• 로봇학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.353-358
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• 2022

Due to the limited field of view of the pinhole camera, there is a lack of stability and accuracy in camera pose estimation applications such as visual SLAM. Nowadays, multiple-camera setups and large field of cameras are used to solve such issues. However, a multiple-camera system increases the computation complexity of the algorithm. Therefore, in multiple camera-assisted visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) the multi-view tracking algorithm is proposed that can be used to balance the budget of the features in tracking and local mapping. The proposed algorithm is based on PanoSLAM architecture with a panoramic camera model. To avoid the scale issue 3D LiDAR is fused with omnidirectional camera setup. The depth is directly estimated from 3D LiDAR and the remaining features are triangulated from pose information. To validate the method, we collected a dataset from the outdoor environment and performed extensive experiments. The accuracy was measured by the absolute trajectory error which shows comparable robustness in various environments.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2021년도 제64차 하계학술대회논문집 29권2호
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• pp.21-24
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• 2021

본 논문에서는 딥러닝을 기반으로 하는 야간 점멸신호 제어를 통하여 신호 위반과 과속에 의한 교통사고로부터 보행자와 운전자의 인명피해 최소화를 목표로 한다. 제안된 기법은 딥러닝을 기반으로 하여 교차로에서 심야 보행자 인식률을 향상시키고, 야간 점멸신호를 연동 제어하는 기법을 제안하고 있다. 야간의 영상 인식 과정은 어두운 제약조건의 환경에서 떨어지는 영상인식을 보완하기 위하여 PIR 센서로부터 물체를 인식한다. 아두이노의 PIR 센서에서 인식된 물체에 대하여 보행자 여부를 판단하기 위하여 YOLO 알고리즘을 적용한다. 젯슨자비에NX로부터 수신받은 정보를 기반으로 점멸신호에서 일반 신호등 신호로 전환 후 보행자 횡단 시간을 고려하여 일정 시간이 지난 후 다시 일반 신호등 신호에서 점멸신호로 전환한다. 본 논문은 심야의 제한된 조건에서 보행자 식별을 통하여 교차로에서 보행자와 운전자의 인명피해 줄일 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권9호
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• pp.206-214
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• 2018

본 연구는 2017년 8월부터 2018년 5월까지 수행되었으며 쌀맥주에 적합한 쌀의 첨가비율과 담금공정 및 맥주 타입을 선정하기 위한 기초자료를 확보하고자 쌀 첨가 비율 및 맥주 타입을 달리하여 맥주를 제조하고 품질특성을 비교 분석하였다. 쌀과 맥아의 비율을 0:100(S0), 20:80(S1), 40:60(S2), 60:40(S3), 80:20(S4)로 구분하여 액화, 당화 등 담금 공정상의 특성을 확인하였으며, 담금 시 승온방식과 자비방식에 대한 특성 비교와, 맥주 타입별(라거, 에일, 밀맥주)로 효모(하면 및 상면효모)를 달리 사용하여 특성을 연구하였다. 담금 시 특성을 파악한 결과, 쌀 첨가비율을 달리하여도 정상적인 담금시간을 보였으며 요오드 테스트도 정상으로 확인되었고, 1차 맥즙의 당도가 $21.0{\sim}21.6^{\circ}Brix$로 정상적인 당화가 이루어졌다. 담금방식은 3단 자비 방식에서 맥즙의 농도, 색도 및 향미가 가장 높게 나타났다. 맥주의 발효기간 중 당도, pH, 효모 수는 쌀과 맥아의 비율이나 효모 종류에 따른 차이가 크지 않았으며 발효도는 정상적인 범주에 든 것으로 나타났다. 고급알코올과 에스터 역시 쌀과 맥아의 비율과는 큰 상관이 없으며 밀맥주가 다소 높은 것으로 나타났다. 쌀 비율이 높을수록 색도(EBC)는 현저히 감소하였고, 고미가(BU)도 감소하였으며 기호도가 낮아졌다. 특히 쌀비율이 맥아비율보다 높을 때 기호도는 많이 떨어졌다. 본 연구의 결과를 기초로 쌀비율을 맥아비율보다 적게 하고 자비방식을 이용하여 맥즙의 향미를 증진시키고, 추후 맥주 타입별로 특수맥아의 활용과 다양한 홉을 사용하여 향미를 보완한다면 고품질의 경쟁력 있는 쌀맥주를 제조하는데 도움이 될 수 있으리라 판단된다.

