• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.980-983
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• 1996

A new version of the discrete-time optimal FIR (finite impulse response) filter utilizing only the measurements of finite sliding estimation window is suggested for linear time-invariant state-space models. This filter is called the BLUFIR (best linear unbiased finite impulse response) filter since it provides the BLUE (best linear unbiased estimate) of the state obtained from the measurements of the estimation window. It is shown that the BLUFIR filter has the deadbeat property when there are no noises in the estimation window.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.8 no.10
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• pp.856-860
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• 2002

The guaranteed stability margin of LQ optimal regulators with cross-product terms in a performance index is derived for the discrete-time case. In order to obtain the guaranteed stability margin, the singular value of the return difference matrix is examined. A numerical simulation is provided to demonstrate the validity of the derived stability margin.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.794-796
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• 1999

엄격한 시간 제약성에 의해 특성화되는 실시간 전력 시스템의 성능 및 신뢰도를 평가하기 위해서 퍼지-랜덤 변수가 포함된 이산 사건 모델 및 확장된 path-space 기법을 제시한다. 실시간 시스템의 정확성은 출력의 논리적 결과 뿐 아니라 반응시간에도 의존하므로, 본 논문에서는 실시간 전력 시스템의 성능 및 신뢰도를 유연하게 평가하기 위해서 퍼지-랜덤 변수에 의해 적절하게 변형된 상태 오토마타를 제시하고 몇가지 수치 예제를 제시함으로써 제안한 기법의 효용성을 검증한다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 1998.10a
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• pp.187-191
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• 1998

DEVS(Discrete Event system Specification)형식론은 계층적이고 모듈화 된 형식으로 시스템을 설계함으로써 신뢰성 있는 모델링이 가능하도록 이론적으로 잘 정립된 시뮬레이션 방법론이다. 시뮬레이션의 진행과정 및 결과를 표현하기 위한 애니메이션 개발 환경에 있어서도 DEVS 모델의 구조를 반영하여 계층적 애니메이션 환경을 구현 할 수 있다. 계층적 애니메이션은 시뮬레이션 관찰자가 시스템의 특정 레벨에 맞추어 애니메이션 진행 상황을 볼 수 있도록 한다. 이는 일반적으로 시뮬레이션 애니메이션이 갖는 장점인 시스템 이해 및 모델의 신뢰성 검증의 향상 뿐 아니라, 다양한 관점에서 시스템의 변화를 확인 할 수 있다는데 그 필요성이 요구된다. 본 논문에서는 계층적인 애니메이션과 그래픽 표현이 가능하도록 하기위해 DEVS 모델의 구조를 반영한 계층성을 갖는 애니메이터(시뮬레이션과 애니메이션의 연결 프로세서)를 설계하였다. 이러한 애니메이터는 모델과 같은 구조로 각 모델에 필요한 애니메이션 객체들을 유지·관리함으로써 계층적 애니메이션을 가능하게 하며, 시뮬레이션의 이산적인 시각 경과와 애니메이션의 연속적인 시간 경과와 애니메이션의 연속적인 시간 경과 사이에 동기화를 용이하게 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2049-2051
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• 2003

본 논문에서는 불확실성을 포함할지도 모르는 비선형 시스템의 추적 제어에 효과적인 퍼지모델기반 제어기에 대한 지능형 디지털 재설계 기법을 제안한다. TS 퍼지모델은 불확실 비선형 시스템의 퍼지모델링에 적용되었다. 안정화와 추적을 위한 퍼지모델기반 제어기를 설계하기 위해 확장 병렬 분산 보상 기법이 이용되었다. 설계된 연속시간 제어기는 지능형 디지털 재설계 기법을 이용해 등가의 이산시간 제어기로 변환되었다. 본 논문에서 제안한 지능형 디지털 재설계방법은 전형적인 단일 링크 유연 로봇 시스템에 적용하여 그 응용 가능성과 효용성을 입증한다.

• Journal of IKEEE
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• v.23 no.4
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• pp.1265-1272
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• 2019

We analyze the robustness of the existing predictor feedback controller for discrete-time linear systems with constant input delays against the structured model uncertainty. By modeling the constant input delay with a first-order PdE (Partial difference Equation), we replace the input delay with the PdE states. By applying a backstepping transformation, we build a target system that enables to construct an explicit Lyapunov function. Constructing the explicit Lyapunov function that covers the entire state variables, we prove the existence of an allowable maximum size of the structured model uncertainty to maintain stability and establish the robustness of the predictor feedback controller. The numerical example demonstrates that the stability of closed-loop system is maintained in the presence of the structured model uncertainty, and verifies the robustness of the predictor feedback controller.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.39 no.3
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• pp.216-225
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• 2020

