• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제33권8호
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• pp.1203-1211
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• 2009

무인잠수정의 동역학은 추진체의 동력학에 의해 큰 영향을 받는다. 무인잠수정의 호버링 또는 저속 상태의 움직임을 제어하는 것은 자동 도킹 혹은 잠수정의 매니퓰레이터의 제어에 있어서 매우 중요하다. 모터기반의 추진체 동역학은 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있다. 결국, 추진기와 동적 커플링을 이루는 무인잠수정의 운동역학도 매우 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있기 때문에 강인제어기가 무인잠수정의 모션제어에 있어서 효과적이라고 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 전기 추진체에 의해 추진되는 무인잠수정의 저속 또는 호버링 상태를 제어하기 위한 강인제어 기법을 보인다. 또한, 비선형성과 불확실한 매개변수가 결합된 무인잠수정의 상태도 강인제어를 이용하여 동시에 제어한다. 강인제어 방법 중에서 슬라이딩 모드 제어기를 설계하여 추진체와 무인잠수정의 불확실한 변수와 비선형성들을 보상하며 원하는 위치를 유지하는 제어방법을 제안하였다. 모의실험을 통하여 제안한 슬라이딩 모드 제어기는 선형제어기인 PD제어기 보다 성능이 우수함을 확인할 수 있었다.

• 대한조선학회논문집
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• 제43권6호
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• pp.647-655
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• 2006

In this paper, submerged body dynamics model in vertical plane which can include the effect of free surface and wave is suggested to simulate the motions of submerged body moving beneath free surface precisely. A controller is designed, which can maintain a constant depth below the mean sea level and minimize the pitch angle. Numerical simulations show that the designed controller is effective on depth keeping and minimizing pitch angle in regular waves and irregular waves.

• 대한조선학회논문집
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• 제40권2호
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• pp.11-20
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• 2003

In this paper, the high-order spectral/boundary-element method is developed to calculate the 3-dimensional water waves generated by a submerged body. This method is one of the most efficient numerical methods by which the nonlinear gravity waves can be simulated Tn time-domain. Three-dimensional free-surface flows generated by a submerged sphere which is moving under the free-surface are calculated. Through example calculations, nonlinear effects on free-surface profiles and hydrodynamic forces are shown. Comparisons with others' results show good agreements.

• 대한조선학회논문집
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• 제51권2호
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• pp.148-153
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• 2014

Submerged bodies such as autonomous underwater vehicles (AUV) or remotely operated vehicles (ROV) are widely used in various fields of exploring underseas. Those bodies keep ballasting and deballasting for stable navigation and operation. Identifying the internal volumetric spaces of the bodies is a primary step for such an operation. Unfortunately, most CAD models given to the engineer do not properly represent the compartments since each face of a compartment exists as an independent entity rather than as a face that belongs to the compartment. In this paper, an algorithm that automatically identify the faces as a group that forms a closed volumetric space, i.e., a compartment is presented. A submerged body is sliced into a number of cross sections. Each sliced section is analyzed to yield closed loops that are sections of the compartment. Then, the associated closed loops are gathered along the longitudinal direction to form a compartment. The algorithm presented is shown to provide a practical and reasonable solution that can readily be used in various applications.

• 한국음향학회지
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• 제27권6호
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• pp.279-285
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• 2008

본 논문은 수중 무인잠수체 (UUV) 통제를 위한 다중접속 프로토콜의 효율 평가에 관한 연구이다. 수중에서 무인잠수체는 현재 유선에 의한 통제가 대부분이나, 유선 통제시 운용성에 크게 제한을 받기 때문에 무선에 의한 통제가 요구고 있다. 본 연구에서는 해수면에 위치한 모선, 통신부이 또는 해저 면에 위치한 통신노드에 의한 무선통제를 목적으로 정형화된 다중접속 프로토콜 (순수 알로하 (Pure ALOHA), 슬롯화된 알로하 (Slotted ALOHA), 비영속적 CSMA (Nonpersistent CSM), 슬롯화된 비영속적 ISMA (Slotted Nonpersistent ISMA))의 효율을 모의 평가하였다. 평가결과 비영속적 CSMA, 슬롯화된 비영속적 ISMA가 비교적 수중에서 높은 효율을 갖는 것으로 확인되었다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2009년도 춘계학술발표논문집
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• pp.240-243
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• 2009