• Journal of the Korean Wood Science and Technology
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• 제39권4호
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• pp.344-350
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• 2011

라디에타소나무 단판적층재(LVL)를 제조함에 있어서, CuAz 및 ACQ 방부처리와 비처리, 수성비닐우레탄 접착제와 페놀변성 리조시놀수지 접착제의 상온경화형 접착제를 적용함에 따른 밀도경사, 접착 강도성능 및 내부후성(방부효력)을 살펴보았다. 결과, LVL의 밀도경사에서 접착층 주변이 원추형으로 밀도가 커지는 경사패턴을 보였다. 접착성은 수성비닐우레탄 접착의 경우, 자비반복시험 후 전층이 박리되거나, 일부 층이 박리하고 할렬 틈새 현상이 일어났다. 페놀변성 리조시놀수지 접착제 접착의 경우, 자비반복시험 후 접착층의 응력이 큰데 연유한 굽음과 상하 접착층 사이의 단판의 수직할렬 현상이 있었으나, 접착층의 박리나 할렬이 거의 발견되지 않아 침지박리접착력은 높은 것으로 판단되었다. 한편, 방부효력시험에 있어서, 수성비닐우레탄 접착제로 적층한 LVL의 경우 갈색부후균에 의한 부후도가 백색부후균보다 크게 나타났다. 페놀변성 리조시놀수지 접착제로 LVL을 제조한 경우에는 갈색부후균에 의한 질량감소가 적었고, 약제를 처리하지 않더라도 그 피해가 낮았으며, 약제처리한 것은 질량감소율 0 수준을 보일 정도로 방부효력이 큰 것을 알 수 있었다.

• 비파괴검사학회지
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• 제25권4호
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• pp.294-303
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• 2005

본 논문은 가압 중수로형 원자력발전소 압력관의 건전성 평가에 적용하고 있는 각 비파괴검사기술의 특정을 평가하기 위해서 IAEA(International Atomic Energy Agency)주관으로 세계 6개국이 참여하는 수행한 다자간 비교시험(Round-Robin Test)결과를 분석한 내용이다. 이 다자비교시험에는 세계적으로 현재 가압 중수로형 원자력발전소를 운영하고 있는 한국, 카나다, 인도, 아르헨티나, 루마니아, 중국 등 총 6개구깅 참여하였으며, 시험에는 한국에서 제작한 인공결함시험편(시험편명 : "KOR-1")이 사용되었다. 본 연구를 위해 참여 6개국에서 적용한 비파괴검사 기술은 현재 압력관의 건전성 평가에 적용되고 있는 초음파검사와 와전류검사 등의 2가지 기술이다. 결함시험편에는 균열성 노치, 마모 등의 총 12개의 인공결함이 포함되어 있으며, 이 인공결함은 발전소 운전중 발생 가능성이 있는 결함과 유사한 형태를 가지고 있다. 다자비교시험 결과 참여 6개국에서 두가지 비파괴검사법을 적용하여 시험편내에 포함되어 있는 총 12개의 모든 인공결함을 검출하였으며, 결함 검출도는 초음파검사법이 와전류검사법보다 우수하였다. 또한 압력관 시험편 내경측 결함이 외경측 결함보다 용이하게 검출되었으며, 크기 측정 정확도는 결함 검출도와 동일하게 시험편 내경측 결함의 크기가 외경측 결함보다 더 정확하게 측정되었다.

• 한국토양비료학회지
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• 제43권2호
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• pp.180-187
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• 2010

유전자변형 벼 및 비변형 벼 재배시 근권미생물의 특성 및 군집변동상을 조사하였다. 유전자변형 벼 재배 및 비변형 벼 재배 근권토양 및 뿌리표면인 근면의 세균수는 큰 차이가 없었다. 수원지역 2006년도 포장시험에서 근권토양의 세균은 유전자변형 벼의 경우 Afipia가 12.5%, Spingomonas 10.0%, Ramlibacter 10.0%, Mycobacterium 7.5%, Tetrasphaera 7.5%였으며, 유전자비 변형 벼는 Afipia가 7.3%, Spingomonas 12.2%, Ramlibacter 7.3%, Mycobacterium 17.1%, Tetrasphaera 속이 14.6%로 우점하였다. 예산 시험포장에서 재배한 벼 뿌리표면의 우점세균은 2007년도에는 유전자 변형 벼 시험포에서 Arthrobacter 속 12.7% 유전자비 변형 벼 시험포에서는 Burkholderia 속 22.2%였으며, 2008년도에는 유전자변형 벼 시험포에서 Paucimonas 속이 26.6%, 비변형 벼 시험포에서는 Chryseobacterium 속이 15.4 %를 점유하였다. PLFA에 의한 미생물 군집은 유전자변형 벼 재배 유무에 따른 조건에서는 뚜렷한 경향이 없었지만 토양 간에는 다른 특성을 보였다.

