• 제목/요약/키워드: 일치각

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이종 상태 정보를 고려한 이차 다개체 시스템의 PID 기반 일치 및 편대 제어 (PID-based Consensus and Formation Control of Second-order Multi-agent System with Heterogeneous State Information)

  • 강민재;탁한호
    • 융합신호처리학회논문지
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    • 제24권2호
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    • pp.103-111
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    • 2023
  • 일치기법은 이웃한 개체 간의 정보교환을 통하여 개체들의 상태를 동일한 상태로 수렴시키는 것이 목적이며 다개체 시스템의 제어를 위해 많은 연구가 진행되고 있다. 실제 시스템에서는 각 개체의 측정 변수가 서로 다르거나 통신상의 정보 손실이 발생할 수 있고, 통신상의 안정성을 위하여 각 상태에 대한 서로 다른 네트워크를 구성해야 할 수 있다. 또한, 시스템에 존재하는 입력 포화 및 외란으로 인하여 그룹의 불안정성을 야기할 수도 있다. 따라서 본 논문에서는 이종 상태 정보와 입력 포화 및 외란을 고려하여 다개체 시스템의 군집을 위한 PID(Proportional-Integral-Derivative) 기반의 일치 제어 기술을 연구한다. 구체적으로 2차 시스템으로 모델링된 다중 추종 개체들과 단일 리더 개체를 고려하였고, 오차 시스템의 안정성 판별을 통하여 일치를 달성하기 위한 조건을 분석하였다. 제안된 알고리즘은 위치 그래프의 연결성만 보장된다면 일치를 달성할 수 있음을 확인하였고, 일치 알고리즘을 확장하여 다개체 시스템에 대한 편대 제어 문제를 연구하였다. 마지막으로 모의실험을 통하여 제안된 알고리즘의 유효성을 검증하였다.

kV X선 영상, 전자조사문 영상, 디지털화재구성 영상 간 기하학적 일치성 평가 (Evaluation of Geometric Correspondence of kV X-ray Images, Electric Portal Images and Digitally Reconstructed Radiographic Images)

  • 정광호;김경주;조병철;강세권;주라형;배훈식;서태석
    • 한국의학물리학회지:의학물리
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    • 제18권3호
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    • pp.118-125
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    • 2007
  • 본 연구에서는 온보드 영상장치(On-Board Imager; OBI, Varian Medical Systems, USA)의 kV X선 영상 및 전자조사문 영상(Electric portal image), 디지털화재구성 영상(Digitally reconstructed radiographic image) 내 관심지점에서의 기하학적 일치성 여부를 평가하고자 하였다. 이를 위해 상용화된 IMRT 팬텀(Wellhofer, Germany)에 포함된 부품의 윗면 및 왼쪽면에 각 3개씩 총 6개의 볼베어링을 부착하여 위치 확인용 팬텀을 제작하였다. 각 영상의 획득을 위해 팬텀을 전자조사문 영상을 이용하여 각 방향에서 정확하게 중심이 일치하도록 셋업한 후 직교하는 kV X선 영상 및 전자조사문 영상을 획득하여 각 볼베어링의 절대 위치를 비교하였다. 또한 2차원-2차원 정합 후 보정 결과의 정확성 평가를 위하여 팬텀의 중심을 정확히 회전중심점에 일치시킨 후 갠트리 각도 $315^{\circ}$에서 획득된 전자조사문 영상을 기준 영상으로 한 뒤 카우치를 각 방향으로 $-5{\sim}5\;mm$ 임의로 이동한 후 OBI에서 지원하는 2차원-2차원 정합 기능을 이용하여 셋업 오차를 보정하도록 하였다. 이후 다시 갠트리 각도 $315^{\circ}$에서 전자조사문 영상을 획득한 후 기준 전자조사문 영상과 비교하였으며 이 과정을 10회 반복하였다. 연구 결과 kV X선 영상과 전자조사문 영상, 디지털화재구성 영상 간 볼베어링 중심의 위치는 1 mm 이내에서 일치하였으며 실제 위치와도 1 mm 이내에서 일치하였다. 또한 기준 전자조사문 영상과 2차원-2차원 정합 후 획득된 전자조사문 영상 내 각 볼베어링의 위치들도 1 mm 이내에서 일치하였다. 본 연구를 통해 OBI의 kV X선 영상이 기하학적으로도 전자조사문 영상과 동일함을 확인할 수 있었다

