• 기계저널
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• 제53권8호
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• pp.43-50
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• 2013

이 글은 동적자세균형 능력 증진과 동시에 척추 구조의 안정화를 위한 척추를 싸고 있는 심부근육들을 효과적으로 강화시킬 수 있는 동적자세균형 및 척추 안정화 재활훈련시스템에 관하여 소개한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.305-307
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• 2023

본 연구는 전방머리자세 대학생을 대상으로 목뼈안정화운동이 머리뼈척추각, 깊은목굽힘근 지구력 및 뒤통수밑근 근긴장도의 변화를 알아보고자 하였다. 이 연구 결과 CSEG에서 CVA, DNFET에서 유의하게 증가하였으며 뒤통수근 근긴장도에서는 경직도에서만 유의하게 감소하였다. 목뼈 안정화운동은 목뼈의 중립자세를 유지하면서 깊은목 굽힘근 활성화되고 근지구력이 향상되었으며, 턱을 당기는 동작으로 튀통수근의 경직이 감소한 것으로 생각된다. 또한 지구력 증가시키고 근 긴장도에 감소는 통증을 조절함에 있어서도 도움이 될 것이다. 따라서 목뼈안정화운동은 깊은목굽힘근과 뒤통수근의 개선을 위한 중재방법임을 확인할 수 있었으며, 전방머리자세 예방하기 위해 필요할 것으로 생각된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.59-64
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• 2005

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 보행 및 자세 안정화가 반드시 필요하다. 본 논문에서는 이족보행로봇의 비평탄지형 보행알고리즘과 외력에 대한 자세안정화 알고리즘을 제안하였다. 먼저 다양한 형태의 장애물, 계단, 경사면의 비평탄지형에서 안정적 보행이 가능한 이족보행로봇의 기구부 및 원격제어 가능한 제어시스템 설계에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착된 카메라를 사용한 안정된 지능보행 및 원격제어 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안된 비평탄지형 보행 및 자세안정화 알고리즘, 원격제어기법은 실제 제작된 이족보행로봇을 다양한 장애물을 포함한 환경에서 실험하여 성능을 검증하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제2호
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• pp.71-74
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• 2004

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제42권5호
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• pp.423-429
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• 2014

히스테리시스 댐퍼를 조합한 영구자석과 중력붐을 적용한 수동형 자세제어 안정화 방식은 시스템의 단순화가 가능하여 임무목적에 따라 큐브위성의 자세제어에 용이하게 적용되고 있다. 상기의 자세제어 안정화 방식을 적용한 경우, 큐브위성의 자세 프로파일은 상이하며, 본 논문에서는 각각의 자세제어 방식 적용에 따른 큐브위성의 열적 특성을 궤도 열해석을 통해 분석하였다. 또한, 통신용 안테나 장착 등의 목적으로 태양전지셀이 장착되지 않는 판넬 표면의 상이한 열코팅 적용에 따른 큐브위성의 열적 영향을 분석하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제33권9호
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• pp.73-80
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• 2005

본 논문은 피치 바이어스 모멘텀 방식을 사용하는 HAUSAT-2 위성의 모멘텀 휠 초기구동(Start-up)을 위한 방안을 연구 분석하고 초소형위성 HAUSAT-2에 적합한 새로운 초기구동 방법을 제안하였다. HAUSAT-2는 25kg급의 나노 위성으로 모멘텀 휠과 마그네틱 토커를 사용하여 3축 제어를 수행한다. 자세제어를 위해 모멘텀 휠은 공칭 속도로 회전하거나 회전속도가 변하게 된다. 모멘텀 휠을 장착한 위성에서 휠의 초기구동방법은 휠을 발사 전에 미리 일정한 속도로 회전하게 하거나, 궤도상에서 추력기와 같은 구동기로 자세를 안정화 시킨 이후에 휠을 공칭속도에 도달하게 하는 방법이 있다. 하지만 HAUSAT-2와 같은 초소형위성의 경우 전력제한으로 발사 전 휠을 구동하기 힘들며, 궤도상에서 자세 안정화 이후 휠을 구동하기 위해서는 자기토커만으로 자세를 안정화 해야 하는데 이 경우 시간이 오래 걸리는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 좀더 빠르고 효율적으로 휠의 초기구동과 자세안정화를 하기 위해서 모멘텀 휠 구동 방안을 제안하였다. 이 방법은 위성이 발사체에서 분리된 후 초기 각속도 제어를 할 때 일정한 속도 증가율로 모멘텀 휠의 속도를 올려주어 공칭 속도에 도달하게 하며, 이 후 자세 안정화를 수행하게 된다. 이 방식을 사용하면 약 4 궤도 이내에 휠 초기구동과 자세 안정화를 성공적으로 이룰 수 있음을 확인 할 수 있었다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.207-214
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• 2017

