• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.49 no.9
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• pp.749-757
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• 2021

In transportation missions using quadrotor, the payload may change the model parameters, such as mass, moment of inertia, and center of gravity. Moreover, if position of the payload is constantly changing during flight, the effect can adversely affect the control performances. To handle this issue, we suggest Model Reference Adaptive Control based on Linear Quadratic Regulator(LQR+MRAC) to compensate the uncertainty caused by payload. Firstly, the mathematical modeling with the fixed payload is derived. Second, Linear Quadratic Regulator (LQR) is used to design the reference model and baseline controller. Also, through the Stability method, Adaptive law is derived to estimate the model parameters. To verify the performance of proposed control scheme, we compared LQR and LQR+MRAC in situations where uncertainties exist. And, when the disturbance exist, the classic MRAC and proposed controller is compared to analyze the transient response and robustness.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.185-188
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• 2005

영상 기반 렌더링에서 평면에 투영된 사영 영상만을 가지고 3 차원 영상을 재구성 하는 여러 가지 모델링 기법들이 연구되어 왔다. 4D Plenoptic Function 을 사용하는 Light Field Rendering 이나 Lumigraph 방법은 여러 개의 영상으로 새로운 시점의 영상을 생성하는 기법이다. 이러한 방법은 사용자가 가상 세계에서의 항해를 가능하게 하고 2 차원의 정보만으로 3 차원 환경을 구성 할 수 있다. Concentric Mosaic, Plenoptic Stitching, Sea of Image 등은 Light Field 를 이용하여 사용자가 여러 가지 환경에서 항해할 수 있게 하는 기법이다. 특히 Takahashi 는 도시의 거리와 같은 대규모 환경에서의 항해에 관한 연구를 발표하였다. 단일 경로를 따라 파노라마 영상을 획득한 다음 Light Field 방법을 사용해서 새로운 시점의 영상을 생성한다. 하지만 대규모 환경에서 사용자가 이동할 수 있는 경로의 범위는 매우 넓고 경로를 따라 조밀하게 파노라마 영상을 획득해야 하기 때문에 데이터의 양이 많아지고 영상획득의 어려움이 있다. 이러한 단점으로 인하여 참조 영상의 네트워크 전송 시에 네트워크의 부하가 증가될 수 있다. 본 논문에서는 Takahashi 의 방법을 기본으로 파노라마 영상 모핑 방법을 이용하여 임의 시점 (Arbitrary View)의 영상을 렌더링 하는 방법을 제안한다. 파노라마 영상의 획득 간격을 비교적 크게 하면서 파노라마 영상 모핑 기법을 이용하여 중간 영상을 생성한 후 Takahashi 의 방법을 사용하여 임의 영상을 생성하는 방법이다. 적은 수의 파노라마 영상으로 비교적 좋은 임의 시점의 영상을 재구성 할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10b
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• pp.45-47
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• 1998

객체지향 데이터베이스 시스템에서 많이 연구되고 있는 묵시적 권한부여(implicit authorization) 방법은 모든 객체에 대하여 일일이 권한을 부여하는 오버헤드를 줄이기 위한 방법이다. 묵시적 권한부여 방법에서는 기존의 권한과 새로이 추가될 권한간의 충돌(conflict) 여부의 효율적인 검사가 중요하다. 기존의 데이터베이스 단위 계층 구조( database granularity hierarchy)에서의 의도형 권한부여(intention type authorization) 기법은 자신의 자손 노드에 대한 권한을 쉽게 판정할 수는 있지만, 클래스 복합 계층 구조(class composition hierarchy)상에서의 임의의 한 노드 ni에 추가로 권한을 부여할 때 ni의 자손 노드와 복합 참조(composite reference)의 관계를 가지는 노드 nj들에 대한 권한과의 충돌 여부를 탐지하기 위하여 추가로 nj들에 대한 권한을 일일이 탐색해야 하는 어려움이 있었다. 본 논문에서는 클래스 복합 계층 구조에서의 묵시적 권한부여 하에서 발생할 수 있는 권한간의 충돌을 효율적으로 탐지하는 새로운 기법을 확장하여 제안한다. 제안된 복합 계층 의도형 권한부여(intention type authorization for composition hierarchy)기법은 계층 구조에서 복합 참조의 관계를 따라 nj를 일일이 탐색할 필요 없이 노드 ni에서 바로 충돌 여부를 판정할 수 있는 장점을 가진다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2008.11a
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• pp.113-116
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• 2008

본 논문에서는 다시점 비디오(multi-view video)에서 보다 다양한 시점을 제공하기 위한 가상 시점 비디오 생성 기법을 제안한다. 제안하는 가상 시점 비디오 생성 기법은 우선적으로 대칭적 신뢰 전파 기법(symmetric belief propagation)을 기반으로, 각 시점의 깊이 정보 및 폐색 영역(occlusion region)을 추출하기 위해서 에너지를 최소화한다. 추출된 깊이 정보 및 에너지를 이용하여 참조하는 시점 간의 가중치를 적용하여, 새로운 가상 시점의 비디오를 생성하고, 추출된 폐색 영역의 값을 이용하여, 가상 시점의 비디오를 보정하는 가상 시점 비디오 생성 기법을 제안한다. 또한 제안하는 알고리즘을 한정된 중간 시점 영상에서 임의의 가상 시점으로 확장하여, 임의의 두 시점 간의 자유로운 시점(free-view point)을 제공함을 확인한다. 실험을 통하여 제안하는 기법이 다시점 비디오에서 높은 화질의 가상 시점 비디오를 제공함을 확인한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2000.04b
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• pp.490-492
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• 2000