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전방 십자 인대 재건술후 슬개-대퇴 관절 선열의 변화 (The Changes of Patellofemoral Alignment after Anterior Cruciate Ligament Reconstruction)

  • 한성호;양보규;이승림;정선욱;권기두
    • 대한관절경학회지
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    • 제4권2호
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    • pp.128-133
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    • 2000
  • 목적 : 전방 십자 인대 재건술후 슬개-대퇴 관절의 문제중 슬개건의 길이 변화, 슬개-대퇴 관절의 선열의 변화 및 환자의 주관적 증상으로 비교 하였고 슬개건의 침습이 없는 동종 이식술과 슬개건을 침습한 자가 이식술을 비교하여 슬개건의 침습이 슬개-대퇴 관절에 미치는 영향을 분석하였다. 대상 및 방법 : 전방 십자 인대 재건술을 시행 받은 환자 중 1년 이상 추시 가능했던 환자 87명을 대상으로 하였으며 자가 골-슬개건-골을 이용해 재건술을 시행한 환자 52예를 제 1군, 동종 골-슬개건-골과 동종 아킬레스건을 이용해 재건술을 시행한 환자 35예를 제 2군으로 하였다. 수술 전, 후 단순 방사선 사진상에서 Blackburne-Peel 방법, 일치각(Congruence angle), 외측 슬개-대퇴 각(Lateral patellofemoral angle), 환자의 주관적 증상에 기초를 두어 결과를 판정하였다. 결과 : 시상면에서 슬개골 위치는 제 1군에서 술전 0.86에서 술후 0.80으로 유의할 만하게 감소하였으며, 제2군에서 술전 0.87에서 술후 0.83로 감소하였지만 통계적 유의성은 없었다. 외측 슬개-대퇴 각은 양군에서 유의할 만한 차이는 없었으며, 일치각은 제 1군에서 술전 $-1.43^{\circ}$에서 술후 $-5.43^{\circ}$$4^{\circ}$내측으로 전위되었고 제2군에서 술전 $-1.53^{\circ}$에서 술후 -3.65로 약 $2.12^{\circ}$내측으로 전위되었다. 결론 : 전방 십자 인대 재건술후 슬개-대퇴 관절의 선열은 변하며 이러한 변화는 자가 이식건의 채취, 십자 인대 재건술 자체, 대퇴 사두근 약화등 여러 가지 요소에 의한 것으로 사료된다.

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기하학적 원리에 의거한 접촉각의 측정 (Development of a Contact Angle Measurement Method Based Upon Geometry)

  • 김동수;표나영;서승희;최우진;권영식
    • 자원리싸이클링
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    • 제7권5호
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    • pp.41-45
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    • 1998
  • 간단한 기하학적 원리에 의해 접촉각을 계산할 수 있는 방안을 모색하였다. 접촉각 측정에 일반적으로 이용되는 기기를 사용하지 않고, 단지 고체 표면의 용액 렌즈가 형성하는 접촉원의 지름과 렌즈의 높이를 측정함으로써 상당한 신뢰성을 가진 접촉각의 크기를 계산할 수 있었다. 이 방법의 신뢰성을 확인하기 위하여 동일한 용액 렌즈에 대해 일반적인 접촉각 측정 장치로 접촉각을 측정하여 그 값들을 상호 비교한 결과 오차 한계의 범위내에서 거의 일치함을 확인하였다.

