• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2020.11a
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• pp.143-144
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• 2020

자율운항선박의 등장으로 국제해사기구는 기존 IMO 협약의 개정사항 식별이나 관련 국제협약의 통일해석과 제개정이 필요한 사항을 논의하고 있다. 제105차 법률위원회에서는 MASS 규정식별(RSE) 작업에 대하여 2022년 완료를 목표로 제106차 법률위원회부터 논의하기로 결정한 바 있다. 이와 관련하여 MSC RSE 작업결과와 방법론 개발을 통하여 자율등급, 방법론, 협약리스트, 작업계획 등을 확정할 계획이다. 우리나라에서는 헌법 제6조의 규정에 따라 국제법규는 국내법과 동일한 효력을 가지고 IMO 회원국감사제도에서 회원국이 국제협약을 국내법으로 수용하여 이행하고 있는지를 감사하고 있기에 국제협약이 국내법으로 수용하는 작업이 얼마나 중요한지를 알 수 있다. 이번 연구에서는 IMO 국제협약 RSE 작업을 기반으로 자율운항선박의 자율화 정도구분 및 기술발전단계에 다라 개정소요가 필요한 국내법을 식별하고 비교·분석하여 자율운항선박이 상용화되기 위한 새로운 법안 마련의 필요성을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Institute Of Construction Engineering and Management
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• 2007.11a
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• pp.929-933
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• 2007

Concrete Pavement Cutting Operation have Labor-intensive features. And Cutting Operation quality and productivity is influenced by operator's experience. Moreover Workers have risk of safety concerns. Therefore we need Concrete Pavement Cutting Operation automation system and system support software development on the economics. First of all we have to develop driving Path Planning for Concrete Pavement Cutting automation system. If result of Path Planning connect with automation system, Weak points is a complement to the existing Path Planning and we can obtain effective automation system. Consequently this paper suggest method of Autonomous Driving Path Planning for Concrete Pavement Cutting Operation And the Path Planning system application.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2021.11a
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• pp.198-200
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• 2021

해양산업 전반에 디지털라이제이션이 도입됨에 따라 새로운 기술이 선박, 항만에 가파르게 적용되고 있다. 하지만 현재의 규정 프레임워크는 선원이 중심이 되어 운영되는 선박을 기준으로 구성되어 있어 새로운 기술을 적용하는데 규정적 측면에서 제한 사항이 많다. 새로운 디지털기술을 적용하기 위해 국제해사기구의 해사안전위원회에서는 98차 회의에서 자율운항선박 운항을 위해 규정식별작업(RSE)을 진행하였고 최근 103차 회의에서 작업을 완료하였다. 이 작업을 통해 자율운항선박을 운항하기 위한 주요 이슈를 선별하고 향후 작업에서 논의하기로 하였다. 국제협약을 수용하는 체계를 갖는 우리나라의 해사 관련법은 국제해사기구의 이런 논의는 상당한 영향을 가져올 것으로 예상된다. 따라서 새로운 기술 및 운용 기술을 해사산업에 적용하기 위해서는 우리나라의 해사 관련법을 분석하여 주요 이슈 및 향후 작업계획수립이 요구된다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.142-144
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• 2006

본 논문에서는 주문형 작업계획 생성기와 실행기의 연동을 통해 Sony사에서 개발된 AIBO로봇의 행동을 제어하는 계획기반의 제어구조를 개발하였다. 그리고 이 제어구조의 효과를 알아보기 위해, 미로 속에서 경로를 계획하고 이동하는 작업에 이 제어 구조를 적용하고 실험하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.184-186
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• 2006

작업계획에 따라 자율 로봇을 동작시킬 때, 하드웨어상의 기계적 오차나 사람의 간섭 등 작업 계획상에 기술되지 않은 문제점들로 인해 로봇을 긴급하게 작동 중지시키거나 수동으로 조작하여 오차를 보정해야 한다. 오차를 보정하는 제어방법 중에서 특히 로봇의 초기 작업 계획상의 목표를 유지하면서 사용자가 작업제어를 할 수 있는 방법이 필요하다. 본 연구에서는 목표를 향한 일괸성 있는 로봇과 사용자간의 혼합 주도권 제어방법을 설계하였으며 이것을 아이보 로봇을 이용한 작업제어에 적용하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.3
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• pp.381-387
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• 2009

This paper is presented simultaneous localization and mapping (SLAM) based on feature map and path-planning using modified genetic algorithm for efficient driving of autonomous vehicle. The biggest problem for autonomous vehicle from now is environment adaptation. There are two cases that its new location is recognized in the new environment and is identified under unknown or new location in the map related kid-napping problem. In this paper, SLAM based on feature map using ultrasonic sensor is proposed to solved the environment adaptation problem in autonomous driving. And a modified genetic algorithm employed to optimize path-planning. We designed and built an autonomous vehicle. The proposed algorithm is applied the autonomous vehicle to show the performance. Experimental result, we verified that fast optimized path-planning and efficient SLAM is possible.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.36 no.1
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• pp.64-70
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• 2021

