• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2277-2279
• /
• 2001

This paper describes a vision-based steering control method for AGV which use dual motor drive. We suggest an algorithm which can be detect the guideline quickly and exactly for real time vision processing, and control the steering through an assign the CP (Control - Point) of input image. This method is tested via a IAGV which dual motor drive with a single camera in laboratory environment.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제22권9호
• /
• pp.107-114
• /
• 2005

With the recent progress in flexible manufacturing systems (FMS) in industry, increasing attention has been given to Automatic Guided Vehicle (AGV) systems. An AGV is a self-powered unit for transporting materials between stations without needing to be controlled by an operator. Such a system has several sensors to recognize the external state, and it is designed to travel between stations automatically without external assistance. To manage each device automatically in real time it requires a distributed controller with a main computer as the host, as well as a number of micro-controllers. In this study, an AGV system with dual motor drive was constructed. A Pentium 4 personal computer was set up as the main host for the distributed control, and this communicated with other micro-controllers in the management of the motor. The speed of each motor was also controlled by a micro-controller.

• 융합신호처리학회 학술대회논문집
• /
• 한국신호처리시스템학회 2000년도 추계종합학술대회논문집
• /
• pp.209-212
• /
• 2000

본 논문에서는 AGV(Automatic Guided Vehicle)를 제어하기 위한 hard-wired 제어기를 설계하였고, CPLD(Complex Programmable Logic Device)를 이용하여 구현하였다. 제안된 제어기는 자율주행을 위한 유도장치 제어기, 모터 제어장치, 입출력 sequence 제어기 등을 포함하고 있다. 마이크로프로세서에 의해 구현된 기존방식에 비해 hard-wired 제어방식을 사용하므로 복잡한 프로그램 과정을 줄일 수 있다. 또한 메모리, 조합논리, 순서논리 회로를 쉽게 추가할 수 있어 제품의 개발시간 단축, 제품 크기 축소, 난이도 등에서 발생되는 총 제작비용 등을 감소시킬 수 있다. 제어기는 VHDL을 이용하여 동작적 기술 방법으로 설계되었으며, Altera사의 MAX＋Plus II를 사용하여 합성하였고, EPF10K10LC84-4 디바이스로 구현하여 AGY 모형(Line-tracer)에 적용시켜 동작을 확인하였다.