• 월간낙농육우
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• 제34권8호
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• pp.162-165
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• 2014

국내 낙농경영이 복합경영에서 규모화된 전업농 또는 기업농 형태의 단일경영으로 빠르게 변하고 있다는 것은 모두가 알고 있는 사실이다. 이에 따라 착유시설 또한 많은 변화가 있었으며, 사육규모 및 두당 유생산랑과 정(正)의 상관관계를 갖고 있다. 국내 낙농산업의 초창기 또는 본격적인 도입기였던 1970년대와 1980년대 초반은 가구당 착유우 두수가 10두 미만이었으며 주로 손으로 착유를 하였다. 1980년대 중반 이후, 콤프레셔와 버킷설비가 목장에 도입되었으며, 냉각기 보조금 지급 및 보냉 집유차량이 목장별로 운행하기 시작하였다. 1990년대에는 버킷식 착유기가 파이프라인식 착유기로 전환되면서 착유시스템이 일부 자동화됨에 따라 노동력을 낮추고 원유의 위생안전성을 향상시킬 수 있었다. 2000년대에는 많은 목장에서 탠덤 또는 헤링본식 착유시스템을 도입하였으며, 이후 일부 착유두수가 60두 이상인 대규모 농가에서는 자동착유시스템을 도입하여 현재에 이르고 있다. 사실 전업농, 기업농으로 전환된 단일경영에서 지동착유시스템의 도입에 많은 관심을 보이고 있으나, 고가의 자동칙유시스템에 대한 한정된 정보에서 기인하는 리스크(위험요소) 등으로 인하여 섣불리 결정을 내리지 못하고 있는 실정이다. 이에 자동착유시스템의 구성 국내 외 도입 현황 및 장 단점 사례조사 결과와 함께 현재 농가의 자동착유시스템 도입 결정에 도움을 주기 위해 진행하고 있는 연구 과제를 소개하고자 한다.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제17권3호
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• pp.189-196
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• 2011

본 시험은 국내에 도입된 자동착유시스템 설치농가에서 사육하고 있는 젖소들의 검정성적을 이용하여 자동착유시스템 설치 전과 후의 산유량과 유성분 및 체세포 수 변화를 알아보기 위하여 실시하였다. 분석에 이용된 자료는 자동착유시스템이 설치된 4개의 농가에서 자동착유시스템 설치 1년 전과 1년 후의 검정기록이 있는 147두를 대상으로 하였다. 산유량을 비교한 결과, 자동착유시스템 설치 1년 전의 기존착유시스템에서 산유량이 30.37 kg인 것에 비하여 자동착유시스템 설치 1년 후의 산유량은 34.27 kg으로 유의성 있게 높아진 것을 확인할 수 있었다. 이는 착유회수가 AMS 설치 1년 전의 기존착유 2.0회에 비하여 자동착유시스템에서 2.62회로 증가한 것에 기인한 것으로 생각된다. 유지율 (%)은 자동착유시스템 설치 전 $3.7{\pm}0.5%$에 비하여 설치 후 $3.8{\pm}0.5%$으로 약간 높은 경향을 나타내었으나 유의적인 차이는 나타나지 않았다. 그러나 유지방량 (kg)은 기존 착유시스템에서 보다 자동착유시스템으로 전환 후 유의적으로 높게 나타났는데, 이는 산유량 증가에 기인된 것이다. 유단백율 역시 자동착유시스템 설치 전 $3.2{\pm}0.2%$와 설치 후 $3.2{\pm}0.2%$로 차이가 없었다. 그러나 유단백량에 있어서는 유지방과 같이 산유량 증가로 인하여 기존 착유시스템에 비하여 자동착유시스템에서 유의적으로 높았다. 체세포 수는 자동착유시스템 설치 전 $169.4{\pm}188.5$천개/ml로 1등급 수준이었던 것에 비하여 설치 후 $314.4{\pm}279.9$천개/ml로 2등급 수준으로 유의성 있게 증가하였음을 알 수 있다. 이상의 결과를 종합하여 보면, 자동착유시스템 설치에 따라 산유량은 증가하나 유질등급에 영향을 주는 체세포 수가 증가하는 것으로 나타나 자동착유시스템을 설치하려는 농가에서는 이에 대한 고려가 있어야 할 것으로 사료된다. 그러나 체세포 수가 증가한 것이 자동착유시스템 자체의 문제인지 아니면 자동착유시스템을 운영하는 관리자의 관리미숙으로 인한 것인지는 명확하지 않아 더 많은 연구가 필요하다고 하겠다.

