• Current Research on Agriculture and Life Sciences
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• 제32권3호
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• pp.159-163
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• 2014

본 논문에서는 저가의 MEMS 관성 센서와 지자기 센서를 이용하여 자세 정보를 제공받는 자세측정장치(ARHS)를 구현하였다. 저가형 IMU센서와 MCU를 이용하여 운동 자세각을 계산하는 DCM 알고리즘을 설계하고, 3축짐벌에 장착하여 연산결과의 정확도를 측정하였다. DCM 알고리즘을 이용 연산된 자세각의 정확도는 roll 및 pitch에 대하여 약 1.1%로 나타났으며, yaw각의 경우는 3.7%로 나타났다. Yaw 각의 경우에는 스텝핑 모터를 구동하는 실험환경에 따른 교란의 영향으로 그 오차가 상대적으로 크게 나타난 것으로 평가되었다. 짐벌 실험장치를 이용한 센서의 검증에서 더욱 정밀한 실험을 위해서는 주변 환경 요인에 대한 제어가 요구될 것으로 보이며, 실험장치의 스테핑 모터 구동 시 발생하는 진동 및 자기장의 영향과 실험 장치의 금속성 구조물의 영향으로 생각되는 센서 데이터의 오차 및 불안정 상태를 차단할 수 있는 장치의 보완이 필요할 것으로 보인다. 그리고 지자기 센서의 경우 좁은 범위의 측정에 추가하여 넓은 범위의 측정도 보완되어야 할 것으로 생각된다.

• 디지털융복합연구
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• 제16권11호
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• pp.543-551
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• 2018

본 연구는 교정 운동이 전방머리자세 환자의 목뼈 정렬, 압력통증 역치, 통증에 미치는 영향에 대해 알아보았다. 대상자는 목 부위의 통증을 주로 호소하는 환자 중 전방머리자세로 판정되는 30명을 대상으로 연구를 실시하였다. 중재방법으로는 연구군은 등뼈 폄 운동, 네발기기 자세에서 뒤쪽락킹, 그리고 능동 목뼈 돌림 운동과 TECAR치료를 융합하였으며, 대조군은 등뼈 및 목뼈 교정운동만을 적용하였다. 평가는 목 척추 각도, 압력 통증 역치, 목장애지수, 시각적상사척도를 측정하였다. 중재는 2주간 주 6회 실시하였다. 연구결과 두 군 모두 목 척추각도, 압력통증 역치, 목장애 지수, 시각적상사척도에 유의한 차이를 나타내었다. 또한 목 척추각도를 제외한 압력통증역치, 목장애지수, 시각적상사척도에 연구군이 대조군 보다 유의하게 개선되었다. 이러한 결과는 교정 운동과 TECAR 치료를 융합하는 중재 방법이 전방머리자세 환자의 머리 정렬과 통증 및 일상생활능력에 보다 긍정적인 영향을 미친다고 사료된다.

• 한국항공우주학회지
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• 제47권5호
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• pp.335-343
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• 2019

한국형발사체 3단의 무추력 비행구간에서는 추력기 자세제어시스템에 의해 롤, 피치, 요 축에 대한 3축을 제어하고, 추력 비행구간에서는 롤 축에 대한 제어를 추력기 자세제어시스템에 의해 수행한다. 발사체 자세제어시스템으로 사용되는 추력기의 추진제는 하이드라진과 같은 전통적인 독성 추진제가 주로 사용되어 왔으나 최근에는 친환경적인 ADN 및 HAN 등과 같은 무독성(청정) 추진제가 많이 연구되고 있다. 특히, 과산화수소 추진제는 독성이 없고 제작 및 시험평가에 있어서 상대적으로 저렴해서 독성 추진제의 대안 중 하나로 떠오르고 있다. 본 논문에서는 한국형발사체 3단의 자세제어를 위해 개발 중인 50N 급 과산화수소 단일추진제 추력기 자세제어시스템의 설계내용 및 시제품 제작, 시험결과를 기술하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제27권2호
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• pp.9-14
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• 2022

본 연구에서는 유연성을 가지는 공기 조형물과 같은 기구물이 사용자가 원하는 자세를 안정적으로 유지하며 이동하기 위한 방안을 제안한다. 이를 수행하기 위해 IMU를 이용한 수평 유지 자세 제어와 PI 알고리즘을 적용하여 주어진 궤적에 따라 주행이 가능한 이동로봇의 구조를 가지는 로봇 시스템을 연구하였다. 본 연구에서 사용된 공기 조형물은 고정된 자세로 얇은 끈을 이용하는 경우가 많다. 다른 방법으로는 무게 중심부에 하중을 실어 자세를 유지며 공기의 압력을 사용하므로 유연성을 가지는 시스템이다. 이러한 구조물은 디지털 센서 기술의 융합과정을 통해 유연한 형태의 구조물과 이동로봇의 결합으로 다양한 성과를 얻을 수 있을 것으로 기대한다. 본 연구는 로봇의 한 분야인 AGV(무인 반송차)의 주행 기술과 다양한 센서를 응용한 기술들을 융합하여 자세제어를 수행하였다. 검증은 공인인증시험을 통해 주어진 성능 평가를 수행하였으며 실험을 통해 그 타당성을 검증하였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제11권12호
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• pp.509-516
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• 2022