본 논문에서는 방송영상 특성을 이용한 축구 경기 장면 분석을 제안한다. 동영상의 프레임들을 분할하기 위해서는 급격한 장면 변화나 화면의 색상과 같은 화면의 형식적인 변화가 주요 결정사항이다. 그러나 축구경기와 같은 동영상에서의 하이라이트는 화면의 형식적인 변화와는 조금 다른 의미를 가진다. 그러므로, 축구 경기 동영상에서 하이라이트 부분을 검출하기 위해서는 장면의 변화와 더불어 화면의 의미를 해석할 필요가 있다. 본 논문에서는 축구 경기 동영상의 모든 프레임을 순차적으로 검사한다. 임의의 프레임에 대하여 RGB 정보의 분석을 통하여 영상의 구성내용을 파악한 후, 구성 내용의 위치와 분포를 참조하여 하이라이트 여부를 판단한다. 제안된 방법에서는 RGB 값의 변화 문제를 해결하기 위하여, 주 RGB 범위 군집화(Dominant RGB Grouping) 방법을 통하여 임의의 영상에서 RGB 값의 변화에 최대한 덜 민감한 방법으로 대상의 RGB 정보를 취득할 수 있는 방법을 사용하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2020.07a
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• pp.295-296
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• 2020

3DoF+ 비디오 부호화 표준을 개발하고 있는 MPEG-I 비주얼 그룹은 표준화 과정에서 참조 SW 코덱인 TMIV(Test Model for Immersive Video)를 개발하고 있다. TMIV 는 제한된 공간에서 동시에 여러 위치에서 획득한 뷰(view)의 텍스처(texture) 비디오와 깊이(depth) 비디오를 효율적으로 압축하여 임의 시점의 뷰 렌더링(rendering)을 제공한다. TMIV 에서 수행되는 깊이 비디오의 비트 심도 스케일링 및 압축은 깊이 정보의 손실을 발생하며 이는 렌더링(rendering)된 임의 시점 비디오의 화질 저하를 야기한다. 본 논문에서는 보다 효율적인 깊이 비디오 압축을 위한 히스토그램 등화(histogram equalization) 기반의 구간별(piece-wise) 깊이 매핑 기법을 제안한다. 실험결과 제안기법은 자연 영상(natural sequence)의 End-to-End 부호화 성능에서 평균적으로 3.1%의 비트율 절감이 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.04a
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• pp.64-66
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• 2002

본 논문에서는 스트리밍 미디어의 효율적인 캐슁과 재전송을 목적으로 범용 화일 시스템에 기반찬 사용자 수준의 스트리밍 미디어 캐쉬 화일 시스템(umcFS)을 설계하고 구현하였다. umcFS 구조는 큰 캐쉬 블럭 구조와 제어블럭의 정적 할당을 기본 정책으로 유닉스 화일 시스템과 비교되는 확장된 1차 간접 블럭 참조를 통해서 캐쉬 블럭을 관리한다. 제안된 캐쉬 화일 시스템은 기존 파일 블럭 캐슁 시스템에 비해 512KB, 1MB 블럭의 임의 입출력에서 약 7~13%의 성능향상을 보였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.9
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• pp.1697-1702
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• 2017

This paper proposes a forward vehicle movement estimation algorithm for the image-based forward collision warning. The road region in the acquired image is designated as a region of interest (ROI) and a distance look up table (LUT) is made in advance. The distance LUT shows horizontal and vertical real distances from a reference pixel as a test vehicle position to any pixel as a position of a vehicle on the ROI. The proposed algorithm detects vehicles in the ROI, assigns labels to them, and saves their distance information using the distance LUT. And then the proposed algorithm estimates the vehicle movements such as approach distance, side-approaching and front-approaching velocities using distance changes between frames. In forward vehicle movement estimation test using road driving videos, the proposed algorithm makes the valid estimation of average 98.7%, 95.9%, 94.3% in the vehicle movements, respectively.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.4 no.6
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• pp.543-553
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• 2001

In this paper, we proposed management strategy of medical image data in order to solve the problem in traditional medical images migration method. As management strategy of medical image data we proposed EAT(Expanded Average Transaction time) data migration method and data storing method based on temporal interrelation. In EAT data migration strategy, we define the dividing criterion which distinguish entity versions to be stored in each storage and also define entity versions to be stored in each storage. We defined degree of overlap and degree of difference for any two entity versions, and integrated those values and described method which place entity versions to storage. In order to compare the number of cluster references when we change rate of temporal queries, the number of cluster references of proposed method is smaller than that of traditional method.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.9
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• pp.2038-2044
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• 2011

Serious games are selected by users according to the original goals such as education, treatment, training and so on. Therefore, those type of games are evaluated inside and outside the game about whether the goals are archived or not. Among quality test elements of serious game, assessment is about whether, in games, ability to verify goal achievement is included or not. In this paper, we examined the achievement-assessing function of serious game through several cases. Furthermore, to utilize for developing serious games for English learning, we designed a level system which achievement-assessing function is applied to. In this level system, we used 'competition and reward' as the core elements of game, and designed the system through simulation of which grades are level-designed along the user's English proficiency level based on notice of MEST(Ministry of Education, Science and Technology). This paper is expected to be useful reference for designing English learning game containing achievement assessing function.