• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2011.01a
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• pp.279-280
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• 2011

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.312-313
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• 2007

본 논문은 자율주행로봇의 경로계획문제를 효율적으로 해결하기 위한 방법을 제안한다. 제안된 방법은 초기경로 생성과정과 초기경로를 개선하는 두 단계의 과정으로 구성된다. 효율적인 경로를 생성하기 위해서 최적화 문제를 해결하는 방법으로 잘 알려진 Dijkstra 알고리즘과 동적계획법(Dynamic Plogramming)을 적용한다. 그리고 제안된 방법의 효율성은 기존에 사용되는 경로계획 방법들과의 비교 시뮬레이션을 통해서 확인한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 1999.05a
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• pp.340-347
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• 1999

Recently, the progress of industrialization has been taken concern of material handling automation. So far, the conveyor belt has been popular for material handling. However, this system has many disadvantages such as the space, cost, In this paper, a new navigation algorithm using fuzzy is introduced. The mobile robot follows a line installed on the roads. These informations are inputted with three approximate sensors. These obtained informations are analyzed with fuzzy technique for autonomous steering. Therefore, unlike existing systems, high reliability is guaranteed under bad environment conditions. The installation and maintenance of a line is easily made at lower cost. The use of the mobile robot can be extended to materials handing purposes in manufacturing, hospital, inter-of fire documents deliveries.

• Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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• v.6 no.1
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• pp.17-27
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• 2012

This study provides development information on Omni-Wheel Drive Rider Robot, futuristic electric scooters, with autonomous driving systems that are used for people including the disabled and senior. Also, it is meaningful in suggesting alternatives to replace motorized wheelchairs or electric scooters for the future. Prior to development of Omni-Wheel Drive Rider Robot with autonomous driving systems, it surveyed 49 people, including 18 people who own electric scooters and 31 senior people who have not. The summary of the survey is as follows. First, inconveniences during riding and exiting and short mileage due and safety driving to problems of recharging batteries are the most urgent task. For these problems, the study shows that charging time of batteries, mileage, armrests, footrests, angle of a seat are the primary considerations. Second, drivers prefer joystick over steering wheels because of convenience in one-handed driving against dangers from footrest and carriageways sloping roads, paving blocks. One-handed driving can reduce driving fatigues with automatic stop systems. Moreover, the study suggests many design factors related to navigation systems, obstacle avoidance systems, omni-wheels, automatic cover-opening systems in rainy.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.98-101
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• 2002

기존의 이동로봇 시스템은 완전한 자율주행이 주된 목표였으며 이때 영상정보는 단지 모니터링을 하는 보조적인 수단으로 사용되었다. 이에 따라 이동로봇의 자체 기능이 점차 고도화되는 방향으로 연구가 진행되었고, 제작비 또한 함께 상승하게 되었다. 그러나 구동만이 목적인 저렴한 이동로봇 시스템을 조작자가 원격 제어하는 것 또한 중요한 분야 중 하나이다. 이때 원격제어에 사용되는 신호로는 카메라에 의한 영상정보와 초음파 센서 등에 의한 거리정보를 주로 사용하게 된다. 그러나 영상정보는 3차원의 입체적 정보를 제공하는 데에는 부적절하기 때문에 초음파 센서를 이용한 거리정보가 매우 유용하게 된다. 본 논문에서는 초음파 센서의 정보를 이용한 원격제어용 힘 반향 조이스틱을 개발하였다. 힘 반향 알고리즘은 하나의 식으로 표현하기 곤란하므로 전문가 시스템의 구현이 매우 필요한 분야이다. 따라서 퍼지 논리를 사용하여 생성한 힘 반향 알고리즘을 이동로봇 원격제어에 사용함으로써 조작자가 이동로봇 주변환경을 쉽게 인식하여 이동로봇을 안전하게 주행할 수 있도록 하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.281-283
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• 2015

최근 청소로봇이나 재활로봇 등과 같은 일상생활에서 활용 가능한 로봇 기술에 대한 연구가 활발한데 특히 실내외 경로주행시스템에 관한 연구 사례가 증가하고 있다. 본 논문에서는 제한된 실내공간에서 로봇을 이용하여 감시카메라를 활용한 위치 인식을 기반으로 경로를 자율적으로 주행 하는 시스템을 제안한다. 이 시스템은 서버, 로봇, App 세 가지 모듈로 구성되어 사용자로부터 App을 통해 받은 목적지 정보에 따라 서버가 경로를 생성하여 로봇에게 경로를 제공하고 로봇은 감시카메라의 로봇 위치 정보에 대해 서버와 지속적으로 통신하며 목적지까지 이동하는 방식으로 운영된다. 이동 로봇의 위치 정보를 파악해 정확성 높은 경로 주행 시스템을 목표로 하며 향후에 병원, 학교 등과 같은 실내 공간에서 활용가능하리라 기대한다.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.353-356
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• 2007

로봇 시스템에서 지적 활동의 중심적 자료구조가 될 공유 메모리를 이용하여 로봇을 이루는 여러 Component Agent가 수집한 Context들과 산출된 Data들을 모아 Mental State를 구축한다. 로봇 Agent를 이루는 모든 컴포넌트들 간의 Data 교류는 Mental State를 통하여 일어나고, Reactive Layer와 Deliberative Layer로 구분 된 로봇을 구성하는 Agent들은 상황에 다라 변화된 context와 data값을 실시간으로 Mental State에 기록, 갱신한다. 이를 통하여 실시간 미션 수행 로봇이 효과적으로 목표를 수행할 수 있는 시스템 구조를 제시하고자 한다. 또한, 이러한 구조를 적용한 자가위치탐지 자율주행 로봇의 구현을 통해 본고에서 제시한 시스템 구조의 실현 가능성을 보이고자 한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.9
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• pp.1718-1726
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• 2006

In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2018.05a
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• pp.229-231
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• 2018

As autonomous vehicle technology has been gradually developed, robots that have introduced autonomous navigation systems have been actively involved in areas where there is a lot of livelihoods such as industrial sites and accident sites. For this reason, the unmanned transportation system equipped with the autonomous traveling system is widely used in harmful environments where human access is difficult. In addition, the introduction of the autonomous driving system reduces the collision and casualties that occur in a mobility environment like the industrial field, and it helps the efficient work process. In addition, autonomous driving vehicles can be handled more safely and quickly in a wider area by transmitting the surrounding environment of each vehicle to a server connected to each autonomous driving vehicle and passing it through the main server. In this paper, by utilizing V2X communication for autonomous unmanned forklift system, it can increase industrial workload, reduce loss of life and damage to property through wide area forklifts.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.18 no.4
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• pp.463-470
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• 2008

In this paper, we confirm that the two properties, 'existence of obstacles' and 'connectivity between obstacles', involved in information acquired by a robot can be used efficiently for location recognition of the robot by using rough sets. Moreover, we propose a method which can reduce ambiguity of the location recognition by applying the properties and recognize the robot's location with distrustful information of the environment where the robot moves. We confirmed it through computer simulation that a robot moves to a goal with only the map containing not enough information on the real environment.