• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.4
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• pp.497-502
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• 2010

The accurate estimation of position and direction of the mobile robot is essential for preparing precise movement and works in the inner complex environment. In this paper, we propose a robust estimation method of location and direction using the velocity of mobile robot in the inner GPS environment. The estimation using the inner GPS with ultrasonic sensors have to consider with various acoustic noise and sensor errors. We design a robust estimation method using a membership function based on uncertainty of the obtained information and robot velocity. The simulation results of the proposed method show effectiveness in the contaminated environment with position errors.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.428-433
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• 2000

IMT-2000에서는 음성 트래픽뿐만 아니라 데이타, 화상, 비디오와 같은 멀티미디어 트래픽을 지원함으로서 더 많은 무선 대역폭이 요구된다. 특히 멀티미디어 데이타의 전송 중에 핸드오프가 발생한다면, 기지국은 멀티미디어 데이타의 QoS를 유지하기 위하여 효율적인 대역 할당 및 핸드오프 방안이 필요하다. 본 논문에서는 IMT-2000 환경에서 이동체의 이동 방향을 추정하여 이를 근거로 대역폭을 예약하고, 멀티미디어 트래픽을 전송하는 핸드오프 기법을 제안한다. 이 기법은 섹터 추정과 존 추정으로 구성된 2 단계 추정에 근거하여 이동체의 위치와 이동 방향을 결정하고 이를 이용하여 대역폭을 예약한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2001.05a
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• pp.139-143
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• 2001

무선 ATM망에서는 무신 접속으로 인하여 단말의 이동성이 발생하는데, 단말기는 이동 중에도 호의 끊김 없이 QoS를 보장하면서 연속적인 서비스를 제공받을 수 있어야 한다. 사용자 및 이동성의 증가와 작아지는 셀 크기로 인하여 핸드오버는 빈번해 질 것이다. 무선 ATM망에서 핸드오버 발생시 멀티미디어 서비스를 제공하기 위해서는 한정된 무선 대역폭을 인접 셀에 해당대역폭을 예약하는 것이 주류를 이루었다. 그러나 이동 단말기의 이동 방향을 알지 못함으로써 불특정 다수의 셀에 대역폭을 예약하는 깃이 문제점으로 지적되었다. 그래서 이동 단말기의 이동 방향을 추정하여 추정된 셀에만 대역폭을 예약하는 방법을 제안하게 되었다. 본 논문에서는 Fuzzy 이론을 이용하여 이동 방향을 추징하여 추정된 셀에만 대역폭을 예약하는 방법을 사용하여 시뮬레이션을 통해 이전의 알고리즘과 QoS 성능을 분석하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.5 no.3
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• pp.465-474
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• 2001

In the network with small cell radius, a mobile terminal which has large mobility should perform frequent handover. This requires that handover mechanism must be done fastly. The currently existing method for handover uses an algorithm in which the bandwidth corresponding to the adjacent cells is supposed to be allocated. However, this method leads to the problem of requiring bandwidth allocation for many-unknown cells, due to the lack of information toward moving direction in mobile terminal. In this paper, we propose an efficient dynamic bandwidth allocation algorithm for solving those problem above, based on both path rerouting handover and soft handover mechanism with wireless ATM. As for the QoS, it has been shown that proposed algorithm shows better performance than that with static bandwidth allocation algorithm.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.415-418
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• 2007

