• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.28 no.10
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• pp.1574-1582
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• 2004

Binary manipulators have recently received much attention due to hyper-redundancy, light weight, good controllability and high reliability. The precise positioning of the manipulator end-effecter requires the use of many modules, which results in a high-dimensional workspace. When the workspace dimension is large, existing inverse kinematics methods such as the Ebert-Uphoff algorithm may require impractically large memory size in determining the binary positions of all actuators. To overcome this limitation, we propose a new inverse kinematics algorithm: the inverse kinematics problem is formulated as an optimization problem using real-valued design variables, The key procedure in this approach is to transform the integer-variable optimization problem to a real-variable optimization problem and to push the real-valued design variables as closely as possible to the permissible binary values. Since the actual optimization is performed in real-valued design variables, the design sensitivity becomes readily available, and the optimization method becomes extremely efficient. Because the proposed formulation is quite general, other design considerations such as operation power minimization can be easily considered.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.924-926
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• 2017

본 논문에서는 좁고 곡률이 큰 도로에서의 자율 주행을 위한 AVM 시스템 기반의 알고리즘을 제안한다. 기존의 전방을 주시하는 모노/스테레오 카메라를 이용한 차선 인식 방법을 이용한 자율주행 알고리즘은 모노/스테레오 카메라의 제한된 FOV (Field of View)로 인해 좁고 곡률이 큰 도로에서의 자율 주행에 한계가 있다. 제안하는 알고리즘은 AVM 시스템을 기반으로 하여 이 한계를 극복하고자 한다. AVM 시스템에서 얻은 영상을 차선의 색상 정보를 이용해 차선의 영역을 이진화 한다. 이진화 영상으로부터, 차량의 뒷바퀴 주변의 관심영역을 시작으로 재귀적 탐색법을 이용하여 좌, 우 차선을 검출한다. 검출된 좌, 우 차선의 중앙선을 차량의 경로로 삼고 조향각을 산출해 낸다. 제한하는 알고리즘을 실제 차량에 적용시킨 실험을 수행하였고, 운전면허 시험장의 코스를 차선의 이탈없이 주행 가능함을 실험적으로 확인하였다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.7 no.1
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• pp.32-41
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• 2008

The moving object tracking in vision based observation using video uses difference method between GMM(Gaussian Mixture Model) based background and present image. In the case of racking object using binary image made by threshold, the object is merged not by object information but by Cast-Shadow. This paper proposed the method that eliminates Cast-Shadow using backpropagation Neural Network. The neural network is trained by abstracting feature value form training image of object range in 10-movies and Cast-Shadow range. The method eliminating Cast-Shadow is based on the method distinguishing shadow from binary image, its Performance is better(16.2%, 38.2%, 28.1%, 22.3%, 44.4%) than existing Cast-Shadow elimination algorithm(SNP, SP, DNM1, DNM2, CNCC).

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.01a
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• pp.23-26
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• 2019

본 논문에서는 X-Ray 영상에서 용접한 부분의 기공이나 균열 등의 결함 영역을 추출하는 새로운 방법을 제안한다. 제안된 방법은 세라믹 X-Ray 영상에서 비등방성 확산 필터를 적용하여 영상의 잡음을 제거하고, 수직 및 수평 히스토그램을 각각 적용하여 용접 영역을 추출한 후, 최소 자승법을 적용하여 배경 밝기를 제거하고, 사다리꼴 형태의 Fuzzy Stretching기법을 적용하여 명암 값을 강조하여 결함 영역과 그 외의 영역간의 명암 대비를 강조한다. 그리고 Fuzzy C_Means 알고리즘을 적용하여 결함 영역을 세분화한 후, Fuzzy C_Means을 적용하여 생성된 클러스터들의 중심 명암 값을 이용하여 ${\alpha}_-cut$을 설정한 후에 임계구간을 구하고 영상을 이진화하여 최종적으로 결함 영역을 추출한다. 제안된 방법의 결함 추출 성능을 확인하기 위하여 세라믹 X-Ray 영상을 대상으로 실험한 결과, 기존의 방법보다 결함 영역이 정확히 추출되는 것을 확인할 수 있었다.

• Journal for History of Mathematics
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• v.35 no.5
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• pp.131-146
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• 2022

This study is to find out how to use the materials of East Asian history in mathematics classroom. Although the use of the history of mathematics in classroom is gradually considered advantageous, the usage is mainly limited to Western mathematics history. As a result, students tend to misunderstand mathematics as a preexisting thing in Western Europe. To fix this trend, it is necessary to deal with more East Asian history of mathematics in mathematics classrooms. These activities will be more effective if they are organized in the context of students' real life or include experiential activities and discussions. Here, the study suggests a way to utilize the mathematical ideas of Bāguà and Liùshísìguà, which are easily encountered in everyday life, and some concepts presented in 『Nine Chapter』 of China and 『GuSuRyak』 of Joseon. Through this activity, it is also important for students to understand mathematics in a more everyday context, and to recognize that the modern mathematics culture has been formed by interacting and influencing each other, not by the east and the west.

