• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2429-2431
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• 2003

능동 시각 시스템은 카메라 시선 방향을 조정할 수 있는 장치로, 기존의 고정식 스테레오 카메라가 가질 수 없는 여러 가지 장점으로 인해 최근 많은 연구가 진행되고 있다. 능동 시각 시스템을 이용하여 움직이는 물체를 추적하는 경우, 목표 위치가 제어 주기마다 바뀌게 되는데 이 때 시스템의 현재 속도를 고려하지 않는다면, 급격한 속도의 변화로 인해 저크(jerk)가 크게 발생하게 된다. 저크는 물체 추적 성능에도 영향을 미칠 뿐만 아니라, 전원단의 잡음 발생을 유발시켜 제어기의 동작을 방해하며, 시스템에 기계적인 손상을 주기도 한다. 이러한 문제점을 해소하기 위해 기존의 방법들은 스플라인이나 고차 다항식의 계산 방법을 사용하였으나 계산량의 복잡도로 인해 다축 제어가 필요한 능동 시각 시스템에서 구현하기가 어렵다. 본 논문에서는 삼각 함수를 이용한 종(bell) 모양의 속도 프로파일을 이용해서 저크 탄생을 억제할 수 있는 제어기 구조를 제안한다. 제안된 방법은 간단한 계산량으로 저가의 마이크로프로세서에서도 실시간으로 동작이 가능하며 임의의 시점에 임의의 속도로 움직이고 있는 시스템에 저크를 최소화할 수 있는 지령 속도를 만들어 낼 수 있다. 제안된 방법은 시뮬레이션과 실제 시스템에 적용하여 그 유용성을 검증하였다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.251-253
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• 2009

본 연구에서는 팔의 굽힘(flexion)과 폄(extension)운동 시 물체의 무게에 따른 저크의 변화를 통해 부드러움을 정량화하고, 물체무게와 움직임의 형태(type)에 따른 동작의 부드러움을 비교하고자 한다. 10 명의 오른손잡이 남자 대학생(평균 $24.8{\pm}1.1$ 세)을 실험 참여자로 선정하였다. 물체무게(0g, 1000g)와 움직임의 형태(손등 위/아래)를 달리하여 팔의 굽힘과 폄 운동을 실시하였다. 또한 3 축 가속도 센서를 이용하여 x 와 z 축의 가속도를 측정하였고, 측정된 신호로 부터 저크값을 추출 하였다. 실험은 총 8 분으로 4 개의 block 으로 구성되며 각 block 은 resting 구간 1 분과 lifting 구간 1 분으로 구성된다. 실험 결과 물체무게 0g 에 비해 1000g 에서 가속도와 정규저크 값이 유의미하게 감소하였다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2002년도 동계 학술대회 논문집
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• pp.9-14
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• 2002

트랙터용 전후진 파워시프트 변속기의 개발을 위해서는 사용조건, 설계 조건에 맞는 유압제어 시스템 설계가 중요하며, 이를 위해서는 해석적 방법을 통하여 변속시 발생하는 클러치 흡수동력, 입출력 토크, 가속도와 저크 등에 대한 고찰이 필요하다고 판단된다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제17권3호
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• pp.40-46
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• 2008

This paper presents the optimal motion control for 3-axis SCARA robot by using $LabVIEW^{(R)}$. Specifically, for optimal motion control of 3-axis SCARA robot, we study velocity profile based on finite jerk(the first derivative of acceleration) and optimal gain tunig based on frequency response method by using $LabVIEW^{(R)}$. The velocity optimization with finite jerk aims at generating the smooth velocity profile of robot. Velocity profile based on finite jerk is acquired and applied to 3-axis SCARA robot by using $LabVIEW^{(R)}$. DSA(Dynamic Signal Analyzer) for frequency response method is programed by using $LabVIEW^{(R)}$. We obtain the bode plot of transfer function about 3-axis SCARA robot by using DSA, and perform the gain tuning considering dynamic characteristic based on the bode plot. These experiments have shown that the proposed motion control can reduce vibration displacement and response error rate each 33.7% and 51.7% of 3-axis SCARA robot.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A
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• pp.1621-1625
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• 2007

This paper examines the interpolation algorithms and error criteria using stateline based control architectures that is proposed in the University of British Columbia. The main purpose of this paper is checking the influences of jerk in error criteria and judging several interpolation algorithms that are used for positioning. The performance of the extended error criteria and interpolation algorithm are demonstrated by simulation. It is found that a slight improvement was achieved by applying jerk in the error checking criteria and that spline interpolation yields stable result.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제1호
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• pp.567-570
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• 2004