In this paper, broadband underwater propagation channel modeling based on eigenray analysis is discussed. Underwater channels are often formulated in frequency domain time-harmonic signals, which are impractical for simulating broadband signals in time domain. In this regard, time domain modeling of the underwater propagation channel is required for the simulation of broadband signals, for which the eigenray analysis based on ray tracing, resulting in multipath propagation delays in time-domain, is used in this paper. For discrete time system application, the phase, frequency-dependent loss and non-integer sample delays for each eigenray, are approximated by the finite impulse response of the broadband propagation channel.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.8A
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• pp.1298-1310
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• 2001

이 논문에서는 채널 상태가 천천히 변할 때, 직교 주파수 분할 다중화-부호분할 다중접속 시스템에 적합한 채널 추정 방법을 제안하고 성능을 분석한다. 제안한 채널 추정 방법은 시간과 주파수 영역 모두에 파일럿 심볼을 삽입하고, 이산 퓨리에 변환 후 영을 채워 넣는 방법을 이용한 내삽법으로 모든 부채널의 전달 함수를 얻는다. 또한 변환 영역에서 저대역 여파를 통해 받은 파일럿 신호에 존재하는 가산성 백색 정규 잡음의 영향을 상당히 줄일 수 있다. 이 때 저대역 여파기의 차단 주파수는 채널의 다중경로 수에 따라 정해진다. 같은 방법을 이용한 내삽법을 시간축으로 적용하여 시간에 따라 변하는 부채널의 채널 응답을 얻을 수 있다. 이 논문에서는 여러 가지 내삽법에 대한 평균 제곱 오차 성능을 수식적으로 제시한다. 제안한 저대역 여파를 결합한 내삽법을 쓰면 채널의 통계적 특성에 관한 정보 없이, 그리고 훨씬 적은 계산량으로 선형 최소 평균 제곱 오차 추정기와 비슷한 성능을 얻는다. 레일리 감쇄 채널에 대한 모의 실험을 통해 같은 비트 오류율에 대한 신호 대 잡음 비의 이득이 있음을 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.322-324
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• 2015

네트워크 시뮬레이터인 NS-2(Network Simulator 2)는 다양한 인터넷 프로토콜을 분석 할 수 있는 이산 사건 시뮬레이터로 데이터 처리량과 패킷 지연 및 전력 소모 등을 구할 수 있다. 그러나 NS-2를 사용하여 실험 시 네트워크 토폴로지의 설정이 변경 될 때마다 Tcl 스크립트를 통해 단일적으로 밖에 대응하지 못한다는 불편함이 존재한다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 멀티프로세싱 기법의 NS-2 Batch Job 시스템을 제안한다. 쉘(Bash) 스크립트로 NS-2 내부 구조의 간섭 없이 자동화 일괄 작업(Batch Job) 시스템을 모듈 구조로 구현 및 적용시켰다. 또한 실험의 시간 효율을 극대화시키기 위해 멀티프로세싱 기법을 이용하여, 하드웨어 성능의 부하가 걸리지 않는 선에서 NS-2 시뮬레이션을 다중 처리할 수 있도록 만들었다. 성능 비교분석 결과, 제안하는 Batch Job 시스템을 적용하면 기존에 NS-2를 이용한 실험에 걸리는 시간에 비해 소요시간이 평균 48% 감소한 결과를 볼 수 있다. 이는 하드웨어 성능이 향상된다면, 부하가 걸리지 않는 상한까지 더 많은 개수의 NS-2 프로세스를 실행시킬 수 있기 때문에 더욱 큰 시간 효율을 보여줄 수 있다.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S
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• v.36S no.3
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• pp.36-46
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• 1999

본 논문에서는 DSPN(Deterministic and Stochastic Petri Net)을 이용, 교차로에서의 차량 진입과 같은 이산 사건(discrete events)적인 상황을 해석하고, 교통신호기의 동작과 차량흐름을 모델링하였다. 교차로에서의 차량 흐름을 확률적 개념으로 표현하여, 차량 변화에 따른 교차로의 상황을 토큰의 변화로 나타내었다. GreatSPN을 사용한 모의 실험을 통하여, 모델링된 교통신호기하에서의 차량의 평균 지체시간을 분석하였다. 차량 지체시간을 이용하여 단위시간연장 교통량 대응 신호기와 본 논문에서 제안한 최대시간허용 교통량 대응 신호기의 성능을 비교 분석하여, 최대시간허용 교통량 대응 신호기가 단위시간연장 교통량 신호기보다 좋은 특성을 나타냄을 보였다. 2개의 교차로로 이루어진 시스템을 본 논문에서 개발한 기본 모듈들을 서로 연결하여 분석하였고, 이러한 성능 분석을 통하여 주위 여건에 적합한 새로운 교통신호기를 구현할 수 있음을 보였다.