• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.1-4
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• 2003

인간의 작업을 보조 혹은 대신하기 위해서 인간과 흡사한 이족보행로봇에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이족보행로봇이 인간을 대신해서 어떤 작업을 하기 위해서는 작업공간에서의 자유로운 이동과 장애물 대처능력은 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 안정된 정적보행 및 장애물을 지능적으로 대처하는 이족보행로봇의 보행알고리즘을 제안하였다. 먼저 장애물 대처가능한 이족보행로봇의 기구 설계 및 제어기 구현에 대하여 설명하고, 인간의 보행 분석 결과를 바탕으로 안정된 정적보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 좌우 회전 및 옆걸음을 통한 장애물 회피 알고리즘, 발에 부착된 적외선센서로 장애물을 인식하여 장애물을 넘어가는 보행 알고리즘을 제안하였다. 제안한 보행알고리즘은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 작업환경에서 실험으로 성능을 검증하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.6
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• pp.686-691
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• 2003

In the paper, an intelligent biped walking robot that can overcome the obstacle is developed. Walking algorithms are designed based on the analysis of the human's manner of walking. Infrared sensors are used to detect the obstacles in the working environment and the remote controller of the biped robot use a RF module. The experiment results show that the developed biped walking robot can perform the stable static walking, attention walking, rotation and side stepping to avoid the obstacle, and hurdling the obstacle using the distance correction algorithm that is designed based on the distance information between the biped robot and the obstacle.

• Proceedings of the Korean Society of Disaster Information Conference
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• 2016.11a
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• pp.175-178
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• 2016

실내에서의 화재 등의 재난 상황에서는 비장애인과 장애인 모두 시야 확보가 어려워져 안전하게 대피하기 어려운 위험에 직면하게 된다. 본 논문에서는 시각정보 부재 시에 보행자의 다양한 장애물에 대한 회피 및 충돌상황 방지를 위한 안전 기술에 대한 연구를 수행하였다. 특히 주변의 다양한 위험 정보를 인지하기 어려운 시각 및 청각장애인들이 안전에 위협을 느낄 수 있는 복잡한 실내외 구조물과, 시시각각 변하는 주변의 장애물 환경에 대처하기 위하여 MCU를 활용한 보드에 진동 모터, 초음파, LED 센서를 장착하여 탈부착이 가능한 웨어러블(Wearable) 모듈을 제작하였다. 장애물 감지를 위한 센서부는 사용자의 상체부 전반에 장착되어 주변의 장애물들을 보다 넓은 범위로 인식하고 대처할 수 있으며, 이후 다양한 관제시스템에 활용 가능하도록 모듈과 사용자간의 인터넷 통신을 이용하여 실시간으로 시각 및 청각장애인들의 위험감지를 보호자에게 신속하게 알려줄 수 있는 시스템을 개발하여 그 가능성을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2012.01a
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• pp.49-50
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• 2012

본 논문에서는 다수의 소형 무인 항공기(UAV) 그룹이 이동 중 장애물을 만났을 때 장애물과의 충돌을 방지하는 효율적인 장애물 회피 정책을 제안한다. 이 정책은 무선 에드혹(moblie ad hoc) 네트워크를 기반으로 단순히 UAV 간의 충돌 회피 뿐만이 아니라 UAV 그룹이 이동하는 도중 장애물을 발견 하였을 경우 장애물을 효율적으로 회피하는 방법과 연결성이 손실되는 경우에 대처하는 방안도 고려하였다. 제안하는 정책은 UAV가 장애물을 포착 하였을 때 현재 이동 속도를 유지한 채 장애물을 기준으로 UAV 그룹을 2개의 그룹으로 분리하여 장애물을 회피 한 후 일정한 지점에서 모여 다시 각 UAV간의 연결성을 유지한 채 목표물을 향해 이동하는 정책을 제안한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.439-442
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• 2016

제한된 환경에서 로봇이 동적 장애물들에 대해 능동적으로 대처하며 목표한 지점까지 도달하기 위한 알고리즘을 제안한다. 로봇은 행동기반 시스템으로 만들어져 주변 장애물들을 자율적으로 회피한다. ex-agent는 공중에서 주변 환경들을 modeling 한 뒤 cell-map을 만들어 $A^*$알고리즘을 통해 이동 경로를 설정한다. 이동 경로와 로봇의 진행방향을 비교하여 회전 방향을 조언해준다. 로봇은 ex-agent 로부터 받은 조언과 센서값들을 조율하여 장애물들을 능동적으로 회피하며 목표 위치를 찾아갈 수 있다. 실험은 시뮬레이터를 통해 이루어졌으며 장애물들에 대해 원반한 회피율을 보였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1531-1532
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• 2008