본 논문에서는 수중에서 이동하는 무인잠수정 및 수중이동체의 위치를 측정하는 방법 중의 하나인 동적 단기선 방식(SBL)에 의한 무인잠수정의 위치측정에 대한 방법을 하이드로폰과 DAQ(Data Aquisition) 시스템을 이용하여 수조에서 테스트를 수행하였고, 실 해역에서의 실험을 실시하였다. 실험을 위해서 4개의 센서가 수조의 벽면에 고정이 되어 있으며, 이동체와 고정된 4개의 센서가 신호를 송수신함으로써 상호간의 위치추적이 가능하게 하는 시뮬레이션을 실시하였으며, 제안하는 SBL시스템과 장기선 방식(Long baseline)을 비교하기위한 시뮬레이션을 실시하여 두 시스템을 비교하였다. 측정된 신호는 DAQ 시스템을 이용하여 데이터를 취득하였고, Labview 프로그램을 이용하여 실시간으로 무인잠수정의 위치를 추정하였다. 위치추정에 사용된 알고리즘은 삼각측량법에 의한 방법을 사용하였으며, X, Y방향에 대해서는 비교적 오차가 적은 추정 결과를 나타내었으나 Z방향에 대하여서는 큰 오차를 보여 데이터로 사용할 수 가 없었다. 이는 수중이동체의 수심측정 센서를 이용하여 보완할 수 있을 것으로 본다. 향후 연구로는 위치추정 알고리즘을 보완하여 실제 선박 선저부에 센서가 부착되었을 경우에 대한 적용연구를 진행할 예정이며, 위치추정 알고리즘을 발전시켜 3차원에서의 정확한 위치 추적을 가능하게 할 예정이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.711-712
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• 2015

잠수함은 운행 중 수압에 따라 자화 특성이 변하므로 자기정숙화에 어려움이 있다. 본 논문은 잠수함 운행 중 수압에 따른 압력선체의 B-H Curve 특성 변화를 측정하였다. 잠수함의 압력선체는 강자성체 재질로 모델링 하여 제작하고 비자성체인 스테인리스로 보빈을 만들어 나사를 조이는 형태로 압축응력을 모사했다. 그 결과 응력이 가해지면 투자율이 작아지고 최대 자속밀도 또한 감소하였다.

• 한국전기화학회:학술대회논문집
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• 한국전기화학회 2001년도 추계총회 및 학술발표회
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• pp.27-27
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• 2001

• 대한조선학회논문집
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• 제29권4호
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• pp.66-74
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• 1992

유한수심의 해역에서 운동하는 잠수체 혹은 부유체의 조파저항을 계산하기 위하여 Hess & Smith(1962)와 Dawson(1977)류의 패널법을 개발하였다. 수면상에서의 경계조건은 소위 Poisson 식을 사용하였는데, 비슷한 문제에 대해 Yasukawa(1989)는 이중물체유동을 기본유동으로 하는 Damson식을 사용한 바 있다. 수저면에서의 경계조건을 자동적으로 만족시키기 위하여 Rankine 쏘오스와 수저면에 대한 경상 쏘오스의 합을 Green 함수로 취하였으며, 따라서 특이점은 선체와 자유표면 상에만 분포시키면 되므로 필요한 패널의 수는 Yasukawa의 방법에 비해 절반이하로 감소되었다. 계산예로서는 잠수한 구와 Wigley선형을 택하였으며, 기존의 해석해 및 수치해와 비교하여 잘 일치하는 결과를 얻었다.

• 대한조선학회논문집
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• 제32권2호
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• pp.56-67
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• 1995

본 연구에서는 케이블 비선형 정역학 방정식의 해로서 선박-케이블-잠수체 시스템의 정적모양이 보여지고, 선형 운동 방정식의 진동수영역해석에 의해 고유진동수가 구해진다. 또한 긴 연직케이블의 스내핑 현상을 클리핑 오프(clipping-off) 수치모형으로 이상화하여 극단장력을 계산한다.