• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.306-311
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• 2003

This paper presents a novel localization paradigm for mobile robots based on artificial and natural landmarks. A model-based object recognition method detects natural landmarks and conducts the global and topological localization. In addition, a metric localization method using artificial landmarks is fused to complement the deficiency of topology map and guide to action behavior. The recognition algorithm uses a modified local Zernike moments and a probabilistic voting method for the robust detection of objects in cluttered indoor environments. An artificial landmark is designed to have a three-dimensional multi-colored structure and the projection distortion of the structure encodes the distance and viewing direction of the robot. We demonstrate the feasibility of the proposed system through real world experiments using a mobile robot, KASIRI-III.

• 한국해양학회지
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• 제6권2호
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• pp.104-106
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• 1971

표식율법을 이용하여 어족으 자원량을 추정하는 방법에 대하여는 많은 연구보고가 있다(Ricker, 1948; Schaefer, 1951; Delury, 1958; Nose, 1961). 그런데 표식율법으로 자원미수를 추정할 경우 다음과 같은 몇가지 조건이 수반되어야 편의성이 없는 추정치를 얻을 수 있다. 즉 표식의 탈락이 없으며, 표식어는 위약성과 자연사망에 있어서 비표식어와 차이가 없으며, 가입과 일출이 없는 모집단에서 임의표본이 추출되어야 하며, 표본중의 표식어의 판명이 완전하여야 한다. 본고에서는 연어의 산란친어미수를 표식율볍으로 추정함에 있어서 당면하는 문제점 특히 일출이 있을 경우와 천적으로 인한 표식어의 오판이 있을 경우에 대하여 검토한 결과를 보고한다.

• 공원문화
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• 통권3호
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• pp.41-41
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• 1976

• 대한토목학회논문집
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• 제26권4B호
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• pp.413-420
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• 2006

연안역에 설치되는 구조물로서 경관이나 해수 교환면에서 높은 기능을 가지고 있는 수중방파제의 건설이 증가하고 있다. 수중방파제의 경우, 천단이 정수면 아래에 위치하기 때문에 소형선박의 항해에 대한 표식으로서 일반적으로 부이가 많이 이용되고 있으나, 경관면 뿐만 아니라 쇄파파력에 의한 계류시스템의 파단과 같은 문제점이 지적되고 있다. 이로 인해, 최근에는 계류부이방식 대신에 자연에 가까운 경관을 창조할 수 있는 표식암을 이용하는 경우가 늘고 있으며, 이러한 표식암에 작용하는 파력의 정확한 예측은 설계 시 매우 중요하다. 본 연구에서는 불규칙 파동장을 대상으로 표식암에 작용하는 파력특성을 수리모형실험에 근거하여 검토하였다. 무차원 파력은 수중방파제상의 표식암 설치위치가 연안측으로 이동함에 따라 감소하는 경향을 보였다. 또한, Morison식을 이용하여 얻어진 항력계수와 관성력계수의 변동특성이 K.C.수의 변화와 연관되어 논의되었다.

• 한국해양학회지:바다
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• 제12권2호
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• pp.112-120
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• 2007

본 총설에서는 연어과 어류의 계군 분석을 위한 생물학적 표식으로서의 기생충의 유용성에 관하여 다루었다. 계군의 정의는 학자에 따라 다양하지만, 대부분은 본질적으로 서로 유사한 생물학적 특징을 가지며 타 계군과의 혼합 없이도 스스로 번식이 가능하여 일정한 규모를 유지할 수 있는 일련의 개체들의 모임을 계군으로 정의하고 있다. 이 계군을 관리하는 일은 지속적인 생산 및 소비를 위하여 매우 중요하며 특히 연어과 어류의 계군은 각국이 지속적인 자원 확보를 위하여 적극적으로 치어를 방류하고 있으며, 이는 각국의 자산으로 간주되므로 공해 상에서 계군을 구분하여야 한다. 계군을 구분하는 방법은 매우 다양하다. 인공 표식, 기생충과 같은 생물학적 표식, 이석 분석, 비늘 분석, 유전정보 분석 등의 방법이 있는데, 각각 장점과 단점이 있으며, 이 중에서 기생충과 같은 생물학적 표식은 별도의 비용이 들지 않는다는 장점이 있다. 기생충이 존재하는 수역을 감수성이 있는 어류가 통과할 때 이 기생충에 감염이 된다. 이후, 감염된 어류가 이동하여 기생충이 존재하지 않는 수역에서 포획될 경우, 이 개체가 기생충이 존재하는 지역을 통과하였음을 유추해 낼 수 있다. 따라서 이 개체는 기생충에 의해 자연히 표식되는 셈이 된다. 그러나 이 지역을 통과하지 않는 개체는 기생충에 의해 표식되지 않는다. 그러므로 이 생물학적 표식을 통해 각각의 계군을 구분할 수 있으며 이동 경로도 추적이 가능하다. 여기서는 연어과 어류 연구를 목적으로 기생충을 생물학적 표식으로 사용한 각종 예를 들었으며, 이 방법의 장점 및 단점 또한 서술하였다. 연어(Oncorhyunchus keta)는 국내에 소상하는 주된 연어과 어류이며, 북태평양 전역에 분포한다. 한국산 연어는 오호츠크해를 거쳐 북서태평양 및 베링해로 이동한 후 회유하는 것으로 생각된다. 그렇지만, 한국산 연어의 공해 상에서 분포 및 회유 경로에 대해서는 확실하게 알려지지 않은 부분이 많으며 한국산 연어 계군을 타 계군과 확실하게 구분할 수 있는 표식도 아직까지는 존재하지 않는다. 여기에서는 기생충에 관한 정보를 포함한 한국산 연어의 계군 분석에 대한 최근의 연구 결과에 관하여 마지막으로 언급하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.205-216
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• 2016