3차원 공간에서 물체들의 정확한 자세 예측은 실내외 환경에서 장면 이해, 로봇의 물체 조작, 자율 주행, 증강 현실 등과 같은 많은 응용 분야들에서 폭넓게 활용되는 중요한 시각 인식 기술이다. 물체들의 자세 예측을 위한 과거 연구들은 대부분 각 인식 대상 물체마다 정확한 3차원 CAD 모델을 요구한다는 한계점이 있었다. 이러한 과거 연구들과는 달리, 본 논문에서는 3차원 CAD 모델이 없어도 RGB 컬러 영상들만 이용해서 미지 물체들의 자세를 예측해낼 수 있는 새로운 신경망 모델을 제안한다. 제안 모델은 적응형 깊이 추정기인 AdaBins를 이용하여 스스로 미지 물체 자세 예측에 필요한 각 물체의 깊이 지도를 효과적으로 추정해낼 수 있다. 벤치마크 데이터 집합들을 이용한 다양한 실험들을 통해, 본 논문에서 제안한 모델의 유용성과 성능을 평가한다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제47권3호
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• pp.19-27
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• 2010

KSLV-I은 100kg급 소형 인공위성을 지구 저궤도에 진입시키는 임무를 수행하여야 하며, 이를 위해 상단의 3축 자세제어를 위한 자세제어 시스템이 요구된다. 추력기 노즐을 통해 질소가스를 방출함으로써 발생하는 작용 반작용 모멘트를 제어모멘트로 사용하는 냉가스 추력기 자세제어 시스템을 KSLV-I 상단의 3축 자세제어 시스템으로 선정하였다. 본 논문에서는 KSLV-IRCS 추력기의 설계 및 기능시험, 성능시험, 환경시험에 대한 내용을 다룬다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.677-682
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• 2010

본 논문은 AdaBoost 알고리즘을 통한 얼굴 검출 기술에서 학습된 하-웨이블렛의 개별값을 비교하여 대략적인 자세를 추정하는 방법과 이를 이용한 얼굴인식 속도 향상에 대하여 기술한다. 학습된 약한 분류기는 얼굴 검출 과정 중 각각 계수값을 비교하여 각 자세의 특징에 강인한 하-웨이블렛을 선별한다. 하-웨이블렛 선별과정에는 각 항목의 유사도를 나타내는 마할라노비스 거리를 사용하였다. 선별된 하-웨이블렛을 사용하여 임의의 얼굴 이미지를 검출하였을 때 각각의 자세를 구별하는 결과를 전체 실험결과를 통해 평가한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제40권3호
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• pp.243-250
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• 2012

본 논문에서는 회전익 유인항공기의 비행성 기준인 ADS-33E-PRF 규정을 회전익 무인항공기에 적용하기 위한 시험방법 및 절차, 그리고 데이터 분석방법에 대해서 기술하였다. 비행특성을 평가하기 위한 대상 모델은 충남대학교에서 보유한 실험용 회전익 무인항공기 CNUHELI-020이며 종/횡/방향축 선형모델을 사용하였다. 비행특성을 평가하기 위한 요구 조건은 공중 제자리비행 및 저속비행 요구조건 중 미소진폭크기 자세변화와 중간진폭크기 자세변화이며, 종/횡방향축에 대해서 공중 정지비행시 비행특성을 평가하였다. 규정에 근거한 비행성 평가결과, 대상 무인항공기는 해당 비행영역에서 대부분 Level 1의 비행성을 갖는 것으로 파악되었다.

• Journal of Radiation Protection and Research
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• 제38권4호
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• pp.242-245
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• 2013

원전 방사선작업종사자의 내부선량평가를 위해 일반적으로 사용되고 있는 bed type 전신계측에 몬테카를로 방법을 적용하여 작업자에 대한 외부오염 계측특성을 평가하였다. 한국인 체형을 반영하는 voxel 모의 피폭체를 이용하여 내부오염시 측정 특성을 평가하였다. 외부오염 판별을 위해 BOMAB 모의 피폭체를 이용하여 신체 각 부위별 오염시 나타나는 측정 특성을 평가하였다. 가슴 부위 오염시 누운 자세와 엎드린 자세로 구분하여 외부오염시 계측 특성을 확인하였다. 정량적인 분석을 통해 bed type 전신계측기를 이용한 외부오염 판별이 가능함을 확인하였다.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1995년도 추계학술대회논문집
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• pp.127-140
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• 1995

인간이 자연스럽게 선 자세를 취하는 경우, 그 신체의 균형은 주로 시각과 전 정미로계, 소뇌 및 근고유감각의 정보에 의하여 미세하게 조절된다. 그러나 일단 편마비, Parkinson's Disease, 골관절 질환, 실명등의 평형기능을 지해하는 장해를 받데 되면, 정상 적인 자세제어는 곤란하게 된다. 이러한 장해를 진단.치료해 가는 데에 재활의학에 있어서는 관절가동역 Test, 거수능력 Test, 일상생활동작 Test등의 평가방법이 이용되고 있고, 골관절 질환에 있어서는 방사선사진에 의존도가 높다. 그러나 어느 방법을 선택하든지간에 의사나 실제로 검사를 하는 검사자의 주관에 의한 것이 많고, 또 어느 정도 가능한가라는 정성적 판단이 대부분이다. 따라서 객관적이면서도 정량적으로 평가할 수 있는 지표를 찾아서 위의 방법과 병행하는 것이 진단에 있어서 더욱 신뢰성을 높이고, 환자 자신도 병의 진행과정과 치료효과를 쉽게 이해 할 수 있다고 생각된다.