• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.267-268
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• 2017

본 논문에서는 어레이 형태로 제작된 압력센서(FSR402)를 이용하여 누워있는 환자의 자세를 판별하였고, air cylinder를 릴레이보드로 제어하여 실린더 상단에 연결된 침대를 상승, 하강 할 수 있도록 하여 환자의 자세를 변화 시켜 수면 중 환자의 자세를 변환 시켜 폐쇄성 수면 무호흡 치료에 도움을 줄 수 있는 시스템을 개발하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제49차 동계학술대회논문집 22권1호
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• pp.481-482
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• 2014

본 논문에서는 잘못된 걸음걸이로 인해 생기는 다양한 질환들을 예방하고자 압력센서를 통해 걸음형태를 측정하여 블루투스 통신을 이용, 사용자가 스마트폰에서 실시간으로 확인 할 수 있게 하였고, 잘못된 자세를 인식 할 수 있도록 구현하였다. 이 시스템을 통하여 자신의 잘못된 보행 자세를 인지하고 바른 걸음을 할 수 있도록 도움을 주도록 하며 운동시에는 만보기와 칼로리를 계산하는 기능을 활용할 수 있다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제13권2호
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• pp.255-262
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• 2012

사람 움직임 추적 알고리즘은 인간과 컴퓨터 상호작용, 화상회의, 감시 시스템, 게임 및 엔터테인먼트 분야에서 반드시 필요한 기술로 인식되고 있다. 과거 다양한 사람 움직임 추적 알고리즘들이 응용 프로그램의 특성에 따라 구현되고, 실시간성을 고려한 보다 효율적인 영상 처리, 컴퓨터 비전, 인터페이스 기술들을 적용하여 구현되고 있다. 본 논문에서는 타원체 형태의 신체 모델과 깊이값 정보를 갖는 3차원 점들과의 매칭을 통해 실시간으로 적용 가능한 움직임 추적 기술을 소개한다. 움직임 추적을 위한 기반 모델은 사람의 모습과 유사한 형태의 타원체 조합의 18개의 관절을 갖는 형태로 구성되어 지며, 영상으로부터 들어온 사람의 모습을 분석하여 일련의 신체 부위를 나누고, 그 정보를 바탕으로 역기구학 기반의 초기 자세를 추출한다. 초기 자세는 3차원 점 매칭 기법을 활용하여 보다 정확한 자세로 수정된다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2003년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1151-1154
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• 2003

본 연구에서는 표면 돌출형태가 상이한 작업장 피로예방용 매트를 이용하여 선자세로 작업 시, 작업자의 생리적 반응을 통하여 매트사용에 따른 그들의 피로감의 변화를 알아보았다. 실험은 건강한 성인 남자 9명을 대상으로 EEG(Fp1, Fp2), ECG, EMG, SKT, 혈류량, 주관적 평가에 대하여 2종(WSM-PA3, WSM-PB3)의 표면 돌출형태가 상이한 피로예방용 매트에서 작업 전후 10분간과 작업 중 120분간 측정하였다. 작업은 단순반복의 수작업으로 실시하였다. 그 결과, WSM-PB3에 비하여 WSM-PA3 사용 시, $\alpha$파의 좌뇌 변동리듬 경사도와 쾌적도는 유의하게 증가(p＜0.05), RRI는 유의하게 감소(p＜0.05), 척추세움근의 주파수는 소폭으로 감소, 발등부의 피부온도는 유의하게 소폭으로 증가(P＜0.05), 하퇴 후면의 혈류량은 유의하게 증가(p＜0.05)하였다. 반면, 주관적 피로감 평가에서는 조건간 유의차가 나타나지 않았다. 이상의 결과에서 WSM-PB3에 비하여 WSM-PA3 사용이 선 자세로 반복작업하는 작업자의 피로예방에 긍정적 역할을 담당하는 것으로 나타났다.