본 논문은 앞을 볼 수 없는 시각 장애인의 보행 시 장애물에 대한 안전을 고려한 시스템으로 보행 시 전방에 보행 장애 물체가 나타날 경우 초음파 센서가 장애물의 위치거리를 측정하고 측정된 거리 데이터를 근거리 무선통신을 통해 송.수신하여 이를 최종적으로 사용자인 시각 장애인에게 음성으로 사전 경고함으로써 발생할 수 있는 위험 요소를 대처하는데 기여할 수 있도록 설계하였다. 설계된 시스템은 IT관련 기술을 활용함으로써 휴먼 IT기술을 구현하고자 하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.181-184
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• 2021

자율주행 기술이 고도화됨에 따라 사용자가 주행 상황을 실시간으로 모니터링하고 주행을 제어할 수 있는 자율주행 서비스가 필요하다고 생각했다. 또한, 돌발 장애물을 고려하며 정해진 경로로 주행하는 자율주행을 구현하고자 해당 시스템을 설계하게 되었다. 해당 시스템은 차량, 서버, 애플리케이션으로 구성되어있으며 구성요소 간의 실시간 통신을 통해 차량 주행 상황 및 사용자 제어 명령을 자유롭게 전달하고자 했다. 차량의 자율주행 알고리즘을 구현하기 위해 이미지 데이터 처리에 효과적인 CNN을 활용하여 장애물 회피 모델과 라인 트레이서 모델을 구현하여 해당 모델들을 하나의 솔루션으로 통합하였다. 해당 솔루션 구현을 통해 차량이 마주할 수 있는 돌발 상황에 대처하는 자율주행의 안전성을 높이고자 했으며 자율주행 환경에서 사용자 조작을 용이하게 하고자 하였다.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.31 no.8
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• pp.1073-1082
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• 2004

This paper presents a technique for an agent to adaptively behave to unforeseen and dynamic circumstances. Since the traditional methods utilized the information about an environment to control intelligent agents, they were robust but could not behave adaptively in a complex and dynamic world. A behavior-based method is suitable for generating adaptive behaviors within environments, but it is necessary to devise a hybrid control architecture that incorporates the capabilities of inference, learning and planning for high-level abstract behaviors. This Paper proposes a 2-level control architecture for generating adaptive behaviors to perceive and avoid dynamic moving obstacles as well as static obstacles. The first level is behavior-network for generating reflexive and autonomous behaviors, and the second level is to infer dynamic situation of agents. Through simulation, it has been confirmed that the agent reaches a goal point while avoiding static and moving obstacles with the proposed method.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.15 no.1
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• pp.59-64
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• 2005

In the paper, we propose an intelligent walking algorithm of biped robot on the uneven ground and a posture stabilization algorithm against external forces. At first, the mechanics and the control system of biped robot that can walk on the uneven ground and stand external forces are designed. We propose obstacle hurdling, incline walking. and going-up stairs algorithm by using infrared sensors and FSR sensors. Also, posture stabilization algorithm against external forces is designed using FSR sensors. Infrared sensors ate used to detect the obstacles in the working environment and FSR sensors are used to obtain the ZMP of biped robot. The developed biped robot can be controlled by the remote control system using vision system and RF module. The experimental results show that the biped robot Performs obstacle avoidance, obstacle hurdling, walking on the inclined plane, and going up stairs using the proposed walking and stabilization algorithm.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.22-24
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• 2016

대형 구조물을 관리하는 위험에 대처하기 위해 다양한 벽면 이동 로봇이 개발되고 있지만, 장애물이 있는 벽면에서 제한적인 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위한 벽면 이동로봇을 제안한다. 제안하는 로봇은 진공 모터를 부착한 6관절 다리를 네 개 사용하여, 부착을 위한 별도 장치없이 벽면에 안정적으로 흡착되어 벽면을 이동할 수 있다. 또한 카메라와 적외선센서를 이용하여 장애물을 인식하면 피하거나 건너갈 수 있다. 로봇은 각 다리를 제어하기 위한 4개의 MCU와 각 다리의 MCU를 제어하는 중앙 MCU로 구성된다. 중앙 MCU는 다리를 제어하는 MCU를 통합 관리하여 로봇 전체를 제어한다.