• Journal of Korean Society for Geospatial Information Science
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• v.25 no.2
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• pp.21-29
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• 2017

For the efficient and stable operation of autonomous vehicles or advanced driver assistance systems being actively studied nowadays, it is important to determine the positions of the vehicle accurately and economically. A satellite based navigation system is mainly used for positioning, but it has a limitation in signal blockage areas. To overcome this limitation, sensor fusion methods including additional sensors such as an inertial navigation system have been mainly proposed but the high sensor cost has been a problem. In this work, we develop a vehicle position estimation algorithm using in-vehicle sensors and a low-cost imaging sensor without any expensive additional sensor. We determine the vehicle positions using the velocity and yaw-rate of a car from the in-vehicle sensors and the position and attitude of the camera based on the single photo resection process. For the evaluation, we built a prototype system, acquired test data using the system, and estimated the trajectory. The proposed algorithm shows the accuracy of about 40% higher than an in-vehicle sensor only method.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.6 no.1
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• pp.237-244
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• 2007

Estimation of target position is one of the main functions of surveillance UAVs, and is being used to various purposes but generally noisy target position is estimated due to the existence of random measurement errors. In this report, a method of diminishing target position estimation error by calculating target position using Kalman Filtered optimum values such as position, attitude of UAV and sight vector of optical instrument, is proposed.

• Journal of the korean veterinary medical association
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• v.37 no.11
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• pp.1001-1022
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• 2001

수의사의 의사결정 과정에는 모든 의료행위에 내재된 본질적인 특성인 불확실성 (uncertainty)이라는 문제가 필연적으로 개입되는데 특히 진단검사와 관련된 신뢰도와 정확도 측면에서는 더욱 그러하다. 기존의 진단방법에 대체할만한 새로운 검사법이 개발되었을 때 실제로 이를 임상적 진단에 활용하기 위해서는 이 검사의 민감도와 특이도를 추정하는 작업은 필수적이다. 예컨대 표준검사법 (gold standard)이 제시되어 잇을 경우 비교적 간단한 계산으로 추정이 가능하지만 대부분의 질병에서와 같이 표준검사법이 없을 경우에는 상당한 통계적 지식을 요구한다. 또한 소위 표준검사법이라고 하는 검사도 실제로 질병에 이환된 집단과 이환되지 않은 집단을 완벽히 이분해주는 (dichotomize) 능력을 가진 것이라고는 볼 수 없기 때문에 추정과정에 신중을 기해야 한다. 본 원고에서는 다양한 상황에서의 진단검사의 민감도와 특이도를 추정하는 방법에 대하여 기술하며 본 원고에서 설명한 내용과 유사한 자료에 대하여 분석을 원하는 독자는 저자에게 연락을 주면 자세한 분석절차에 대하여 논의가 가능하다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1763_1764
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• 2009

관성항법시스템에서는 항법을 수행하기 전 항체의 자세를 구하는 정렬을 수행하여야 한다. 본 논문에서는 추정치 기반의 섭동모델인 Psi각 오차모델을 이용하여 정밀 정렬을 수행하는 알고리즘을 제시하고 모의실험을 통하여 정렬 오차가 예상 결과 범위 내로 추정됨을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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• 2000.10a
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• pp.27-28
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• 2000

일반적으로 과학어군탐지기는 임의의 수층에서 어군에 의해 산란된 신호로부터 자원량 추정을 실시한다. 따라서, 대상 어군을 구성하는 개체어의 표적강도(Target Strength ; TS)는 가장 중요한 변수이며, 이로부터 현장에서 어군의 분포 밀도를 좀더 정확하게 추정할 수 있다. TS를 결정하는 변수는 자세각, 어체의 체장, 부레의 유무, 주파수 등이다. TS를 알기 위한 많은 국내ㆍ외의 실험들이 죽은 어체를 이용하였으며, 살아있는 어체라도 음축으로부터 어체의 위치를 정확히 파악하기 어려운 센서들을 사용하여 정확한 TS의 정보를 제공하는데는 한계가 있었다. (중략)

• Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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• 2000.05a
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• pp.29-30
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• 2000

최근, 전자 및 컴퓨터 기술이 눈부신 발달과 더불어 개발된 과학어군탐지기는 해양생물자원을 신속하고도 정확히 평가하는 수단으로서 인정받아 실용화 단계에 있다. 그러나, 계량어군탐지기를 이용한 자원량 추정기술을 보다 더 정도 높고, 효율적인 방법으로서 정착하기 위해서는 선결해야 할 문제점이 몇 가지 있다. 먼저 대상생물의 식별로서 조사하고자 하는 생물과 다른 해양생물과를 식별하는 것이며, 나아가 같은 생물에 있어서도 분포수심, 유영 자세 등에 의해서도 자원의 추정정도가 다르므로 이에 대한 연구가 필요 불가결하다. (중략)

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.45 no.2
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• pp.106-113
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• 2017

Attitude determination algorithms for aircraft and land vehicles use earth gravitational vector and geomagnetic vector; hence, magnetometers and accelerometers are employed. In dynamic situation, the output from accelerometers includes not only gravitational vector but also motional acceleration, thus it is hard to determine accurate attitude. The acceleration compensation method treated in this paper solves the problem to compensate the specific force vector for motional acceleration calculated by a GPS receiver. This paper analyzed the error from the corrected vector regarded as a constant by conventional acceleration compensation method, and improve the error by rederivation from measurements. The analyzed error factors and improvements by the proposed algorithm are verified by computer simulations.

• Current Research on Agriculture and Life Sciences
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• v.32 no.3
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• pp.159-163
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• 2014

Agricultural unmanned helicopters have become a new paradigm for aerial application. Yet, such agricultural helicopters require easy and affordable attitude control systems. Therefore, this study presents an affordable attitude measurement system using a DCM (direction cosine matrix) algorithm that would be applied to agricultural unmanned helicopters. An IMU using a low-cost MEMS and an algorithm to estimate the attitude of the helicopter were applied in a gimbals structure to evaluate the accuracy of the attitude measurements. The estimation errors in the attitude were determined in comparison with the true angles determined by absolute position encoders. The DCM algorithm and sensors showed an accuracy of about 1.1% for the roll and pitch angle estimation. However, the accuracy of the yaw angle estimation at 3.7% was relatively larger. Such errors may be due to the magnetic field of the stepping motor and encoder system. Notwithstanding, since the intrinsic behavior of the agricultural helicopter remains steady, the determination of attitude would be reliable and practical.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2009.10a
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• pp.639-640
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• 2009

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2010.10a
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• pp.393-394
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• 2010