• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.20 no.2
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• pp.95-111
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• 2021

As the population decreases in an aging society, the average age of drivers increases. Accordingly, the elderly at high risk of being in an accident need autonomous-driving vehicles. In order to secure driving safety on the road, several technologies to respond to various obstacles are required in those vehicles. Among them, technology is required to recognize static obstacles, such as poor road conditions, as well as dynamic obstacles, such as vehicles, bicycles, and people, that may be encountered while driving. In this study, we propose a deep neural network algorithm capable of simultaneously detecting these two types of obstacle. For this algorithm, we used 1,418 road images and produced annotation data that marks seven categories of dynamic obstacles and labels images to indicate road damage. As a result of training, dynamic obstacles were detected with an average accuracy of 46.22%, and road surface damage was detected with a mean intersection over union of 74.71%. In addition, the average elapsed time required to process a single image is 89ms, and this algorithm is suitable for personal mobility vehicles that are slower than ordinary vehicles. In the future, it is expected that driving safety with personal mobility vehicles will be improved by utilizing technology that detects road obstacles.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.20 no.6
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• pp.167-173
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• 2020

A lot of research has been done on pipe climbing robots to investigate the aging pipe structures of nuclear power plants and petrochemical plants. Nevertheless, most of the research on pipe climbing robots focused on the structural design and foundational motion control of pipe climbing robots. So, For the operator to control the pipe climbing robot, it has many difficulties to climb the pipe and avoid obstacles by manual operation. In this paper, propose an algorithm that recognizes obstacle by using camera images of pipe climbing robots, estimates the distance between pipe climbing robots and obstacles, and determines the position where pipe climbing robots can catch pipes to avoid obstacles between pipes.

• The Journal of Sustainable Design and Educational Environment Research
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• v.16 no.3
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• pp.9-17
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• 2017

This study investigates and analyzes the convenience facilities to strengthen or mitigate the Barrier Free awareness and Kindergarten Barrier Free for the kindergarten school staff and the public facility officials of the education office. In addition, to improve the Barrier Free, the improvement facilities of the kindergarten were investigated and analyzed. First, from the institutional viewpoint, it is necessary to amend the existing regulations of the Act for the Promotion of the Convenience Promotion of Disabled Persons, Elderly and Pregnant Women in Korea, and to change the facilities for duties and recommended installation of the kindergarten and the Barrier Free certification standards. Second, in order to apply the Barrier Free certification system to the kindergarten in terms of facility environment, it is necessary to activate the barrier kind of the kindergarten so as to receive the Barrier Free certification by lowering the score of the items difficult to improve due to the terrain or building structure. Third, the perception of Barrier Free is still not high in terms of social awareness. The purpose of this study is to investigate the method of creating a Barrier Free for a kindergarten in the education and living space of children who are the socially underprivileged. Therefore, based on this study, it is anticipated that it will be an opportunity to promote change of Barrier Free in Kindergarten if an attempt is made to improve the Barrier Free certification index suitable for public kindergarten.

• 전기의세계
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• v.36 no.5
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• pp.316-325
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• 1987

다각 보행 로보트의 세부 개발 분야로는 다음과 같이 세가지로 나눌 수 있다. (1) 기계적 구조 분야-3축 자유도를 갖는 다리의 구조, 에너지 효율을 고려한 다리의 구조, 역학 및 운동학의 분석, 모델화등 (2) 제어분야-다리의 시퀀스 결정, 각 다리의 서보 제어, 균형 및 안정도 유지, 속도제어 (3) 지능 및 센서 분야-장애물 인식, 경로의 판단, 장애물 통과시 다리의 위치 결정 본고에서는 제어분야와 관련하여 걸음새(gait)의 종류 및 표시방법에 대해서 2장에서 언급하고, 3장에서 1각 및 2각 제어 알고리즘을 통해 역학(dynamics)이 고려된 다리의 시퀀스 제어에 관해서 알아보며, 4각 이상의 다각 로보트에 대한 제어문제 및 제어기법에 대하여 4장에서 기술하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2012.05a
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• pp.541-544
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• 2012

