몸체부분에 3-자유도와 작업용핸드에 2-자유도를 갖는 원통좌표형 산업용로봇트의 구동용 서어보장치 설계에 관한 연구보고임. 몸체구동을 위한 서어보모터의 제어장치는 속도, 위치 및 전자자전류를 궤환시켜 구성한 피이드백시스템으로 싸이리스터 듀얼 콘버터(Thyristor dual converter)를 이용하여 평균직류전압에 DC 서어보모터의 속도를 제어하도록 구성하였으며 로봇트의 전체적인 동작은 릴레이를 사용하여 구동축을 선택하도록 하였는 바 속도응답특성을 보완하기 위하여 보상회로를 첨가하였음.
본 연구의 목적은 자전거도로의 인프라 데이터 구축을 위한 지표를 선정하고자 함이며, 이를 위해 기존의 자전거도로와 관련된 설계기준 분석을 통해 지표를 도출하였다. 자전거도로의 설계요소가 제시되어 있는 중앙정부 및 지방정부의 설계기준 및 지침을 바탕으로 자전거도로의 속성데이터를 교통, 기하구조, 포장, 안전시설 및 부대시설 등 4개로 구분하여 분석하였다. 도출된 지표는 도로 및 교통분야 전문가들을 대상으로 FGI(Focus Group Interview)을 통한 브레인스토밍을 진행하였으며, 도출된 지표 이외의 추가적인 지표까지 의견을 수렴하였다. 최종적으로 필수 설계요소는 설계속도 및 도로유형, 포장유형, 교통안전시설 등 총 24개가 선정되었으며, 추가 설계요소는 버스/택시 정류장 및 미끄럼저항성(BPN) 등 6개가 선정되었다. 본 연구에서 제시된 24개의 자전거도로대장 지표는 법 개정이 이루어질 경우 반드시 포함되어야 하는 요소로 판단되며, 향후 도로 및 교통전문가 및 도로관리청 등의 의견수렴을 통해 추가적인 6개 지표의 포함여부를 판단할 수 있을 것으로 기대된다.
연료전지에서 반응에 참여하는 주된 연료는 수소이며, 따라서 연료전지 자동차에 사용되는 고분자전해질 연료전지(Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell. PEMFC)에도 연료로서 수소를 공급해야 한다. 1㎾급 연료전지의 경우 한 시간에 약 1㎥($25^{\circ}C$, 1기압)의 수소를 필요로 하므로, 수십 ㎾ 용량의 자동차용 연료전지에는 수십 ㎥/h의 빠른 속도로 수소를 공급할 수 있는 장치가 필요하다. 또한 이러한 수소 공급 속도를 유지하면서 1회 연료 충전으로 수백 km를 자동차가 주행할 수 있도록 충분한 양의 연료가 자동차 내에 저장되어 있어야 편리할 것이다. (중략)
한국항공우주연구원이 개발하고 있는 통신해양기상위성은 2009년 6월경에 발사될 예정이다. 지구 자전속도와 같은 속도로 돌기 때문에 24시간 기상 및 해양관측과 통신서비스가 가능한 국내에서 개발되는 최초의 정지궤도위성이다. 2008년 11월에 프랑스에서 해양 탑재체가 들어옴으로써 세 가지 탑재체를 장착할 수 있게 되었고 그 후에는 우주환경시험 등을 거쳐서 프랑스령 기아나 우주센터에서 발사될 전망이다. 본 논문에서는 통신해양기상위성이 세계적으로도 첫 번째 정지궤도 복합위성이 되기 때문에 국내 및 세계적으로 정지궤도 복합위성과 관련된 개발 동향을 살펴보고자 한다.
최근 개인형 이동수단(PM)의 이용수요 증대로 관련 안전사고 역시 증가하고 있다. 이를 해결하기 위해 국회는 대표적으로 PM의 13세 미만 사용금지, 자전거도로의 이용을 적용한 개정안을 공표했지만 안전 및 운행 속도에 대한 세부방침은 없는 상황이다. 본 연구는 PM에 관한 법과 제도의 개선 방향에 대해 알아보기 위해 자동차운전면허 취득 나이를 기준으로 한 미성년자와 성인으로 집단을 나눠 설문조사를 진행하였다. 분석결과 PM의 위험성에 대해 미성년자는 평균 4.94점, 성인은 평균 5.50점으로 성인이 PM을 더 위험한 교통수단이라 생각하고 있는 것으로 나타났다. PM의 적정 이용연령으로는 미성년자의 경우 13.85세, 성인의 경우 15.70세로 미성년자가 성인보다 PM 적정 이용연령을 더 낮게 생각하는 경향을 확인하였다. 자전거도로의 적정 통행속도를 분석한 결과, 차도에 설치된 자전거도로는 26.21 km/h와 차도와 구분된 자전거도로는 23.55 km/h로 조사 되었으며 모든 유형의 자전거도로에서 성인보다 미성년자가 적정 통행속도가 높게 분석되었다. 또한, PM 이용의 우선시되는 안전장비는 공통으로 안전모 착용으로 나타났으며 그 뒤로 차도에 설치된 자전거도로는 전방조명, 차도와 구분된 자전거도로는 경적으로 차이가 있었다. 따라서 본 연구는 개인형 이동수단에 대한 법·제도 개선방안으로 자전거도로 유형별 속도에 차등을 둔 규제 및 단속 방안과 전방 조명, 경적 사용에 대한 규제 신설을 제안한다.