The localization of the robot is one of the most important factors of navigating mobile robots. The use of featured information of landmarks is one approach to estimate the location of the robot. This approach can be classified into two categories: the natural-landmark-based and artificial-landmark-based approach. Natural landmarks are suitable for any environment, but they may not be sufficient for localization in the less featured or dynamic environment. On the other hand, artificial landmarks may generate shaded areas due to space constraints. In order to improve these disadvantages, this paper presents a novel development of the localization system by using artificial and natural-landmarks-based approach on a topological map. The proposed localization system can recognize far or near landmarks without any distortion by using landmark tracking system based on top-view image transform. The camera is rotated by distance of landmark. The experiment shows a result of performing position recognition without shading section by applying the proposed system with a small number of artificial landmarks in the mobile robot.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.442-448
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• 2011

이동 로봇의 위치인식 기술을 위하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 관한 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 시야각이 넓은 어안렌즈를 장착한 단일 카메라를 사용하여 천장의 특징점을 이용한 자기위치 인식에 관한 방안을 제시한다. 여기서는 어안렌즈 기반의 비전 시스템이 가지는 왜곡 영상의 보정, SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 기반의 강인한 특징점을 추출하여 이전 영상과 이동한 영상과의 정합을 통해 최적화된 영역 함수를 도출하는 과정, 그리고 기하학적 적합모델 설계 등을 제시한다. 제안한 방법을 실험실 환경 및 복도 환경에 적용하여 그 유용성을 확인한다.

• 한국양식학회지
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• 제9권2호
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• pp.109-115
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• 1996

우리나라 연안성에서 가장 중요한 양식대상종의 하나인 참전복의 표식 방류효과에 관한 조사는 보고된 바 없는 실정이다. 따라서 본 연구는 우리 배양장에서 자체 생산된 참전복의 표지 방법별 효과를 검토하고, 방류효과를 구명함으로서 연안 자원의 증강을 도모 하고자 1994년 11월 10일 부터 1995년 3월 30일까지 조사한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 참전복의 표지 및 표시 방법별 효과는 Al-teco에 의한 표지 부착이 가장 좋았다. 2. 실내 사육에 의한 표지의 탈락 및 폐사율은 각각 $6.7\%$ 및 $8.3\%$였고, 표지에 의한 폐사는 없었다. 3. 실내 사육 및 방류한 표지 개체는 실험 개시시 각구 공히 평균각장 및 전중량이 1.0 cm, 0.092 g 이던 것이 실험종료시에는 각각 1.80cm, 0.74 g, 1.68 cm, 0.68 g으로 성장하였다. 4. 재포된 모든 개체의 분포 중심 수심은 2.6m 였다. 재포된 모든 개체의 평균 이동 거리는 2.6m 였다. 6. 어획사망계수, 자연사망계수 및 전사망계수의 추정치는 각각 0.0195, 0.4652, 0.4847였다.

• 한국양식학회:학술대회논문집
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• 한국양식학회 2004년도 수산관련학회 공동학술대회 발표요지집
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• pp.355-355
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• 2004