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초등학생의 직업기대와 능력지각 및 흥미 일치도 분석 (Correspondence of Elementary School Students Anticipated Vocations, Perceived Competencies, and Interests)

  • 서지윤;김미경;송수용
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제14권1호
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    • pp.184-193
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    • 2013
  • 본 연구는 Holland의 RIASEC 모형을 중심으로 초등학생의 직업기대와 능력지각 및 흥미 일치도를 분석하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 서울과 경기 지역에 거주하는 초등학생 659명을 대상으로 직업기대, 능력지각, 흥미 검사결과를 토대로 Kappa 일치 지표를 이용하여 각 변인들의 일치도 분석과 성별, 학년에 따른 일치도 분석을 실시하여 검증하였다. 연구결과 직업기대-능력지각, 직업기대-흥미, 능력지각-흥미 일치도는 일반 Kappa, 가중치 Kappa 두 지표 모두 유의미하게 검증되었다. 초등학생의 성별에 따른 일치도 분석 결과 직업기대-능력지각에서는 남자, 여자 모두 유의미한 일치도를 나타냈다. 직업기대-흥미, 능력지각-흥미에서는 남자만 유의미한 일치도를 나타냈고, 학년에 따른 일치도 분석은 직업기대-능력지각에서는 5학년, 6학년 모두 유의미한 일치도를 나타냈다. 직업기대-흥미, 능력지각-흥미에서는 5학년만 유의미한 일치도를 나타냈고, 6학년은 흥미 항목에 대해 C(관습형)로 응답한 사람이 없었기 때문에 통계량을 계산할 수 없었다. 전체적으로 초등학생의 직업기대, 능력지각, 흥미 간에는 유의미한 일치 관계가 있음을 나타냈다. 이는 초등학교 5, 6학년이 되면 직업인식에서 능력과 흥미요인을 고려한다는 것을 뜻하며, 진로지도와 교육에 있어 이를 고려해야 함을 시사한다.

주광의 색온도와 일치하는 실내 전반 조명용 60W LED 조명제품 개발 (Daylight color temperature to match 60W LED lighting system development for the interior general Lighting)

  • 김진홍;임수근;박정욱;김기훈;송상빈
    • 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
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    • 한국조명전기설비학회 2009년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.197-200
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    • 2009
  • 주광의 색온도와 일치하는 실내 전반 조명용 60W급 LED 조명제품 개발하기 위하여 실내 주광에 적합한 LED를 선정하고, 색온도, 광색제어를 위한 구동회로 및 제어회로를 설계 제작 하였다. 그리고 1W급 Cool White, Warm White Package LED 총 168 EA를 적용하여 주광의 색온도와 일치하는 실내전반 조명용 LED 조명 System 을 개발하였다. 주광의 색온도와 일치하는 실내 전반용 LED 조명제품은 60W급 LED SMPS 구동회로 및 광색/색온도 제어회로 설계, 면발광을 위한 방열 설계 및 기구 구조 설계를 통하여 개발되었으며, 직접 시제품을 제작하고 그 성능을 측정하였다. 그 결과 회로 효율은 85% 이상, 색온도는 $3,000{\sim}7,000K$에서 실시간으로 제어 가능 하고, 원하는 색온도을 구현 할 수 있도록 하였으며, 발산각 또한 최대 광도의 1/2 기준으로 $100^{\circ}$ 이상을 만족시켰다.

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시각과 청각 정보의 의미적 일치성에 따른 시각 우세성 효과의 변화 (The Changes of the Visual Dominance Effect due to Semantic Congruence of Visual and Auditory Information)

  • 김보성;민윤기
    • 인지과학
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    • 제20권2호
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    • pp.109-124
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    • 2009
  • 시각 정보와 청각 정보가 동시에 제시될 때, 두 정보가 모두 지각되기 보다는 시각 정보가 더 우세하게 지각되는 현상을 보게 된다. 이러한 현상을 시각 우세성 효과라고 한다. 이러한 시각 우세성 효과에 각 정보의 의미적 일치여부의 속성이 어떠한 영향을 주는 지를 살펴보고자 하는 것이 본 연구의 목적이다. 이에 목표자극이 되는 시각 정보와 청각 정보의 의미적 속성이 서로 일치하는 조건과 불일치하는 조건으로 구분하여 살펴보았다. 그 결과, 오류율의 분석에서는 의미적 일치 여부에 따라 시각 우세성 효과의 변화는 나타나지 않았으나, 반응시간의 분석에서는 의미적 일치 여부에 따라 시각 우세성 효과의 변화가 나타났다. 이는 과제의 특성에 따라 의미적 일치성이 시각 우세성에 미치는 효과가 달라질 수 있음을 시사하는 것이다.