본 논문에서는 전기자전거에 응용할 수 있는 BLDC 전동기의 구동제어시스템을 설계하였으며, 시뮬링크를 이용한 시뮬레이션을 통해 BLDC 전동기와 그 구동제어시스템의 특성파악을 수행 하였다, 모터 컨트롤 전용 16비트 마이크로컨트롤러인 dsPIC30F3010을 탑제하여 시스템을 설계하였으며, 2상 여자 제어법을 적용하여 6-스텝 인버터를 구동하고, PID 연산을 수행, 속도제어 방법을 통하여 전기자전거에 사용할 수 있는 BLDC 전동기의 구동제어시스템을 구현 하였다.
편광유지 광섬유를 이용하여 자이로스코프를 구성하였다. 전체 시스템의 총 광 손실은 약 25dB였으며, 지구자전속도를 기준으로 하여 장기 drift와 단기 잡음을 측정하였다. 장기 drift는 온도변화와 밀접한 관계가 있었으며 약 $3^{\circ}/hr$ 정도의 값을 얻었고, 단기 근 잡음은 약 $0.6^{\circ}/hr/{\sqrt{Hz}}$의 값을 나타내었다.
고분자전해질 연료전지로 물을 전기분해하여 수소와 산소를 발생시킬 수 있다. 그러나 1.7V 이상의 높은 전압에서 수전해 반응이 일어나므로 전극과 고분자 전해질 막의 열화가 빠르게 진행된다. 수전해 과정에서 anode의 열화를 방지하기 위해 촉매로 지지체 없는 $IrO_2$를 보통 사용하는데 본 연구에서는 고분자전해질 연료전지용 Pt/C 촉매를 수전해 반응에 그대로 사용했을 때 전극과 막의 열화 현상을 분석하였다. 1.8~2.0 V 전압 범위에서 수전해 반응 후 고분자 전해질 연료전지 구동 조건에서 I-V, CV, 임피던스, LSV를 측정했다. 수전해 전압이 높을수록 전극과 막의 열화 속도가 증가하였다. 2.0 V에서 1분 동안 수전해 반응했을 때 수소 수율은 88%였고, 전극과 고분자 막이 열화되어 0.6 V에서 성능이 49% 감소하였다.
지구대기압력이 지각에 변위를 일으키는 현상은 오래 전부터 인식되었으며, 근래의 측지-측량, 특히 우주측지에서 이의 정확한 산정이 필요하게 되었다. 육지에서의 대기 하중에 의한 변형은 주어진 대기압 분포와 하중함수로부터 바로 계산할 수 있으며, 해양에 근접한 지역에서는 근사적인 모델이 사용되고 있다. 지구 대기대순환의 변화와 계절별 지구 양반구에서의 대기압의 분포의 변화들이 각각 지구자전속도 변화와 극운동의 가장 큰 요인으로 알려져 있으며, 바람과 대기압의 변화는 여러 주기영역에서 지구상의 지점들의 좌표의 섭동 및 지구자전상태의 큰 변화 요인이 되고 있다. 본 연구에서는 이와 같은 현상들을 기술하며 관련된 이론과 모델들을 요약하고, 또한 한반도를 지나가는 가상적인 태풍에 의한 효과를 예시하였다. 마지막으로 관련된 몇몇 문제점들과 향후 연구방향을 논의하였다.
고분자전해질 연료전지를 OCV(open circuit voltage)나 저가습 조건하에서 운전하면 고분자전해질 막의 열화 (degradation)가 가속화된다. 그런데 왜 이러한 조건에서 막 열화가 심하게 되는지 명확히 규명한 연구결과들이 없다. 본 연구에서는 OCV/저가습 조건에서 운전 중 막의 수소 투과도, I-V 분극곡선 변화를 측정하고 응축수 내 불소이온 방출 속도(FER)와 셀 내 생성된 과산화수소 농도를 측정하였다. 그리고 기존의 과산화수소와 라디칼에 의한 고분자막 열화 메카니즘이 실험결과를 설명할 수 있는지 비교 검토하였다. OCV/저가습 조건에서 고분자 막 열화가 잘 되는 것은 건조한 anode의 Pt 촉매 상에서 Pt와 수소원자가 결합된 상태 즉 [PtH]로의 반응이 잘 일어나고 이 [PtH]가 OCV 조건에서는 $HO_2{\cdot}$를 형성할 수 있는 조건을 만족하기 때문으로 보인다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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