는 광주를 고정으로 전라남도 4점과 전라북도 5점으로 삼각망을 구성하고 각 측점에서 관측한 데이터를 방송력과 정밀력을 이용하여 기선 해석을 실시하고 기선거리별 궤도력의 영향을 통계학적으로 비교 분석하여 전라남북도에 이르는 GPS관측망의 궤도력에 따른 각 기선별 오차분포를 정량화 할 수 있었고, 정밀력을 이용한 기선해석은 기준 공분산 값이 모두 1 미만으로 나타나 두 지역간의 지역적 변환계수와 지구중심절대좌표를 선정함에 있어 과대오차를 현저히 줄일 수 있었다.

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철도건설공사를 위한 측량에서의 고도화 정착에 관한 연구 (A Study on the Advancement to establish for Surveying of Railway Construction)

  • 문제우;김영하;오병수;한춘득
    • 한국철도학회:학술대회논문집
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    • 한국철도학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.1525-1532
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    • 2010
  • 현대의 측량기술은 위성항법시스템 및 원스톱디지털장비의 등장으로 지구공간상 어느 지점이라도 단일좌표체계의 절대성위치 취득이 가능한 시대로 진보하고 있다. 한편 철도의 속도는 나날이 고속화 되어가고 있어 철도건설시 궤도중심을 포함한 주요시설물 등의 위치를 결정할 때 고도화된 정밀성이 요구된다. 이에 따라 철도건설공사측량에서는 기술지원과 절차가 지침화되어 적용되고 있다. 본 연구에서는 철도건설의 설계와 시공 그리고, 유지관리로 이어지는 과정에서 철도건설측량지침 적용에 따른 측량시 문제점에 대한 대안을 시범지구의 실데이터를 통해 분석 연구 제시하였다.

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도심지 지상 LiDAR 자료의 Geo-Referencing을 위한 기준점 선정 및 특징점 측량 방안 연구 (A Study on Determining Control Points and Surveying Feature Points for Geo-Referencing of Terrestrial LiDAR Data in Urban Areas)

  • 박효근;한수희;조형식;김성훈;손홍규;허준
    • 한국측량학회지
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    • 제28권1호
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    • pp.179-186
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    • 2010
  • 본 연구에서는, 건물이 밀집한 도심지를 대상으로 취득한 지상 LiDAR 자료의 geo-referencing을 위해 필요한 특정정의 절대좌표를 효율적으로 취득할 수 있는 방안을 모색하였다. 도심지에서는 GPS 신호 수신의 문제점, 다각측량 및 수준측량을 통한 원거리 기준점 측량의 비용적 문제점 등이 발생할 수 있으며 이를 극복하기 위하여 건물의 옥상에서 GPS 측량을 통해 기준점을 설치하고 특징점의 절대좌표를 취득하는 방식을 제안하였다. 제안된 방식에서는 옥상에서의 지상 레이저 스캐닝이 가능할 경우 기준점 자체를 특징점으로 사용함으로써 별도의 특징점 선정 및 측량을 필요로 하지 않으며 안정적인 스캐닝도 보장받을 수 있다. 실제 대상지역에 적용한 결과 본 연구에서 제안된 방식이 기존 방식에 비하여 충분히 비용 효율적일 수 있다는 가능성을 확인하였다.

손 동작 인식을 통한 사용자에게 편리한 핸드마우스 인터페이스 구현 (Developing User-friendly Hand Mouse Interface via Gesture Recognition)