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접미사 배열을 이용한 Suffix-Prefix가 일치하는 모든 쌍 찾기 (Finding All-Pairs Suffix-Prefix Matching Using Suffix Array)

  • 한선미;우진운
    • 정보처리학회논문지A
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    • 제17A권5호
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    • pp.221-228
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    • 2010
  • 최근 문자열 연산들이 계산 생물학 및 인터넷의 보안, 검색 분야에 응용되면서 효율적인 문자열 연산을 위한 다양한 자료구조와 알고리즘이 연구되고 있다. suffix-prefix가 일치하는 모든 쌍 찾기는 두 개 이상의 문자열이 주어질 때 각 쌍의 문자열에 대해 가장 긴 suffix와 일치하는 prefix를 찾는 것으로 가장 짧은 슈퍼스트링을 검출하는 근사 알고리즘에서 사용될 뿐만 아니라 생물정보학, 데이터 압축 분야에서도 중요하게 사용된다. 본 논문에서는 접미사 배열을 이용하는 suffix-prefix가 일치하는 모든 쌍 찾기 알고리즘을 제안하며 O($k{\cdot}m$) 시간 복잡도를 가진다. 접미사 배열 알고리즘이 접미사 트리 알고리즘 보다 소요 시간과 메모리 면에서 더 우수함을 실험을 통해서 제시한다.

광섬유 격자쌍의 구부림을 이용한 다파장 광섬유 레이저의 파장 조절 (Wavelength Tuning of Multiwavelength Fiber Laser by Bending of an LPFG Pair)

  • 정희숙;이진형;한원택;백운출;정영주
    • 한국광학회:학술대회논문집
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    • 한국광학회 2002년도 하계학술발표회
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    • pp.56-57
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    • 2002
  • 일정한 파장 간격을 가지는 다파장 광원은 WDM 시스템에서 중요한 소자중의 하나로 부각되고 있다. 다파장 광원에서 요구되는 주요 특징은 넓은 파장대역과 많은 수의 채널이며 각 채널들의 출력이 크고 균일해야 할 필요가 있다. 또한 각 채널의 파장이 ITU frequency grid와 일치해야 한다. 반도체 레이저와 광섬유레이저를 이용하여 이런 요구들을 만족하는 다파장 광원에 대한 다양한 연구들이 이루어져 왔다. (중략)

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핸드폰 용 마이크로스피커 전산해석 (Hybrid computational analysis of microspeaker for mobile phone)

  • 박석태
    • 한국음향학회:학술대회논문집
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    • 한국음향학회 2004년도 추계학술발표대회논문집 제23권 2호
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    • pp.495-498
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    • 2004
  • 핸드폰등에 사용되고 있는 마이크로스피커를 개발하는 과정에서 마이크로스피커의 진동특성과 음향특성 을 전산해석하였다. 해석과정에서 기초 데이터를 얻기 위하여 하이브리드 방법을 이용하여 각 부품들의 제원 및 마이크로스피커 모델링을 위한 매개변수들을 규명하였다. 전산 해석 결과와 측정한 전기 임피던스 및 음향 응답특성은 잘 일치함을 보였다. 또한, 진동특성을 분석하여 각 주파수에서의 다이아프램의 변위등 진동특성을 분석하여 다이아프램등의 형상에 따른 이상 진동현상 등을 파악할 수 있었다. 전산해석 방법을 이용하면 최적 음향특성을 위한 마이크로스피커의 다이아프램 형상 및 전자기 회로 개선에 사용할 가능성을 알 수 있었다.

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