• 한국의류학회지
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• 제18권2호
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• pp.263-272
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• 1994

성인 남자 복부위의 연령별 형태 변화를 승라이딩 게이지법에 의하여 측정하고자 하였으며, 피험자는 20대청년층 15명, 40대 중년층 11명, 60대 노년층 11명으로 하였다. 측정 부위는 후두융기점, 목뒷점, 목앞점, 어깨점을 지나는 목부위의 수평단면형태로 하였으며, 목부위의 측면형태, 각 수평단면의 둘레, 수평단면의 전후"{\cdot}"좌우길이에 대하여 연령별 특징을 파악하였다.실험결과를 요약하면 다음과 같다. 1.목뒤점에서 수평으로 인체의 전방을 향하여 그으진수평선에 대한 후두융기점의 위치로서 목의 측면 형태를 분석하였으며, 20대에서는 피험자 15명중 14명이 자세I과 자세II에 속하므로 경부 자세가 바른 체형을 보여 주었으며, 40대에서는 피험자 11명중 자세II에 속하는 피험자가 3명이었으며 나머지 8명은 경부자세가 앞으로 수그러진 체형인 자세III에 속하였다. 2. 후두융기점, 목뒷점,목앞점,어깨점을 지나는 각수평 단면도의 특징에 대하여 보면, 목뒷점 수평단면의 형태는 젊은층은 원형을, 중년층과 노년층으로 갈수록 타원형의 모양으로 변화는것을 볼 수 있었다. 또한, 후두융기점의 위치가 앞으로 수그러지면서 후두융기점을 지나는 수평단면도의 형태 역시 나이가 들수록 청년층에 비하여 뒷목 부위가 크게 되어지는 경향을 볼수 있었다. 목앞점을 지나는 수평단면은 나이가 들수록 청년층에 비하여 단면의 전후"{\cdot}"좌우길이가 커지는 경향을 볼 수있었으며 40대가 최대치를 나타내었다. 어깨점을 지나는 수평단면의 특징은 나이가 들수록 전후길이(두께)는 증가하고 좌우길이(너비)는 감소하는 경향을 보였다.이(너비)는 감소하는 경향을 보였다. 행해졌던 성인 대상의 기존의 연구 결과와 비교하면, 더운 환경에서는 아동의 직장온, 총발한량, 손과 발을 제외한 국소 발한량, 맥박은 성인보다 유의하게 높았으나 추운 환경에서의 사지말단 피부온과 혈압은 성인보다 낮았다. 그리고 아동의 주관적 감각의 판단 능력은 미발달 상태임을 확인하였다. 3) 9살 아동의 써멀 마네킹의 제작 및 응용; 써멀 마네킹을 제작.재현성 확인 후, 이를 이용하여 각 계절에 보편적으로 입는 단일 피복과 앙상블의 유효 열 저항치(이하 clo치)를 측정하였다. 단일 피복의 clo치는 속옷의 0.03c1o에서 코트의 0.69c1o까지 분포하였으며, 단일 피복의 clo치(Y)와 피복 면적(X$_1$,%), 중량(X$_2$,g), 두께(X$_3$,mm)사이에서 Y=0.0071X$_1$＋0.0003X$_2$＋0.0995X$_3$＋0.1099(r=0.91)이 얻어져, 이 세 요인이 단일 피복의 clo치를 결정하는 주 요인이라는 점을 재확인했다. 앙상블의 clo치는 0.15c1o-1.2clo에 분포했고 앙상블의 clo치(Y)와 단일 피복의 clo치의 단순 가산치($\Sigma$X)와의 관계에서 관계식 Y=0.86($\Sigma$X)＋0.01(r=0.99)을 얻었다. 본 연구를 종합하여 초등학생의 다양한 환경에 적합한 착용 의복의 clo치를 제안했다. 기온 1$0^{\circ}C$에는 1.14clo, 15$^{\circ}C$에는 0.91c1o,

• 한국항공우주학회지
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• 제44권10호
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• pp.853-861
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• 2016

