• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제36권4호
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• pp.512-519
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• 2012

본 논문은 원형 링 패턴의 인식에 기반한 물체의 3차원 위치/자세 추정 시스템을 제안한다. 단일 비전 기반의 자세추정 문제를 다루기 위하여, 본 논문은 물체인식 과정의 단순화를 위한 원형 링 패턴의 설계방법을 기술한다. 또한, 본 논문은 2차원 투영공간에서 원형 링 패턴이 가지는 기하학적 변환관계를 적극 활용한 실내용 위치/자세 추정 절차를 상세히 설명한다. 제안된 방법은 쿼드로터형 비행체의 3차원 위치/자세 추정에 적용되며 정확도 및 정밀도 분석을 통해 평가된다.

• 한국항공우주학회지
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• 제39권8호
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• pp.766-773
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• 2011

항공기용, 함정용 레이더에 비해 비교적 정적인 지상 레이더의 운용 환경을 고려하면 정적인 환경에서 경사면을 측정하는 경사계 등에 사용되는 가속도계로 레이더의 정적인 자세각을 측정할 수 있지만, 바람 및 돌풍 또는 회전하는 안테나의 원심력 등에 의해 동적인 움직임이 발생하게 되는 경우 각가속도가 발생하여 자세각 측정에 오차가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 위와 같이 발생한 자세각 측정 오차와 표적 위치에 따른 추적 오차에 대해 분석하고, 가속도계만을 사용한 동적 자세각 측정방법을 제시하고 이에 따라 개선된 추적오차를 시뮬레이션을 통해 결과를 나타내었다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제4권4호
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• pp.231-235
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• 2011

최근 올바르지 못한 자세로 인하여 척추 측만증 등의 질환을 가지고 생활하는 사람의 수가 늘고 있다. 이러한 다양한 질환의 치료를 위한 자세 교정은 시간과 비용이 소요되며 지속적인 관찰이 필요하다. 본 논문에서는 소형 기울기 센서를 목과 허리에 장착하여 신체의 기울기를 실시간으로 관찰함으로써 자세 이상을 기록하고 경고하여 불완전한 자세를 교정하는 보조 시스템을 제안하였다. 가속도와 자이로 센서를 이용하여 신체의 올바르지 못한 자세의 기울임을 감지하여 경고 신호를 내 보내고 시간에 따른 자세의 변화를 외장 메모리에 기록하여 분석할 수 있도록 하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.469-478
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• 2010

본 논문은 3차원 발 자세를 추정하기 위한 효과적 형상 기술자를 제안하였다. 처리 시간을 단축시키기 위하여 특수 제작된 3차원 발 모형을 2차원 투영하여 발 형상 데이터베이스를 구축하고, 3차원 자세 요약정보를 메타 정보로 추가한 2.5차원 영상 데이터베이스를 구성하였다. 그리고 특징 공간 크기가 작고 다른 형상 기술자에 비하여 자세 추정 성능이 뛰어난 수정된 Centroid Contour Distance를 제안하였다. 제안된 기술자의 성능을 분석하기 위하여, 검색 정확도와 시공간 복잡도를 계산하고 기존의 방식들과 비교하였다. 실험 결과를 통하여 제안된 기술자는 특징 추출 시간과 자세 추정 정확도면에서 기존의 방식들보다 효과적인 것으로 나타났다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
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• pp.787-790
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• 2021

본 논문에서는 최신 모션 인식 기술을 활용하여 골프 스윙 비디오에서 사람의 자세를 추정한 후 다양한 원인으로 오검출된 좌표들을 보정하여 자세 추정의 정확도를 높이는 방법을 제안한다. 기존의 사람 자세 추정 모델은 골프 스윙 데이터에서 오검출, 반전, 불안정성, 미검출의 문제를 보여 정확한 자세 추정을 어렵게 했다. 이를 해결하기 위하여 본 연구에서는 자세 추정시 발생하는 이상치 데이터들을 Bi-LSTM 으로 학습하고 골프 스윙의 특징을 고려한 간단한 규칙을 통하여 이상치 데이터를 효과적으로 검출하고 이를 보정하는 방법을 제안한다. 또한 다양한 실험과 분석을 통하여 제안하는 방법이 골프 스윙 모션에서 사람의 자세를 정확히 추정할 수 있음을 보인다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.430-441
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• 2014

본 연구는 간호대학생의 근골격계 질환에 대한 지식 및 태도, 그리고 잘못된 생활습관자세의 정도를 확인하고 그 관계를 규명하기 위한 목적으로 시행된 서술적 조사연구이다. 본 연구는 2013년 9월 2일부터 17일까지 구조화된 질문지를 이용하여 진행되었으며, 수집된 간호대학생 272명의 자료는 t-test, one-way ANOVA, Pearson's correlation coefficient 등을 통해 분석되었다. 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, 점수가능범위 1~5점 중 근골격계 질환에 대한 지식은 2.75점, 근골격계 질환에 대한 태도는 3.24, 잘못된 생활습관자세는 3.21점으로 나타났으며, 잘못된 생활습관자세 중 소파에 눕는 자세, 가방을 한쪽 어깨에 메는 자세, 다리를 꼬아서 앉는 자세가 다른 자세들에 비해 높은 점수를 나타냈다. 둘째, 잘못된 생활습관자세 중 옆으로 누워서 자는 자세, 허리를 구부리고 물건을 드는 자세, 의자에 등을 붙이지 않고 엉덩이를 걸치고 앉는 자세만이 근골격계 질환에 대한 지식 및 태도와 유의한 음의 상관관계를 나타냈다. 본 연구 결과가 간호대학생들의 잘못된 생활습관자세 교정의 필요성에 대한 이해를 높이고, 이들의 근골격계 건강증진을 위한 프로그램 개발 시 지식 및 태도 측면을 강화시킬 수 있는 중재 전략의 기초자료로서 활용될 수 있기를 기대한다.