  • 강성원;김철중;손원
    • 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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    • 한국방송공학회 2009년도 추계학술대회
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    • pp.129-132
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    • 2009
  • 컴퓨터의 소형화로 휴대성과 공간의 제약이 없는 컴퓨터 인터페이싱 방법의 필요성이 증가하고 있으며, 이와 관련하여 인간-컴퓨터 상호작용(HCI)을 위한 제스처 기반의 제어방식에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 기존의 손동작 인터페이스 구현들은 컴퓨터를 제어하기 위하여 사용방법에 대한 선행학습이 필요하였다. 이 논문은 사용자의 손 모양과 손끝 정보만을 가지고 선행학습이 요구되지 않는 간편한 인터페이스 구현방법을 제안하였다. 이를 위해 1대의 웹캠과 인텔의 오픈소스 영상처리 라이브러리 OpenCv를 사용하였다. 차영상과 화소값 기반의 영상처리과정을 통해 실시간으로 손 영역을 추적하고 이를 이진화 시켰다. 손가락의 움직임도 값이 변하지 않도록 중심모멘트를 설정하여 마우스 커서 움직임을 상대적으로 활용하였다. 상황에 따라 손 끝점을 절대적 좌표로 활용하여 손이 웹캠에서 벋어날 때 움직임을 자연스럽게 연결시켰다. 마지막으로 검지의 움직임 하나 만으로 마우스 클릭 이벤트를 수행함으로써 보다 사용자에게 친숙한 핸드마우스 인터페이스를 구현하였다.

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비디오 영상분석, 인식 및 추적을 위한 지능형 비디오 감시시스템 (Intelligent Video Surveillance System for Video Analysis, Recognition and Tracking)

  • 김태경;백준기
    • 한국정보과학회:학술대회논문집
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    • 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(B)
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    • pp.498-500
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    • 2012
  • 비디오 해석 및 추적기술은 특정한 시스템에서만 적용되는 것이 아니다. 이것은 비디오 내에서 의미 있는 정보를 능동적으로 감시 대상을 정의, 해석, 모델화, 추정 및 추적 할 수 있는 기반 기술을 의미하다. 일반적으로 감시시스템에서 감시 대상은 사람이나 차량이며, 상황에 따라 출입통제 구역으로 설정하기도 한다. 이는 연속된 영상에서 객체의 형태, 모양, 행동 분석, 움직임, 색상정보를 가지고 데이터 정의, 검출, 모델화를 통하여 인식, 식별 그리고 추적한다. 본 논문에서는 비디오 영상분석을 통해 단일카메라기반의 감시시스템과 PTZ 카메라기반 감시시스템 제안한다. 이때 단일 카메라기반의 감시는 배경생성방법을 이용하여 연속된 영상내의 객체를 지속적으로 관리가 가능하도록 설계하였고, PTZ 카메라기반의 감시는 카메라의 이동에 따른 배경안정화 방법과 카메라의 절대좌표를 활용하여 카메라 이동을 제어함과 동시에 오검출 문제를 해결하였다. 실험 및 결과분석으로는 시나리오 환경에서 배경생성방법을 이용한 검출의 정확성과 PTZ카메라 위치 변화에도 강인한 검출 결과를 비교 분석하였다.

地理 敎育課程의 再脈絡化 (Recontextualizing geography curriculum:society;student and discipline of geography)