The future society will be changed through an artificial intelligence (AI) based intelligent revolution. To prepare for the future and strengthen industrial competitiveness, countries around the world are implementing various policies and strategies to utilize AI in the manufacturing industry, which is the basis of the national economy. Manufacturing AI technology should ensure accuracy and reliability in industry and should be explainable, unlike general-purpose AI that targets human intelligence. This paper presents the future shape of the "autonomous factory" through the convergence of manufacturing and AI. In addition, it examines technological issues and research status to realize the autonomous factory during the stages of recognition, planning, execution, and control of manufacturing work.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.20-20
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• 2017

궤도형 차량의 이동구조는 에너지 소비 측면에서 단점이 있지만 접지압의 감소로 인한 평지 및 야지험지에서도 원활한 주행이 가능한 장점으로 인해 농업분야의 플랫폼에서 많이 사용된다. 곡식을 베는 일과 탈곡하는 일을 한 번에 하는 콤바인도 이러한 무한궤도형 이동구조를 사용한다. 또한 궤도형 차량의 방향전환 및 주행속도 변환은 좌 우 궤도의 회전 속도를 다르게 하여 동시에 제어하기 때문에 정교한 주행 성능을 위해서는 궤도형 차량의 기구학 모델을 고려한 경로 계획이 필요하다. 본 연구에서는 직교형 포장에서 Round harvesting 기법 기반으로 궤도형 차량의 기구학 모델 및 포장정보를 고려한 자율주행 콤바인 경로계획 알고리즘을 개발하고자 하였다. 이를 위해 Labview 기반의 궤도형 차량 시뮬레이션을 구축하여 실제 포장정보를 이용해 생성 된 경로의 적용 가능성을 구명하고자 하였다. 자율주행 콤바인 경로 계획은 콤바인의 길이, 너비, 회전 시 좌 우 궤도의 속도 비, 직진 속도와 회전 속도 비, 회전 각도, 포장의 외부 경계선, 작업 겹침 량, 회경 횟수를 이용하여 좌현 새머리 선회를 포함한 내부 왕복작업 경로를 생성하며 외부 회경 횟수는 2~3회를 가정하였다. 자율주행 시뮬레이션은 차체와 궤도 자체의 미끄러짐과 작동기 지연시간을 단순화 한 궤도형 기구학 모델형태로 구성하였다. 추종 알고리즘은 선견 거리법을 사용하였으며, 측면 변이값과 방향 오차의 선형조합을 이용하여 조향변수를 정의하고 퍼지로직기반으로 좌 우 궤도 속도를 7 단계화하여 조향장치를 모델링하였다. 실험결과 개발 된 경로생성 알고리즘은 실제 취득 된 포장 외부 경계 GPS 위 경도를 이용해 자동으로 생성이 가능하며 간략화 된 콤바인 시뮬레이션에서 직진주행 RMS 위치 오차는 0.05 m, 선회구간에서 직진 구간 진입 시 RMS 위치 오차는 0.11 m, 직진 구간 RMSE 방향 오차는 3.2 deg로 콤바인 예취부 간격인 30 cm보다 작은 위치 오차를 보이며 생성된 경로 전체 추종이 가능함을 나타내었다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.13 no.8
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• pp.1483-1490
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• 2009

This parer is presented multiple path-planning of unmanned autonomous forklift using modified genetic algorithm and fuzzy inference system. There are a task-level feedback method and a method that path is dynamically replaned in realtime while the autonomous vehicles are moving by means of an optimal algorithm for existing multiple path-planning. However, such methods cause malfunctions and inefficiency in the sense of time and energy, and path-planning should be dynamically replanned in realtime. To solve these problems, we propose multiple path-planning using modified genetic algorithm and fuzzy inference system and show the performance with autonomous vehicles. For experiment, we designed and built two autonomous mobile vehicles that equipped with the same driving control part used in actual autonomous forklift, and test the proposed multiple path-planning algorithm. Experimental result that actual autonomous mobile vehicle, we verified that fast optimized path-planning and efficient collision avoidance are possible.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2004.04a
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• pp.393-397
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• 2004

In these days, a scale of system is more and more complex and large. The centralized system has the operation management method to be limited in the large scale system. In this paper, we proposed ACOS(Autonomous decentralized Container terminal Operating System). It is applied to container terminal using by autonomous decentralized system which can solve the problem of the centralized operation system. Also, we can defined a function of the ACOS's sub-system and showed a flowchart on operation method for the ACOS.