• 농촌지도와개발
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• 제19권4호
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• pp.799-831
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• 2012

본 연구는 자동착유시스템 도입에 따른 농가의 투자효과 분석을 통해 자동착유시스템을 신규로 도입하려는 농가의 적합성 조건 등을 파악하는데 있다. 고전적 투자분석방법인 NPV는 모든 농가에서 동일하게 142백만원의 투자효과가 있는 것으로 분석되었다. 실물옵션을 이용해 분석한 결과 옵션의 가치는 기본분석에서 12,304천원, 낙관적인 경우 13,415천원 그리고 비관적인 경우는 11,336천원으로 분석되었다. 따라서 e-NPV의 값은 각각 153,826천원, 154,937천원, 152,858천원으로 분석되었다. 퍼지실물옵션에 의한 투자효과를 살펴보면 먼저, 옵션의 가치는 기본분석에서 11,993~19,968천원, 낙관적인 경우 13,090~21,449천원 그리고 비관적인 경우에는 11,051~18,313천원으로 각각 분석되었으며, e-NPV의 값은 각각 153,515~161,489천원, 154,612~162,970천원, 152,573~159,835천원으로 분석되었으며, 투자효과의 가치가 단일 값이 아닌 구간으로 설정해 유동적인 자본투자 기대효과를 그대로 반영하고 있는 것을 알 수 있다.

• 전자공학회논문지
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• 제51권9호
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• pp.238-247
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• 2014

착유로봇 시스템은 움직이는 젖소의 유두 위치를 정확하게 검출해야 하고, 로봇 매니퓰레이터는 검출된 유두 위치값을 추적하여 착유컵이 유두에 장착하도록 제어되어야 한다. 제안된 착유로봇 매니퓰레이터는 위치검출 레이저 센서를 이용하여 유두를 스캐닝하고 임베디드 구동제어장치를 통하여 독립된 3축 브러쉬리스 서보 구동제어 메커니즘에 의하여 구현된다. 이 로봇 매니퓰레이터는 유두 위치검출용 레이저센서, 4개의 착유컵, 3축 x, y, z축의 매니퓰레이터, g축 방향 이송기능을 가진 유두인 식장치와 착유컵 구동장치, 임베디드 구동제어장치와 자동 밀크 제어라인으로 구성된다. 제안된 로봇시스템은 구동시스템 전체가 전기구동방식으로 설계되어 있기 때문에 구조가 간단하고, 저가로 제작이 가능하며, 구동시에 소음이 적기 때문에 젖소의 심적 안정성을 줄 수 있는 장점을 가지고 있다. 설계된 로봇은 축산과학원 농장에서 젖소를 대상으로 실험을 실시하였으며, 실험결과에 의하여 설계사양의 성능조건이 만족됨을 확인하였다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 1999년도 하계 학술대회 논문집
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• pp.159-164
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• 1999

현재 우리나라 낙농업은 사양관리, 축사관리, 기록관리 등에서 많은 변화가 일어나고 있다. 이들 변화의 대부분은 낙농에 마이크로 컴퓨터 기술을 응용함과 최근에 사양관리를 위한 전자장비의 개발에 의하여 이루어지고 있다. 특히 우리는 가축당의 노동력과 축산에서의 중노동의 절감, 가축의 생산성의 향상, 그리고 보다 나은 작업환경과 의사결정을 위한 시스템의 개발이 절실히 필요하다. 또한 가축의 사료급여, 급수, 건강관리 번식, 축사의 환기 및 열 관리 등을 자동으로 관리 할 수 있는 계측 시스템과 관리 컴퓨터와 온라인(on-line)화 할 수 있는 시스템의 개발도 필요하다. (중략)

• Journal of Dairy Science and Biotechnology
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• 제32권2호
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• pp.63-70
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• 2014

Automatic milking systems (AMS) have been increasingly introduced to Korean dairy farms. However, in comparison with conventional milking systems (CMS), some negative changes in milk quality are being observed. The use of AMS leads to an increase in milking frequency, which in turn might result in higher physical stress on the milk, possibly causing changes in the milk fat globule (MFG) membrane. Therefore, the purpose of this study was to examine the effect of the different milking systems on the milk quality, with a focus on milk fat properties. At the same time, we studied the effect of feeding the dairy cows with protected fat. Raw milk samples were taken monthly from individual cows as well as from bulk tanks at four AMS and four CMS dairy farms. We measured quality-related parameters such as MFG size distribution, free fatty acid content and composition, and acid values. Although most results showed no significant differences with regard to the milking system, we found a relatively high positive correlation between MFG size and milk fat content. Moreover, larger MFG size was observed in the milk when cows had been fed protected fat. The significantly higher (P< 0.05) free fatty acid content of milk observed under this experimental condition could be attributed to higher milking frequency as a result of using AMS.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제13권3호
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• pp.179-186
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• 2007

The purpose of this study was kinematics analysis of the multi-joint robot manipulator for an automatic milking system. The multi-joint robot manipulator was consisted of one perpendicular link and four revolution links to attach simultaneously four teat cups to four teats of a milking cow. The local coordinates of each joints on the robot manipulator was given for kinematics analysis. The transformation of manipulator was able to be given by kinematics using Denavit-Hatenberg parameters. The value of inverse kinematics which was solved by two geometric solution methods. The kinematics solutions was verified by AutoCAD, MATLAB, simulation program was developed using Visual C++.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제8권3호
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• pp.199-208
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• 2002

