Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Effective Path-Planning of Mobile Robots by Dynamic Programming

동적계획법에 의한 자율주행로봇의 효율적 경로계획 방법

  • You, Jin-Oh (Dept. of Control & Instrumentation Eng., CBITRC, Chungbuk National University) ;
  • Park, Tae-Hyoung (Dept. of Control & Instrumentation Eng., CBITRC, Chungbuk National University)
  • 유진오 (충북대학교 제어계측 공학과 및 충북BIT연구중심대학육성사업단) ;
  • 박태형 (충북대학교 제어계측 공학과 및 충북BIT연구중심대학육성사업단)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문은 자율주행로봇의 경로계획문제를 효율적으로 해결하기 위한 방법을 제안한다. 제안된 방법은 초기경로 생성과정과 초기경로를 개선하는 두 단계의 과정으로 구성된다. 효율적인 경로를 생성하기 위해서 최적화 문제를 해결하는 방법으로 잘 알려진 Dijkstra 알고리즘과 동적계획법(Dynamic Plogramming)을 적용한다. 그리고 제안된 방법의 효율성은 기존에 사용되는 경로계획 방법들과의 비교 시뮬레이션을 통해서 확인한다.

Keywords