난생 경골어류의 성분화는 내인성 및 외인성 성스테로이드 호르몬의 영향을 받는 것으로 알려져 있지만, 해산 태생 경골어류의 성분화 과정에서 성스테로이드 호르몬의 작용은 아직 명확하게 밝혀져 있지 않다. 본 연구에서는 유용 양식어종의 하나인 해산 태생어류 조피볼락 Sebastes schlegeli를 대상으로 이 종의 성분화에 미치는 성스테로이드 호르몬의 영향을 조사하였다. 실험에 사용한 조피볼락은 출산후 일령 45일 전후의 성이 미분화한 개체들이었다. 실험어는 3개 실험군으로 나누어 (각각 3반복), 1개월간 각각 estradiol-l7${\beta}$ 또는 methyltestosterone을 처리하였고, 하나의 실험군은 호르몬 처리를 하지 않았다 처리기간 동안에는 각 실험군으로부터 무작위 sampling을 실시하여, 호르몬 처리에 따른 체내 성스테로이드 호르몬 변화를 조사하였으며, 각 실험군의생식소 분화과정을 조직학적으로 조사하였다. 성스테로이드 호르몬은 diethylether로 추출한후, rndioirmmunoassay 방법 (RIA)으로 분석하였다. 실험결과 대조구의 실험어는 1:1의 자연성비에 부합하는 성분화 결과를 나타내었지만, estradiol-17${\beta}$ 처리구는 자성화, methyltestosterone 처리구는 웅성화하는 경향을 나타내었으며, 이러한 성분화 shift는 외부에서 투여한 호르몬이 실재 내부호르몬양의 변화를 초래하여 이루어졌음이 RIA 분석에 의해 부분적으로 확인되었다. 본 연구의 결과는 해산 태생 경골어류의 성분화 역시 성스테로이 드호르몬의 작용에 의하여 매개 또는 조절되어진다는 사실을 제시한다. 하지만 태생어류에서 이 호르몬의 실질적 작용 메카니즘 및 명확한 작용시기에 대해서는 보다 많은 연구가 요구되어 진다.을 설계하는 것이 가능하였다.적(最適) 온도(溫度)는 $30^{\circ}C$, avicelase와 ${\beta}-glucosidase$의 최적(最適) pH는 5.0, CMCase는 pH 5.5 이었으며, 균사(菌絲) 생육(生育)은 pH 5.0에서 양호(良好)하였다. 배양(培養) 기간(期間)은 avicelase가 8일(日), CMCase가 10일(日), ${\beta}-glucosidase$는 16 일간(日間) 배양(培養)하였을 때 최대치(最大値)를 보였고, 균사(菌絲) 생육(生育)은 12일(日) 배양(培養)했을 때 가장 양호(良好)하였다.가한 반면, 중국인들은 고소한 향의 강도, 고소한 향의 기호도, 전체적인 맛에서 뚜렷하게 일본참기름을 우수하게 평가하였다.s의 항체(抗體)로 반응(反應)시킨 후 protein-A gold(15 nm)로 표식(標識)시킨 바 제일 바깥 상층(上層)의 keratinocyte에 있어서 세포막표면(細胞膜表面)을 따라 표식(標識)되어 세포막항원(細胞膜抗元)을 나타내었으며, 이와 같은 소견(所見)으로 미루어 정상피부(正常皮膚) 중층편평상피세포(重層扁平上皮細胞)에서도 동일(同一)한 소견(所見)을 관찰(觀察)할 수 있다고 본다.al remnants, Resorption of fetus로 관찰된 것이다. Fetal death는 수정후 $14{\sim}18$일까지의 사망으로써 Maceration of fetus로 관찰되는 것이다. 통계학적 분석은 각 Group의 착상 을과 자궁 내 사망 율을 산출할 때에는 각 임신마우스에 따라 발생빈도가 크게 다르기 때문에 통계처리에는 Non parametric 검정인 Kluskal Wallis 검정을 사용하여 분석하였다. 또한 개체 Level 영향인 착상을, 태아사망,

• 전자공학회논문지
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• 제51권3호
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• pp.164-173
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• 2014

수중 로봇 분야에서 수중 환경 인식은 매우 중요하나, 탁도 등의 제약으로 인하여 수중 광학 카메라의 사용은 제한적이다. 대안으로 기대하는 수중 영상 소나의 경우, 소나 영상의 품질이 영상 처리에 의해 자연물을 그대로 인식하기에 충분히 안정적이며 정확하지 못하다. 이를 극복하고자 본 논문의 Part 1에서 초음파의 특징을 고려한 인공 표식을 제안하였으며, 형상 행렬 기반의 인식 방법을 함께 제안하고 검증하였다. 그러나 실제 해양 환경은 복잡하고 동적인 잡음 요소가 많다. 이러한 문제를 추가로 해결하기위해 본 논문의 Part 2에서는 연속되는 소나 영상에서 확률적으로 인식 후보를 선별하여 인식하고, 추적하는 프레임워크를 제안한다. 이 프레임워크는 4단계, 즉 유사도 기반 관심 후보의 선정, 확률 기반 최종 후보의 선정, 선정된 후보의 인식, 그리고 인식된 물체의 추적으로 구성되어 있다. 이러한 4단계의 구조가 병렬로 처리되어 실시간 처리가 가능하며 인식 대상체의 변경이나 알고리즘의 보강을 위한 유연한 구조를 가진다. 제안한 프레임워크를 구성하는 파티클 필터 기반의 후보 선별 알고리즘과 평균-이동 (mean-shift) 기법에 의한 추적 방법을 함께 제안하였다. 수조 실험과 실해역 실험을 수행을 통하여 성능을 검증하였으며 결과에 대한 상세한 분석을 수행하였다. 인공 표식의 추적에서 얻어진 상대거리, 방향 등의 정보는 수중 로봇의 제어와 항법을 위해 사용될 것으로 기대하고 있다.