• 농업과학연구
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• 제9권2호
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• pp.556-561
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• 1982

우리나라에서 처리(處理) 유통(流通)되고 있는 초고온멸균유(超高溫滅菌乳)의 선도(鮮度) 및 세균학적(細菌學的) 상태(狀態)를 확인(確認)함과 동시(同時)에 냉장(冷藏) 및 실온(室溫)에 있어서의 보존성(保存性)을 구명(究明)하기 위하여 3개지성(個地城)(천안(天安), 평택(平澤) 및 수원(水原))에서 처리(處理) 생산(生産)되고 있는 초고온멸균무균충전우유(超高溫滅菌無菌充塡牛乳)를 시료(試料)로 하여 신선도(新鮮度) 검사(檢査)와 세균학적(細菌學的) 상태(狀態)를 시험(試驗)한 결과(結果)는 다음과 같다. 1. 3개(個) 유처리장(乳處理場)에서 생산(生産)된 초고온멸균유(超高溫滅菌乳)를 $5^{\circ}C$에 보존(保存)할 때 6주(週)까지 0.16%의 산도(酸度)를 유지(維持)하고 10주(週)에 이르러서도 0.18% 이하(以下)의 산도(酸度)와 음성(陰性)의 주정검사(酒精檢査) 및 자비시험결과(煮沸試驗結果)를 나타내었다. 2. 초고온멸균유(超高溫滅菌乳)를 $25^{\circ}C$에 보존(保存)할 때에는 9 주(週)까지 0.18%이하(以下)의 산도(酸度)를 유지(維持)하고 주정검사(酒精檢査) 및 자비시험(煮沸試驗)에서도 전시료(全試料)가 음성(陰性)을 나타내었다. 3. 초고온멸균유(超高溫滅菌乳)는 $5^{\circ}C$ 보존(保存)의 경우 내열성균(耐熱性菌), 대장균(大腸菌)은 나타나지 않았으며 생균수(生菌數) 및 호냉성균(好冷性菌)은 5주(週), 6주(週) 및 10주등(週等)에 <10/ml의 균수(菌數)를 나타내었다. 4. 초고온멸균유(超高溫滅菌乳)를 $25^{\circ}C$에 보존(保存)할 때 내열성균(耐熱性菌) 및 대장균(大腸菌)은 나타나지 않았으며 생균수(生菌數) 및 호냉생균(好冷生菌) 3주(週)부터 10주(週)까지 사이에 간단적(間斷的)으로 <10/ml의 균수(菌數)를 표시(表示)하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.622-628
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• 2019

<단지 세상의 끝 Juste la fin du monde>은 죽음을 눈앞에 둔 한 인간의 죽음에 대한 인식, 태도 그리고 성찰을 심도 있게 표현한 작품이다. 에이즈에 걸려 시한부 인생을 선고 받은 주인공이 12년 만에 고향으로 가족을 찾아간다는 단순한 스토리로 구성되어있는 이 작품은 이 과정에서 가족이란 무엇인지 우리에게 끊임없이 질문한다. 자신의 상태를 알리고 가족과의 소원했던 관계를 회복하고 영원하지만 아름다운 이별을 목적으로 한 이 방문은 오히려 그동안 숨겨왔던 혹은 애써 태연한척 받아들였던 가족 간의 원망, 증오, 비난의 감정을 여과 없이 드러낸다. 그렇다면 가족이라는 관계는 언제나 서로 이해가 되는 관계이며 서로 무조건 용서하고 보듬어 주어야만 하는 관계인가? 자비에 돌란 감독은 우리가 감추고자했던 가족 구성원 사이의 아픈 진실을 보여준다. 그리고 이 아픈 진실이 현실의 모습임을 자각토록 한다. 주인공 루이의 소극적인 자세, 그리고 그를 기다리고 있던 가족들의 불평과 불만 등은 멀어진 간극을 좁히는데 절대적으로 부족한 시간이었다. 저마다 상처를 간직한 채 서로를 진정으로 이해하지 못하고 있는 이 가족은 비록 '가족'이라는 공동체로 묶여 있긴 하지만 약한 결속력으로 인해 오히려 서로에 대한 감정의 골이 심화되는 모습을 보여줄 뿐이다.