  • ;서태열
    • 대한지리학회지
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    • 제29권4호
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    • pp.438-449
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    • 1994
  • 본 논문에서는 우선 地理敎育課程의 개발 및 계획의 방향을 설정하는데 결정적인 영향을 미치는 거시적 지표들 즉 교육과정 locator를 찾아 지리교육과정을 맥락화할 수 있는 틀을 구축한 다음, locator들 의 변화된 양상들을 고려함으로써 지리교육과정의 재맥락화 즉 미래의 방향 탐색을 시도해 보았다. 이를위해 Dewey, Tyler, Cirricione & Decarolie로 이어온 교육과정구성에 대한 아 이디어 즉 교육과정의 전반적 성격을 규정지우고 교육과정의 변화를 가늠하는데 유용한 거 시적 지표로서 학생, 사회, 교과(subject)를 사용한다는 아이디어를 근거로 하여, 이 세가지 요인들을 地理敎育課程이라는 敎科敎育課程의 측면에서 보아 학생, 사회, 지리학으로 재정리 하여 지리교육과정의 좌표(locator)로 활용하였다. 먼저 지리 교육과정의 좌표들에서 나타난 변화의 양상들을 정리하면 다음과 같다. 첫째, 교육과정 좌표로서 사회와 관련된 변화의 양 상이다. 국제화 및 세계화, 정보화, 과학화는 한편으로 현대인의 일상생활에 과학과 기술이 보다 강력한 영향을 미치는 사회를, 다른 한편으로 에너지문제, 환경문제, 인구문제등의 인 류사회의 문제가 특정 지역의 문제이자 세계의 문제로 등장하는 사회를 등장시켰다. 이러한 변화는 사회적 변화에서 야기되는 문제 및 쟁점들을 사회와 학생 그리고 학문을 즉각적으로 연결시켜, 학문의 관심이자 사회적 관심으로서 연구되고 학습되어 질 것을 요구하고 있다. 둘째, 학생과 관련된 측면에서의 변화를 보면, 특히 사회적인 측면과 맞물려, 내용에 있어서 형평성과 접근성의 향상 특히 개인적, 사회적 유관적합성에 대한 요구가 높아지고 있다. 학 습에서는 학습자를 수동적인 교수내용의 수용자로 보지않고 스스로 의미를 구성해나가는 적 극적인 행위자로 보는 구성주의(constructivism)는 그동안 교수-학습에 대한 중심적 견해인 전달주의(transmissionism)를 극복하는데 좋은 이론적 배경을 제시하고 있다. 다음으로 학문 적 측면의 변화를 보면, 학문 연구에 있어서 인식론적 토대의 다양화와 학문과 사회와의 관 계가 강조되는 지식사회학의 등장은 학문이나 과학을 고정적이거나 독단적인 최종적 산물로 보지않고 절대적 진리에 도달하기위한 유연한 도구이자 정신활동으로 보게함으로써, 주제 및 연구방법에서 획일성보다 다양성과 창조성이 강조되고 있다. 그리고 연구에 있어서 주제 의 다양성을 통해 보다 현실생활에 밀접하게 연결되어야 할 필요성은 학문이나 과학의 사회 성에 대한 새로운 인식을 가져다 주고 있다. 이러한 지리교육과정의 좌표의 변화된 측면들 을 고려하여, 지리교육과정의 새로운 방향은 다음의 세가지로 모색될 수 있다. 첫째, 爭點中 心 地理敎育課程이다. 사회쟁점에 대한 접근은 쟁점의 이해와 문제해결에의 지리적 관점의 활용을 통해 학습내용의 시사성과 사실성을 높힐 수 있다. 이때 문제해결능력을 통해 현대 시민의 자질 및 능력을 기를 수 있음은 물론, 다른 한편으로 실제세계 즉 학생의 실생활, 사 회, 국가, 세계에서 일어나는 일들과의 관련성을 갖게 함으로써, 내적 동기화와 외적인 자극 을 강력하게 결합할 수 있을 것이다. 이는 개인적 유관적합성과 사회적 유관적합성을 동시 에 확보하는 데 유리할 것이다. 둘째, 思考中心 地理敎育課程이다. 지리교육은 학생들을 지 식 및 기능의 숙달자가 되도록 할 것이 아니라 기본적 문장해독력의 수준을 넘어 능력있는 사고자로 길러내는 것을 목표로 하여야 한다. 이러한 사고자로서 학습자를 보는 관점은 구 성주의를 그 이론적 토대로 삼을 수 있다. 셋째, 衡平性과 接近性을 제고하는 地理敎育課程 이다. 학생들에게 일생동안 그들의 삶을 통해 그리고 그들의 삶을 위해 지리적으로 질문을 계속 던질 수 있는 능력, 그리고 그렇게 하려는 욕구를 길러주고 주입시켜 줄 수 있는 측면 이 중요하게 고려되어야 한다. 보다 유의미하고 창조적인 지리학습은 지리적 지식 그 자체 라기보다 학생들의 매일의 생활 및 미래 생활에 대한 지리적 견해와 관점, 그리고 그에 대 한 개인적인 지리 연구(탐구)방법을 갖도록 하는 것이다. 결국, 지리교육은 단순히 지리적 지식의 요구량을 증대시키는 것이 아니라 학생들로 하여금 그들의 삶속에서 하나의 과학으 로서 지리학을 활용하는 능력을 증대시키도록 함으로써 그 교육적 의미를 회복하는 것이다. 이때 지리교육과정은 지리교육에 영향을 미치는 학생, 사회, 학문의 세가지 측면들을 균형있 게 반영하게 될 것이다.