Recently, RFID-based mobile robot navigation technology for the study is on the march. Obstacle avoidance using existing RFID tag technology, the target is immediately recognizable through Stored in the tag for obstacle size and shape information. However, this technique is not easy to recognize a moving obstacle. In this paper, in order to this solve problem, mobile robot obstacle avoidance system is proposed using smart RFID tags attached to the ultrasonic sensor. Proposed system used Smart RFID tag is designed to the 900Mhz tags attached ultrasonic sensors. And captured moving obstacles information deliver mobile robot. Mobile robot modify driving information through delivery information. And the system keeps track of the best driving route. Usefulness of the proposed system was confirmed by simulations and experiments.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.545-549
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• 2007

시각 장애인의 보행 보조 장치는 보통 "흰 지팡이"라고 부르며, 이는 이동권 보장을 위한 최소한의 보조 장치이다. 본 논문에서는 시각 장애인에게 주변의 장애물 인식과 현재위치를 알려주어 보행에 도움을 줄 수 있는 장치의 설계 및 제작에 과하여 기술한다. 전체 시스템은 크게 두 부분으로 구성된다. 하는 주변의 장애물 인식을 위한 PSD 센서와 GPS 수신기, Bluetooth 모듈이 내장되어 있는 지팡이 부분이고, 다른 하나는 지팡이 부분에서 획득된 정보의 처리 및 장애인에게 여러 가지 정보 제공을 목적으로 하는 휴대장치이다. 이러한 장치를 통해 시각 장애인의 이동권 확보와 사회 활동권 등 복지 증진에 도움을 주고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2010.10a
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• pp.579-582
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• 2010

We propose a method of using the three dimensional characteristic information to classify the front environment in travelling by using the images captured by a CCD camera equipped on a mobile robot. So, this paper proposes the method of deciding the travelling direction of a mobile robot with using input images based upon the suggested algorithm by preprocessing, and verified the validity of the image information which are detected as obstacles by the analysis through neural network.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.01a
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• pp.75-76
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• 2023

본 논문에서는 키넥트 센서 기반의 모션 인식 게임을 설계하고 구현한다. 이 애플리케이션은 또래 나이들의 유대감 형성과 경쟁을 통한 성장을 위해 성장기의 어린이들의 경쟁심리를 높이고, 여러 동작을 활성화하여 Whole In The Wall 게임의 기능을 구현한다. 이 게임은 키넥트 센서 기반으로 모션 인식 기능을 활용하여 화면의 장애물을 피하는 행동을 취함으로써 벽을 통과하고 점수를 획득할 수 있다. 또한, 이 게임은 사용자들이 애플리케이션의 장애물과 집중하고, 빠른 판단력과 순발력, 경쟁심리를 향상함으로써 성장기 어린의들의 지적 기능을 향상시킨다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.99-100
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• 2011

본 논문에서는 CdS센서를 이용하여 장애물의 위치를 판단하고 목적지까지의 최단거리를 계산하여 항체를 주행시키는 시스템에 대해 제안한다. 제안한 시스템은 크게 장애물의 위치를 판단하는 구조물부와 무인항체, 그리고 이것을 관장할 윈도우 기반의 Supervisory program으로 구성된다. 본 논문에서는 제안한 시스템의 S/W와 H/W를 설계하고 구현한 결과를 제시한다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2012.11a
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• pp.120-121
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• 2012

자동차 산업에서 중요 화두로 떠오르고 있는 지능형 자동차 개발에 있어서, 영상처리를 이용하여 다양한 편의와 안전을 제공하며 더 나아가서는 자동주행을 목표로 하는 여러 가지 영상인식 방법들이 개발되고 있다. 본 논문은 자동 주행 분야에서 가장 중요한 문제들 중의 하나인 장애물 검출에 관한 것으로서, 여러 장애물들 중에 요금소나 진입통제 지역에 자주 나타나는 크로스 바 검출을 위한 알고리즘을 제안한다. 크로스 바의 경우 그 두께가 작아서 레이더로 잘 검출되지 않으므로 특히 영상처리로 검출을 해야 할 장애물에 속한다. 본 논문에서는 도로 상에 일반적으로 존재하는 크로스 바의 특징을 기반으로 한 영상 처리를 통해 바를 검출한다. 먼저 색상과 모양 정보를 이용하여 크로스 바의 노란색 영역이라고 판단되는 부분을 추출한다. 이들 가운데 수평을 이루고 있는 부분이 존재하면 크로스 바로 판단한다. 실험 결과는 제안하는 알고리즘이 제동거리 밖에서 정확하게 크로스 바를 검출함을 보여준다.