• 농촌의학ㆍ지역보건
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• 제46권4호
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• pp.230-241
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• 2021

본 연구 결과 치매 노인의 삶의 질에 영향을 미치는 요인은 우울이었고 우울을 예방하고 감소시키는 보건기관의 정서적 지지 강화 프로그램을 통하여 삶의 질을 높일 수 있을 것으로 판단된다. 또한 치매 파트너인 돌봄 제공자의 자기자비는 치매 노인의 우울과 상관성을 보여, 주민 지지자원의 역할개발을 위해 돌봄 제공자인 치매 파트너의 자기 자비 증진을 위한 프로그램개발 관련 후속 연구가 필요하다. '지역사회에서 나이 들어가기'를 원하는 재가 치매 노인을 위하여 사회적 지지 자원 개입을 통한 치매 파트너 사업에 대한 보건기관의 적극적인 지지와 지속적인 관리가 필요하며 지역 특성에 기초한 정부의 적극적인 정책 수립을 통하여 지역사회 건강 수준을 향상 시키고 건강 형평성 차원의 서비스 제공을 위한 체계적이고 질 높은 틀을 갖춰 나가는 것이 중요할 것이다. 본 연구 결과를 바탕으로 다음과 같이 제언하고자 한다. 첫째, 본 연구는 일개 농촌지역 치매 노인과 치매 파트너를 대상으로 이루어진 소규모 연구로 일반화하기에 다소 한계가 있으므로 대상자를 확대한 반복 연구가 필요하다. 둘째, 현재 지역사회 보건사업의 치매 노인을 위한 활동으로 정서적 지지를 포함하는 통합적 중재 활동 프로그램 운영을 제언한다. 셋째, 농촌지역 주민을 통한 돌봄 제공자의 농번기 활동에 대한 부담감을 해소하기 위한 방안을 세울 것을 제언한다.

• Journal of the Korean Wood Science and Technology
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• 제31권4호
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• pp.24-30
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• 2003

본 연구에서는 합판 대체용도로서 고성능을 보유하는 대나무 Zephyr 보드의 제조기술을 확립하기 위한 기초조사로서 Zephyr의 제조방법을 달리하여 Zephyr를 제조한 후 각각의 Zephyr로 제조된 보드의 물성을 검토하였다. 제조된 보드는 KS F 3014와 KS F 3113에 준하여 성능평가를 하였으며 그 결과는 다음과 같다. 최종 롤러간극을 각각 1 mm, 1.5 mm, 2 mm로 달리하여 제조된 Zephyr 보드 중에서는 1.5 mm에서 제조된 Zephyr 보드가 휨성능(MOR, MOE)과 박리강도(IB)에서 가장 높은 강도를 보유하고 있었다. 또한, 2시간 자비한 후 1시간 상온수에 침지한 다음에 측정된 보드의 습윤시 휨성능(MOR, MOE) 역시 최종 롤러간극 1.5 mm에서 제조된 Zephyr 보드에서 가장 높은 잔존강도를 보유하고 있어 상태시와 거의 유사한 경향을 나타내고 있었다. 24시간 상온수에 침지한 후의 두께팽창율 시험에서 모든 보드가 KS A 3014의 기준인 12%보다 낮게 나타났으며 그중 롤러간극 1.5 mm Zephyr로 제조된 보드가 가장 낮은 값을 나타내어 치수안정성이 뛰어난 것으로 나타났다. 전처리에 따른 대나무 Zephyr 보드의 강도 성능은 무처리 생재상태로 제조된 보드가 다른 전처리(증해, 0.3%NaOH자비)를 한 Zephyr 보드보다 높은 강도를 보유하고 있었다. 따라서, 무처리 생재상태에서 최종롤러 간극 1.5 mm로 제조된 Zephyr sheet가 최적의 보드 제조조건임을 알 수 있었다.