본 연구에서는 실험을 통해 PLC와 하부장치들 사이에 RS -485 직렬 통신방식의 네트웍을 이용한 정보 교환에 있어 잡음 손실이나 왜곡현상이 매우 낮다는 것을 보였다. 제시한 네트웍 방법과 알고리즘에 의해 동작하는 PLC의 효율과 작업 능력을 기반으로 작업장을 분화하여 필요한 작업을 배치한 방법은 매우 효과적이고 편리하며 유용한 정보를 제공하였다. 보다 정확한 정보의 축척과 높은 효율을 위해 본 실험에서 제시한 알고리즘과 운용방법을 각 목장에 활용할 때에는 사용자나 관리자의 요구에 따라 데이터를 통한 계측장비의 교정과 함께 수정이 필요하겠다. 하지만 무엇보다 PLC를 이용한 축산자동화를 통해 사양관리에 필요한 생체 계측 정보를 착유와 동시에 자동으로 다량 획득하여 데이터 전자 문서파일로 보관함으로서, 긴 시간의 지연 없이 사양관리 감독자에게 제공할 수 있는 방법적 해결에 유용성과 신속성을 보였고 사용자나 관리자가 필요한 작업을 수행할 때에 매일 반복적인 작업에 대한 보조적 역할을 하거나 착유 시설과 급이 시설에 완전한 자동화 무인화를 위한 보조적 장비로서 필요한 시설과 정보를 제공하는 것이 가능함을 확인하였다.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제21권2호
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• pp.65-70
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• 2015

Total three hundred and fourteen dairy cows were used in this study to analysis of correlation between milking levels and automatic milking system (AMS). Cows were divided into five groups according to their milking levels (over 50 kg/day, 49~40 kg/day, 39~30 kg/day, 29~20 kg/day, 19~10 kg/day). All groups were compared with daily milking number, rejected number by AMS, residence time at AMS, milking time, flow rate of milk. Daily milking number and milking time were higher in the group of over 50 kg and 49~40 kg than that of other groups (p<0.05). There are no correlation on rejected number by AMS, residence time at AMS and flow rate of milk between milking levels and AMS. In addition, we found that the milk yield affected to feed intake and rumination of dairy cows. In conclusion, present results indicated that installation of AMS on dairy farms with high milk producing cows might be affected positively.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제17권1호
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• pp.39-48
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• 2011

본 시험은 국내에 도입되기 시작한 AMS에 대하여 설치 동기, 설치 후 우유생산량과우유품질, AMS 설치계기 및 설치 후 만족도, AMS 운영상 애로점 및 건의사항 등을 조사 분석하였다. 설치 계기가 무엇인가에 대한 응답비율은 노동력 부족 44%, 체험목장으로 전환 25%, 소들의 고능력화에 대응 19% 순이었으며 기타 6%였다. AMS 설치농가의 사육경력은 평균 24.9년, 평균 연령은 53.2세로 나타났으며 가족노동력만으로 경영하는 목장이 조사농가의 38%, 고용+자가노동력 형태의 목장이 63%로 나타났다. 목장의 산유능력은 두당 평균 유량은 1일 $30.9{\ell}$, 평균 유지율 3.9%, 세균수는 9.1천개/$m{\ell}$ 수준이었다. 후계자 육성에 대한 질문에 매우 그렇다라고 응답한 비율은 68%였으며, 보통 18%, 아니다와 매우 아니다라고 응답한 비율은 18%로 나타났다. 시스템 운영현황 및 애로사항을 파악하기 위하여 AMS의 프로그램 주운영자에 대한 질문에 본인 44%, 부인 6%, 자녀 또는 후계자사람이 44%, 기타 6%나 되었다. AMS 운영상 가장 어려운 점에 대한 조사결과, 기기 작동 및 복잡한 프로그램 운영이 각각 31%로 가장 많았다. 그 외 기계 에러 및 고장에 대한 애로사항이 25%이였다. 도태원인에 대하여 유방염 28%, 번식장애 20%, 발굽질환 19%, AMS에 부적합한 유두 배열 12%, 분만 후 대사성질병 7%, 노산 등 기타 14%였다. 시스템 설치 후 유지보수 계약 체결유무 및 비용에 대하여 유지보수 계약 56%, 유지 보수 계약 미체결 44%이었다. 유지보수 계약 평균 계약비용은 연간 658만원 정도였다. 시스템 설치 후 항목별 만족도에 대하여 5점 만점에 3.9점이었으며, 노동력 절감 3.7점, 업체의 A/S 3.6점, 산유량 증가 3.2점, 원유의 체세포 수 저감 2.8점이었다. 시스템 설치 시 고려사항 및 건의사항에 대하여 고가의 장비를 효율적으로 사용하기 위하여 젖소의 유방과 유두 배열이 적합하도록 젖소를 선발하는 것, 시스템을 운용할 수 있는 능력, 적합한 환경, 재정적 능력과 부지 확보, 지속적인 관찰 등이 권장되어야 할 것으로 나타났으며, 설치 업체에 대해서는 컨설팅이 체계화될 필요가 가장 높게 나타났으며 이어서 보다 저렴한 설치와 서비스의 체계화를 요구하는 결과를 보였다.