몸통안정성에 문제가 발생하면 허리에 통증이 발생된다. 허리 불안정성을 해소하기 위한 몸통안정화운동 방법 중 하나인 복부드로우인기법(ADIM)은 복부안정화근육 중 선행적자세조절과 관련된 배가로근에 대한 선택적인 수축을 유도하는 운동법이다. ADIM은 일반적으로 바로누운자세에서 허리 밑에 압력생체되먹임장치(PBU)을 적용하여 시각적되먹임을 한 상태에서 실시하는데 이러한 자세는 앉은자세에 비해 기능적이지 못하다. 본 연구에서는 바로누운자세와 앉은자세에서 실시하는 ADIM의 효과를 알아보기 위해 31명의 건강한 남녀를 대상으로 무선 근전도를 이용해 배곧은근(RA), 배바깥빗근(EO), 배가로근/배속빗근(TrA/IO), 그리고 척추세움근(ES)에 대한 근활성도를 비교하였다. 본 연구 결과 RA와 EO에서는 두 자세 간에 유의한 차이가 없었으며 TrA/IO와 ES에서는 두 자세 간에 유의한 차이가 나타났다. 또 RA에 비해 TrA/IO의 활성도가 높게 나타나 ADIM로 인한 몸통안정화는 두 자세 모두에서 효과적으로 나타났으며 반면 TrA/IO와 ES는 앉은 자세에서 더 높은 활성도를 보여 자세 안정화 근육의 활성도가 앉은 자세에서 더 증가한 것으로 사료된다. 따라서 일상생활에서 보다 쉽게 적용할 수 있는 앉은 자세의 ADIM은 허리안정성 향상에 유용할 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.457-462
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• 1992

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제21권1호
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• pp.33-42
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• 2010

경추안정화 운동과 경추관절가동술이 경부의 최대근력과 정적근지구력에 미치는 영향을 알아보기 위해 60명을 경추안정화운동군, 경추관절가동술군, 대조군의 3개의 군으로 나누어 각 그룹당 20명씩 무작위 배치하였다. 경추관절가동술과 경추안정화운동은 일주일에서 3회씩 총 3주 동안 시행되었고, 경추안정화운동군은 선자세, 바로누운자세, 엎드려누운자세에서 경추심부근육의 등척성운동을 적용하였다. 경추관절가동술군은 칼텐본 기법을 이용한 관절내 운동을 적용하였다. 경추안정화운동과 경추 관절가동술 모두 최대근력과 정적근지구력이 증가하였고 그 중 경추안정화운동이 경추관절가동술보다 최대근력과 정적근지구력에 더 많은 영향을 미쳤다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권12호
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• pp.348-356
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• 2009

본 연구는 요부안정화에 도움이 되는 불안정 기저면의 운동인 공운동, 전신진동운동, 매트운동을 선택하여 각 운동조건의 체간과 하지의 근 활성도(%RVC)를 비교한 결과, 배속빗근은 전신진동기조건에서 매트조건보다 유의하게 증가하였고(p<.05), 넙다리곧은근과 장딴지안쪽갈래근은 공과 전신진동기조건에서 매트조건 보다 유의하게 증가하였으며(p<.05), 오금안쪽갈래근은 공조건에서 매트조건 보다 유의하게 증가하였다(p<.05). 세 가지 운동방법으로 4주간 안정화운동프로그램을 진행시킨 결과, 세 운동군 모두 운동전보다 운동 후에 각 방향에서 안정성한계의 유의한 증가가 있었다(p<.05). 각 운동군의 운동 전 후의 안정성한계의 차이 값을 비교한 결과, 각 운동군에서 네 방향(전 후 좌 우)의 안정성한계에 유의한 차이가 없었다(p>.05). 따라서 교각자세에서의 요부안정화 운동방법 중에서 체간근과 하지근육의 근활성도는 공과 전신진동기 운동에서 더 증가되었지만, 안정화운동 4주후에는 세 운동 모두 자세안정성을 증진시키는 것으로 나타났다.