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모바일용 지하공간통합지도 제공 플랫폼 활용을 위한 기반 기술 연구 (Reserch On The Fundamental Technology To Utilization Of Platform To Providing Mobile Underground Geospatial Infomation Map)

  • 이태형;김현우
    • 한국지리정보학회지
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    • 제23권4호
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    • pp.173-183
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    • 2020
  • 도심지 지하시설물 노후화가 진행되고, 도로 굴착 안전사고에 불안이 형성되고 있는 가운데, 국토교통부에서는 「지반침하 예방대책」과 지하공간의 효율적 활용방안의 일환으로 2015년부터 지하공간통합지도를 구축하기 시작하여 그 범위를 매년 확산하고 있다. 현행 지하공간통합지도 정보는 웹기반으로 데스크탑 환경에서 운용되고 있는 바, 굴착 공사장과 같은 현장 환경에서의 활용에는 제한되는 부분이 있는 것이 사실이다. 웹기반 환경에서 구축 운영되고 있는 지하공간통합지도는 대용량 3차원 데이터이다. 따라서 데이터를 현장으로 지체 없이 전송하여 서비스하기 위해서는 지하공간통합지도 데이터를 가볍게 할 방안이 필요하다. 또한 현재 지하공간통합지도는 3DS, COLLADA등 데이터포맷이 일원화 되어있지 않으며, 좌표체계 방식도 상대좌표, 절대좌표 등으로 상이하다. 본 연구에서는 국내외 선행연구와 기술적용 사례를 분석하여 모바일용 지하공간통합지도 데이터포맷 및 경량화 방법을 제시하고, 제시된 포맷의 모바일용 지하공간통합지도를 생성할 수 있는 기술 개발을 실시하였다. 또한 현장에서 빠르게 데이터를 전송받을 수 있도록 3차원 데이터 압축기술을 적용하여 경량화율을 테스트해 보았으며, 현장에서 압축된 3D 데이터를 해제하여 활용할 수 있는 기술개발을 하였다. 아울러 향후 본 연구에서 실험적으로 개발한 기술을 보완하고 추가 연구실시하여 굴착현장에서 활용할 수 있는 소프트웨어로 제작하여 활용에 쓰이는 것을 목표로 한다.

다중 카메라와 절대 공간 좌표를 활용한 이동 로봇의 강인한 실내 위치 인식 시스템 연구 (Study of Robust Position Recognition System of a Mobile Robot Using Multiple Cameras and Absolute Space Coordinates)

  • 모세현;전영필;박종호;정길도
    • 대한기계학회논문집A
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    • 제41권7호
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    • pp.655-663
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    • 2017
  • ICT 기술의 발달로 로봇의 실내 활용이 증가하고 있다. 현재 이용되거나 향후 이용 범위가 증가할 수 있는 운반, 청소, 안내 로봇 등의 연구가 고도화 될 것이다. 실내 공간에서 이동 로봇 활용을 원활히 하기 위해 자기 위치 인식 문제는 가장 먼저 해결되어야 하는 중요한 연구이다. 추가적으로 이동 로봇의 위치가 인위적으로 이동되거나 예기치 못한 충돌로 인해 기존의 경로에서 이탈하였을 경우 등에서도 이동 로봇이 이런 상황을 인지하고 판단하여 목적지로 정확히 이동할 수 있는 강인한 시스템이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 이동 로봇의 자기 위치 관련 여러 문제들을 해결하고자 실내에 설치되어 있는 다수의 CCTV 등 외부 영상 및 이를 절대 공간 좌표 변환한 정보와 더불어 이동 로봇의 엔코더 정보 등을 융합하여 강인한 위치 인식 시스템을 구현하였다. 추가로 이동 로봇 시스템에 경로 주행 알고리즘인 벡터 필드 히스토그램 기법을 적용하였고 실제 실험 수행 후 연구 결과를 확인하였다.