• 한국신재생에너지학회:학술대회논문집
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• 2010.11a
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• pp.106.1-106.1
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• 2010

본 연구는 팜 부산물로부터 바이오 에탄올을 생산하는 전처리-당화-발효 공정의 첫 번째 단계인 전처리 공정에서 팜 부산물을 NaOH를 이용하여 효율적으로 전처리하고자 하였다. 암모니아 침지법과 NaOH 침출법을 비교한 결과 팜 부산물에 대해서는 암모니아 침지에 의한 탈리그닌 효과가 적으며 NaOH 전처리가 적합한 방법임을 알 수 있었다. 40-100 mesh 크기의 팜 부산물을 이용하여 반응온도(110, 130, $150^{\circ}C$), 반응시간(20, 40, 60분) 및 NaOH 농도(5%, 11%)의 변화에 따른 팜 부산물의 탈리그닌율과 글루코스 및 자일로스 회수율 간의 상호관계를 확인하였다. $150^{\circ}C$까지의 온도 조건에서 온도에 의한 자일로스의 분해는 일어나지 않는 것으로 확인되었다. 팜 부산물의 탈리그닌율은 시간이 증가할수록 증가하였으며, 높은 NaOH 농도에서 더 높은 것으로 나타났다. 그러나 글루코스 및 자일로스의 회수율은 높은 농도에서 낮게 나타났으며, 시간이 지날수록 감소하여 손실이 많은 것으로 나타났다. 따라서 NaOH 농도가 낮을수록 당 회수율은 높게 나타나지만, 탈리그닌율이 낮아 당화 효율이 떨어지므로 효소 당화 후에 최종 당 회수율이 높은 NaOH 농도 조건을 결정하여야 하겠다.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.15 no.10
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• pp.1-9
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• 2010

In this paper, we propose a methodology in which a power-delay product of a binary adder is optimized based on the heterogeneous adder architecture. We formulate the power-delay product of the heterogeneous adder by using integer linear programming(ILP). For the use of ILP optimization, we adopt a transformation technique in which the initial non-linear expression for the power-delay product is converted into linear expression. The experimental result shows the superiority of the suggested method compared to the cases in which only conventional adder is used.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.19 no.1
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• pp.40-47
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• 2000

To obtain the acoustic properties of dispersive polyurethane with high attenuation, through transmission method was applied by ultrasonic. In through transmission method, the sound velocity and attenuation coefficient of specimen were obtained by using Sachse's method which can be applied to small size specimen. But there is a problem when the reference signal is selected, so the result is not precise. The more precise acoustic properties of polyurethane was obtained when two specimens with different thickness were used. To predict the acoustic properties of low frequency range, the acoustic properties extended to the low frequency range were calculated by Kramers - Kronig relation. As a result, we studied on the relation between the sound velocity and the attenuation coefficient with frequency.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.65-67
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• 2006

연료전지용 전력변환 시스템에서 기존의 PID 제어기의 해석적인 해를 얻는 것은 매우 어려운 일이다. 최근, UPS용 CVCF 시스템에서 오차 공간 접근법을 이용한 새로운 제어알고리즘을 바탕으로 시스템의 제어기의 제어상수를 해석적으로 접근하여 좋은 성능을 얻은 바 있다. 오차 공간 접근법은 해석적으로 시스템의 응답속도 및 오버슈트를 임의의 제한범위 내로 설계할 수 있도록 하는 제어할 수 있는 장점이 있다. 이러한 UPS 시스템의 제어기 설계방법을 유사한 구조의 연료전지의 인버터 제어기 설계에 적용하여 해석적으로 제어기의 제어상수를 얻고 시뮬레이션을 통하여 제어기가 안정하며 빠른 응답속도를 가지는 것을 확인한다.

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2009.11a
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• pp.10-10
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• 2009

파이프 용접은 중력의 영향으로 인하여 위치에 따라 같은 용접변수라도 비드 형상이 매우 달라 지게 된다. 또한 지금까지 많은 용접 기술자들이 위험하고 까다로운 환경에서 수작업으로 용접을 실행하였다. 따라서 이러한 이유로 용접 자동화 공정이 반드시 필요하게 된다. 본 연구에서는 FCAW를 사용하여 파이프 모재 대신 필릿 평판을 아래보기, 위보기 자세를 포함하여 9개 자세에서 실행하였다. 용접 자세를 비롯한 용접 변수와 비드 형상 변수간의 관계를 비선형 회귀 분석과 구간적 3차 에르미트 보간법을 이용하여 주어진 용접 변수에서의 비드 단면의 형상을 예측하고, 비드의 결함 유무를 파악하였다. 이러한 방법을 통하여 자세에 따라서 용접 결함이 없는 용접 변수를 구할 수 있었다. 시각센서를 이용하여 용접 후 비드 형상에 대해 모니터링을 실시하였다. 모니터링의 알고리즘은 영상획득, 이진화, 세선화, 적응형 미디언 필터링, 적응형 허프 변환, 용접 결함 검출의 순서로 구성되어 있으며, 본 연구에서는 보다 빠른 영상처리를 위하여 적응형 미디언 필터링을 제시하였다. 모니터링을 통하여 2차원 비드 단면뿐만 아니라, 디루니 삼각법을 적용하여 3차원으로 비드 표면을 표현할 수 있다. 보간법을 사용하여 얻은 비드 형상과 시각 센서를 통하여 얻은 비드 형상간의 비교를 통하여 본 연구의 적합성 여부를 확인하였다.