본 연구에서는 자이로 미탑재 위성의 자세와 각속도를 결정하기 위해 반작용휠 각속도 정보를 활용하는 기법에 대하여 다룬다. 제안하는 알고리즘은 실제 궤도환경 조건에서도 위성의 자세와 각속도를 최적 추정 및 결정할 수 있도록 반작용횔의 각속도를 활용하여 확장칼만필터를 기반으로 설계하였다. 더욱이, 고려한 조건 중 하나인 외부교란의 추정도 같이 수행할 수 있도록 구성하였다. 알고리즘의 성능검증을 위해 수치 시뮬레이션을 수행하였으며, 반작용휠의 장착형태는 일반적으로 많이 사용되는 피라미드 형상을 가정하였다. 시뮬레이션 결과로부터 알고리즘의 성능과 타당성을 검증하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제33권11호
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• pp.48-56
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• 2005

Predictive 필터는 Kalman 필터의 단점을 보완하고 모델 오차를 동시에 추정할수 있는 최근에 제시된 기법이다. 한 단계 앞의 추정 오차를 최소화하기 위한 최적화된 필터의 형태가 Predictive 필터이다. 본 필터의 주요 장점은 상태변수와 함께 모델오차를 파악할 수 있다는데 있다. 본 연구에서는 Predictive 필터를 이용한 인공위성의 자세추정 내용을 소개하도록 한다. 기존에 제시된 Predictive 필터 이론을 적용하여 자이로 바이어스 신호를 추정할수 있는 수식을 유도하고 또한 벡터 관측 정보를 이용한 자세추정 결과를 소개하도록 한다. 본 연구결과를 통해 향후 Predictive 필터의 확장 가능성을 예상할 수 있다.

• 한국항공우주학회지
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• 제33권2호
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• pp.67-74
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• 2005

본 논문에서는 3단형 발사체의 TVC 자세제어설계 및 벤딩필터 설계 결과를 제시하였다. TVC 자세제어기로 사용된 비례미분 제어기의 이득을 안정성 여유 조건을 토대로 제어루프의 고유주파수의 함수 형태로 결정되도록 하였으며, 유연모드 안정화를 위한 벤딩필터의 계수는 파라미터 최적화 기법을 이용해서 주어진 안정성 구속조건을 만족시키도록 결정하였다. 설계된 TVC 제어기와 벤딩필터의 타당성 및 성능에 대한 최종적인 분석은 비선형 6자유도 시뮬레이션을 통하여 수행되었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권8호
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• pp.639-651
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• 2018

본 논문은 인공위성의 자세명령을 해석적으로 생성하는 기법을 제안한다. 실제 위성에서는 1) 구동기 성능, 2) 위성체 유연구조, 3) 원격명령 데이터크기 등과 같은 제한조건들이 존재하고, 이로 인해 해석적인 자세명령 해를 구하기 어렵다. 따라서 본 논문에서는 고유축 회전, 프로파일 형상화를 통해 문제를 단순화하는 방법을 제안하고, 최종적으로 해석적 해를 유도하였다. 생성된 자세명령은 온-보드 자세제어기의 피드포워드 입력 형태로 사용되어 위성의 기동성을 높일 수 있다. 각속도 경계조건에 따라 rest-to-rest 기동과 spin-to-spin 기동으로 나누어 자세명령 해를 유도하였다. 시뮬레이션 예제를 통해 제안된 자세명령생성 기법이 구동기 제한조건을 지키면서 초기/최종 시간에서의 경계조건도 잘 만족하는 것을 확인하였다. 제안된 해석 해는 자세명령을 비교적 적은 수의 파라미터로 구현할 수 있어 원격명령 데이터크기 측면에서 경쟁력이 있다. 또한, 해석 해로 반복계산이 필요없어 온-보드 자세명령생성 자동화에도 기여할 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.59-64
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• 2005

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 보행 및 자세 안정화가 반드시 필요하다. 본 논문에서는 이족보행로봇의 비평탄지형 보행알고리즘과 외력에 대한 자세안정화 알고리즘을 제안하였다. 먼저 다양한 형태의 장애물, 계단, 경사면의 비평탄지형에서 안정적 보행이 가능한 이족보행로봇의 기구부 및 원격제어 가능한 제어시스템 설계에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착된 카메라를 사용한 안정된 지능보행 및 원격제어 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안된 비평탄지형 보행 및 자세안정화 알고리즘, 원격제어기법은 실제 제작된 이족보행로봇을 다양한 장애물을 포함한 환경에서 실험하여 성능을 검증하였다.