• 한국방사선학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.179-187
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• 2011

방사선 치료에서 일정한 호흡주기의 유지가 필요한 흉부 및 복부를 치료할 때 환자의 자세와 belly board device의 사용 여부에 따라 다르게 나타나는 호흡신호의 차이를 통계적으로 분석하여 임상적용에 관한 유용성을 검정하였다. 호흡주기유지는 supine 자세에서 비교적 양호하게 나타났으며, prone 자세에서 호흡주기 유지가 양호하지 않은 경우에 belly board를 적용하여 85%가 유의하게 다른 패턴의 호흡주기를 보였고, 57%는 호흡주기 유지가 양호하게 변화한 것으로 나타났다. 각 피험자의 비만도와 체중에 따른 호흡주기유지 안정성의 차이는 보이지 않았으며, 안정성의 상대적 비교지수로 분석한 시간의 흐름에 따른 호흡의 안정성 유지는 supine 자세에서 비교적 안정적이었으며, 호흡주기 유지의 검정통계결과와 일치하였다(p=0.044, kappa=0.607). 흉부 및 복부 심지어 골반의 방사선치료에서도 호흡에 의한 환자의 움직임은 중요한 고려사항 중 하나이다. 환자의 치료부위와 target의 위치, 예상되는 plan의 beam arrangement에 따라, 환자의 자세 및 device의 여부가 결정되지만, 본 연구와 같이 호흡신호의 통계적 분석과 이의 적용을 통해, 호흡유지에 최적의 자세, belly board와 같은 device 사용여부를 결정하여, 호흡주기의 유지 및 호흡의 안정도 유지에 기여할 수 있을 것으로 사료된다.

• 대한감각통합치료학회지
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• 제14권2호
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• pp.46-57
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• 2016

목적 : 뇌성마비 아동의 자세조절을 향상시키기 위해 국내에서 사용되는 운동 중재의 방법과 효과를 알아보기 위해 체계적 고찰을 사용하여 근거를 제시하고자 하였다. 연구방법 : 누리미디어(DBpia), 학술연구정보서비스(RISS) 그리고 한국학술정보(KISS)의 데이터베이스를 사용하여 2006년 10월 이후로 게재된 국내학회지를 검색하였다. '뇌성마비', '자세조절', '균형'를 키워드로 검색하여 총 18개의 연구가 연구대상으로 선정되었다. 각 연구는 근거의 질적 수준과 방법론적 질적 수준으로 분석하였고 그 결과는 대상자, 중재, 대조군, 결과에 따라 Patient, Intervention, Comparison, Outcome(PICO)로 분석하였다. 결과 : 본 연구의 분석에 사용된 연구의 근거수준은 수준 I이 8개, 수준 III이 5개, 수준 IV가 2개, 수준 V가 3개이었고, 방법론적 질적 수준은 '우수'의 연구가 가장 많았다. 대상자는 경직형 양하지 마비, 실험설계는 무작위 대조군 실험 연구가 가장 많았다. 분석결과 국내에서 사용되는 자세조절 운동 중재는 뇌성마비 아동의 운동능력과 균형능력 향상에 긍정적인 영향을 보였다. 결론 : 국내에서 사용되는 운동 중재는 뇌성마비 아동의 자세조절 능력을 향상시켰다. 앞으로 뇌성마비 아동의 유형별 자세조절 향상을 위한 연구가 이루어져야 할 것이다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제12권3호
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• pp.45-52
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• 2018

본 논문에서는 현재 대표적으로 사용되고 있는 멀티콥터 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 내부루프 알고리즘 분석에 대해 연구한 내용을 다룬다. Pixhawk의 내부루프 알고리즘은 위치제어기, 자세제어기로 나눌 수 있는데, 위치 제어기는 목표로 이동하기 위한 멀티콥터의 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변할 수 있도록 구동기에 작용하는 요구 추력과 모멘트 변화를 발생시킨다. 여기서 위치제어기는 멀티콥터의 급격한 자세변화를 방지하기 위해 적절한 관계식을 이용하여 요구 가속도 및 속도에 대해 제한을 하고 있는 것을 확인 할 수 있다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제49권4호
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• pp.23-35
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• 2012

본 논문은 3차원 공간상에 존재하는 타원형 물체의 위치 및 자세 추정 기법을 다룬다. 영상에 투영된 타원특징을 해석하여 원래의 타원에 대한 3차원 자세정보를 구하는 것은 어려운 문제이다. 본 논문은 타원특징의 3차원 정보를 추출하기 위하여, 두개의 공면점을 도입한 위치 및 자세 추정 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 모델과 영상좌표계에서 각각 정의되는 타원-공면점에 대한 대응쌍이 주어질 때 두 좌표계에 대한 동차변환행렬의 유일해를 결정한다. 타원-공면점은 폴라리티를 기반으로 원근변환에 불변하는 한 쌍의 삼각특징으로 변환되며, 삼각특징들로부터 평면 호모그래피가 추정된다. 카메라 좌표계에 대한 물체 좌표계의 3차원 위치 및 자세 파라미터들은 호모그래피 분해를 통해 계산된다. 제안된 방법은 3차원 자세 및 위치 추정 오차의 분석과 공면점의 위치에 따른 민감도의 분석을 통해 평가된다.