• 로봇학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.154-161
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• 2015

Conventional path tracking methods designed for two-wheeled differential drive robots are not suitable for omni-directional robots. In this study, we present a controller which can accomplish more accurate path tracking and orientation correction by exploiting the unconstrained movement capability of omni-directional robots. The proposed controller is proven to be stable using a Lyapunov stability criterion. Various experiments in real environments show that performance of path tracking and orientation correction has improved in the proposed controller.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2008년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.35 No.1 (B)
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• pp.156-161
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• 2008

자동차 산업이 발달함에 따라 운전자와 탑승자의 편의를 제공하기 위한 연구인 텔레매틱스 사업이 발달하고 있다. 최근 텔레매틱스의 연구는 기존의 사용자에게 편의를 제공하는 것에서 사용자의 안전 및 운전 편의에 초점이 맞추어지고 있다. 본 논문은 RFID를 이용하여 도로와 자동차간의 통신을 통한 교통상황 제공 및 대처 시스템에 대해 기술 한다. 본 논문에서 제안되는 시스템을 통해 운전자는 전방의 도로 상황을 미리 인지하고 대응함으로써, 운전자의 안전 주행을 도와준다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제49권6호
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• pp.307-315
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• 2000

For the autonomy of a mobile robot it is first needed to know its position and orientation. Various methods of estimating the position of a robot have been developed. However, it is still difficult to localize the robot without any initial position or orientation. In this paper we present the method how to make the colored map and how to calculate the position and direction of a robot using the angle data of an omnidirectional image. The wall of the map is rendered with the corresponding color images and the color histograms of images and the coordinates of feature points are stored in the map. Then a mobile robot gets the color omnidirectional image at arbitrary position and orientation, segments it and recognizes objects by multiple color indexing. Using the information of recognized objects robot can have enough feature points and localize itself.

• 자동차안전학회지
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• 제4권1호
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• pp.12-17
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• 2012

ADAS(Advanced Driver Assistance System) which is developed for alleviating driver's load has become improved with extending it's role. Previously, ADAS offered simple function just to make driver's convenience. However, nowadays ADAS also acts as Active Safety system which is made to release and/or prevent accidents. Longitudinal control system, as one of major parts of Active Safety System, is assessed as doing direct effect on avoiding accidents. Therefore, many countries such as Europe and America has pushed longitudinal control system as a government-wide project. In this paper, it covers the result of evaluation system and vehicle evaluation for development study in FCW, ACC and AEB.

• 전자공학회논문지B
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• 제33B권12호
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• pp.95-105
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• 1996

This paper presents structure optimization of a feedforward neural netowrk controller using the genetic algorithm. It is important to design the neural network with minimum structure for fast response and learning. To minimize the structure of the feedforward neural network, a genralization of multilayer neural netowrks, the genetic algorithm uses binary coding for the structure and floating-point coding for weights. Local search with an on-line learnign algorithm enhances the search performance and reduce the time for global search of the genetic algorithm. The relative fitness defined as the multiplication of the error and node functions prevents from premature convergence. The feedforward neural controller of smaller size outperformed conventional multilayer perceptron network controller.

• 한국윤활학회:학술대회논문집
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• 한국윤활학회 1988년도 제8회 학술강연회초록집
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• pp.57-66
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• 1988

틸팅-패드 저어널 베어링은 베어링틈새가 원주방향으로 불연속적이므로 패드선단의 약간 전방에서 압력이 상승하기 시작하여 패드선단에서는 주변압력보다 높은 압력을 나타낸다. 이를 선단압력(lnlet pressure or Ram-pressure)이라한다. 추력식 베어링에 대해 선단압력을 고려한 연구결과에 의하면 선단압력은 베어링의 틈새에서 발생하는 유막압력에 상당한 영향을 미치는 것으로 알려져 잇다. 틸팅-패드 저어널 베어링에 대해 정특성 해석을 한바 있으나 선단압력을 고려한 틸팅-패드 베어링의 동특성을 해석한 연구는 아직 없다. 실제로 틸팅-패드 저어널 제어링에서도 선단압력이 0이 아님이 알려져 있으므로 정특성 및 동특성을 보다 정확히 예측하기 위해서는 각 패드 입구부에서 발생하는 선단압력을 고려해야 할 것으로 생각된다. 따라서 본 연구에서는 무한폭 틸팅-패드 저어널 베어링에 대하여 선단압력을 고려하여 정특성 및 동특성을 해석하고 선단압력이 베어링의 정특성 및 동특성에 미치는 영향을 알아보고자 한다.

• 로봇학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.75-81
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• 2013

This research would investigate deeply the operation of an omni-directional mobile robot that is able to move with high acceleration. For the high acceleration performance, the vehicle utilizes the structure of Active Split Offset Casters (ASOCs). This paper is mainly focused on inverse kinematics of the structure, hardware design to secure durability and preserve the wheels' contact to the ground during high acceleration, and localization for the real time position control.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2011년도 춘계학술논문집 1부
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• pp.243-246
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• 2011

본 논문에서는 안전하고 효율적인 홈네트워크 서비스를 제공하기 위해 경량화된 상호인증 프로토콜을 제안한다. Lee 등은 공개키 연산을 이용하여 홈네트워크 상에서 속성기반의 인증된 키교환 프로토콜을 제시하였다. 이 프로토콜에서는 전방향 안전성을 제공하고 있으나 티켓을 이용한 두드러진 연산의 오버헤드를 줄이지는 못하고 있다. 따라서 제안하는 프로토콜은 해시함수와 카운터만을 이용하여 효율성과 안전성을 제공했다. 또한 세션키 생성 후에는 사용자의 가전 제어 레벨을 체크함으로써 안전한 홈 네트워크 서비스를 제공할 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제58차 하계학술대회논문집 26권2호
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• pp.287-288
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• 2018

본 과제는 자율주행의 이론적 개념을 이해하고 다양한 기술적 내용을 구현해 보기 위한 프로토타입형의 과제이다. 전방의 감지기를 통해 장애물을 감지, 예기치 못한 상황에서의 긴급정지도 가능하게 하였고 차선검출을 위한 openCV를 적용하여 영상처리를 하였다. 이를 통하여 차량의 회로 설계와 방향을 제어하고 차량의 속도, 정지능력을 구현하였다. 향후, 영상처리를 통한 신경망 학습 및 고성능 감지기를 적용하여 사실성 있는 운송 장치를 개발하고자 한다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제5권2호
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• pp.123-131
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• 2002

ASC(Avionics System Computer) was developed to control weapon delivery and navigation sensors, and to perform man-machine interface with pilots for XKO-1 aircraft. The data communications between ASC and UFC(Up Front Controller), DC(Data Concentrator) were implemented by RS422 serial data bus. Also, SCIL(Standard Computer Interface Library) was designed to facilitate control and management of the computer hardware resources and is embedded in the ASC. These structures have a merit of noise immunity and a reduction of wire harness for signal lines, and enable OFP(Operational Flight Program) programmers to use the SCIL easily without knowing hardware details. Manufactured system was on installed on XKO-1, and peformed for BIT(Built In Test) and interface test with UFC and DC. The test results show that it meets the system requirements.