기존의 엘리베이터 시스템은 모든 교통 상황에 대해서 고정된 속도 패턴을 사용함으로써 교통량 변화에 다양한 속도 패턴을 제공 할 수 없었다. 운송 속도와 승차감은 엘리베이터 속도 패턴을 결정하기 위한 두개의 중요한 요소이다. 기동과 정지 시에 변속 충격을 줄이기 위해서 가속과 감속 시간이 적절히 조정되어졌다. 운송능력을 향상시키기 위해서 교통량 변화에 맞추어 저크를 조정하였고 이와 같은 방법으로 6개의 속도 패턴 곡선과 엘리베이터의 속도 제어를 위해서 뉴로 퍼지 시스템을 구현하였다. 구현된 뉴로 퍼지 시스템은 2개의 입력변수와 1개의 출력을 가진 시스템이다. 전반부는 교통량의 변화를 나타내며 후반부는 입력에 대응되는 속도 패턴을 적용시켰다.

• 한국철도학회논문집
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• 제15권6호
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• pp.609-615
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• 2012

무인운전 경전철 운전계획을 위해 수동운전 기반의 TPS(Train Performance Simulation) 대신에 ATO(Automatic Train Operation) 자동운전에 기반한 TPS가 요구된다. 본 논문은 ATO 패턴을 사용하는 새로운 TPS 모델을 제시하고, 서울지하철 6호선의 시험구간과 부산-김해 경전철 전체 노선의 실제 자동운전 운행결과와 시뮬레이션 결과를 비교하였다. 실제와 유사한 ATO 운행패턴은 상용감속도, 저크, 역정차감속도, 구배환산거리의 4가지 파라미터를 도입한 새로운 TPS 모델에 의하여 매우 정밀하게 시뮬레이션 될 수 있다. 무인 자동운전을 위한 상업운전용 표정시분은 ATO기반 TPS의 "Fast" 운전모드 운행시간에 경전철 표준사양에 따라 km당 3초의 여유를 가지도록 본 논문에서 제시된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.169-170
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• 2006

The purpose of this study was to evaluate the smoothness of the gait pattern according to shoe, walking speed, and slope. Eleven male university students used three types(running shoes, mounting climbing boots, elevated forefoot walking shoes) of shoes at various walking speeds(1.19, 1.25, 1.33, 1.56, 1.78, 1.9, 2.0, 2.11, 2.33m/s) and gradients (0, 3, 6, 10%) on a treadmill. Three-dimensional motion analysis (Motion Analysis Corp, Santa Rosa, CA, USA) was conducted with 4 Falcon high speed cameras. The results showed that elevated forefoot walking shoes had the lowest value of normalized jerk at the heel, which means that elevated forefoot walking shoes had the smoothest walking pattern at the heel. In contrast, elevated forefoot walking shoes had greater normalized jerk at the center of mass (COM) at most walking speeds, which means that the smoothness of gait pattern at the center of mass is the lowest for the elevated forefoot walking shoes. This movement at the COM might even have a beneficial effect of activating muscles in the back and abdomen more than other shoes.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권1호
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• pp.89-99
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• 2014

본 논문에서는 유도탄 해치시스템의 스플라인 백래시에 의한 토크 외란에 대하여 실험을 통한 분석을 다룬다. 유도탄 해치시스템은 무거운 해치를 수직으로 상승시키기 위하여 스플라인과 기어열을 사용하고 있다. 해치의 회전축에 적용된 스플라인은 일반적으로 큰 동력전달을 위한 자동차의 구동 부품으로 사용된다. 스플라인은 각도 백래시를 갖고 있으며, 저크를 발생시킨다. 또한 해치 스플라인의 백래시는 해치의 흔들림 발생에 영향을 준다. 스플라인 백래시와 해치의 흔들림은 해치 회전각 및 해치의가속도를 측정함으로써 실험적으로 분석된다. 해치의 흔들림은 짧은 시간동안 육안으로 관찰되며, 회전각의 변화 및 해치 가속도에 의해 측정된다. 해치의 각 변화에 대한 변동형태 및 지속시간은 토크와 유사하며, 백래시에 의한 해치의 흔들림은 토크 외란을 발생시킴을 보여준다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제12권3호
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• pp.17-24
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• 2003

One of the most important performance criteria related to the gain tuning of controller for CNC machining center is the contour error. This study analyzed circular error by the axis-matched and mismatched cases. To reduce ellipse and radius error, it is necessary to set the gain for each axis to be same bandwidth and high response. Based on the analysis in the frequency domain, we simulate feed system by mathematical model and then predict bandwidth of each axis. For analysis of structure vibration while the each axis is moving, we try the various of measuring method and position loop is improved by jerk limit.