가까운 미래에 인간생활에 활용될 지능형 로봇은 인간과 공존하면서도 효과적으로 인간을 도와줄 수 있는 인간친화형 로봇이라 할 수 있다. 이러한 것을 실현하기 위해서 로봇은 미지의 환경 내에서 자신의 위치 및 방향을 인식해야 할 필요가 있다. 더욱이, 이것은 일상생활에서 자연스럽게 이뤄지는 것이 당연하다. 로봇을 제어하는 가장 중요한 문제중의 하나로서 이동로봇의 주행에서의 위치불확실성을 해결함으로서 로봇의 위치를 추정하는 것이 바람직하다 할 수 있다. 본 논문에서는 실내외 공간에서 인간을 포한함 이동물체의 영상정보를 이용하여 이동로봇의 자기위치를 인식하기 위한 방법을 제시하고 있다. 제시한 방법은 로봇자체의 DR센서 정보와 카메라에서 얻은 영상정보로부터 로봇의 위치추정방법을 결합 한 것이다. 그리고 이동물체의 이전 위치정보와 관측 카메라의 모델을 사용하여 이동물체에 대한 영상프레임 좌표와 추정된 로봇위치 간의 관계를 표현할 수 있는 식을 제시하고 있다. 또한 이동하는 인간과 로봇의 위치와 방향을 추정하기 위한 제어방법을 제시하고 이동로봇의 위치를 추정하기위해서 칼만필터 방법을 적용하였다. 그리고 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제시한 방법을 검증하였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.7A
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• pp.1144-1151
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• 2001

본 연구에서는 AOA(Angle of Arrival)와 TOA(Time of Arrival) 그리고 TDOA(Time Difference of Arrival)의 추정값을 이용한 위치 추정 기법들이 설명되고 분석된다. 이들 기법들을 다중경로 페이딩 (mutipath fading)과 shadowing을 갖는 마이크로셀 환경에 적용한다면, 빠르고 예측할 수 없는 신호 레벨의 변화로 인하여 이동체의 위치를 정확히 추정하는 것은 어렵다. 따라서 본 연구에서는 수신 신호 세기(RSS: Received Signal Strength) 이외에 이동체와 기지국간의 거리, 이동체의 이동방향, 이동체의 이전위치와 같은 부정확한 다수의 파라미터를 동시에 고려하는 퍼지 다기준 (multi-criteria) 의사 결정 방법을 이용하여 이동체의 위치를 결정하는 방법을 제안한다. 시뮬레이션을 통하여, 이동체의 방향과 속도의 영향을 분석한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.28 no.5A
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• pp.284-293
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• 2003

Location service is usually provided by the GPS method using satellites. In the next generation mobile communication systems which use smart antennas, location service can be accomplished using direction of arrival (DOA) estimation techniques. In this paper, we propose a DOA estimation technique for the location service of the next generation mobile communication systems and investigate the validity of the proposed technique through computer simulation. First, DOA estimation problems of distributed sources are considered using vortical and horizontal array processors which are orthogonal to each other. The DOA of the elevation angle is estimated by the vertical array processor and then that of the azimuth angle is estimated by the horizontal array processor. Finally, the procedures of the location service for specific signal sources using three smart antennas are exhibited by computer simulation to show that the proposed DOA estimation technique can be used for the location service in the next generation mobile communication systems.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.37 no.10
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• pp.1-8
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• 2000

In this paper, positioning schemes based on AOA(Angle of Arrival), TOA(Time of Arrival), and TDOA(Time Difference of Arrival) measurements are reviewed and analyzed. In the case of using those schemes in microcell structure with severe multipath fading and shadowing conditions, the rapid and unpredictable variation of signal level makes it difficult to estimate the position and velocity of mobiles. Therefore, we propose a novel mobile tracking method based on the multicriteria decision making, in which uncertain parameters such as RSS(Received Signal Strength), the distance between mobile and base station, the moving direction, and the previous location are participated in the decision process using aggregation function in fuzzy set theory. Through a simulation, we analysis the impaction of the frequent change of direction and speed of mobiles.

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.8 no.1
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• pp.1-14
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• 2007

IF handoff events are occurred during the transmission of multimedia traffic, the efficient resource allocation and handoff procedures are necessary to maintain the same QoS of transmitted multimedia traffic because the QoS may be defected by some delay and information loss, This paper proposes a handoff scheme to accommodate multimedia traffic based on the resource reservation procedure using direction estimation, This scheme uses a novel mobile tracking method based on Fuzzy Multi Criteria Decision Making, in which uncertain parameters such as PSS (Pilot Signal Strength), the distance between the mobile and the base station, the moving direction, and the previous location are used in the decision process using the aggregation function in fuzzy set theory, With the position information, the moving direction is determined, The handoff requests for real time sessions are handled based on the direction prediction and the resource reservation scheme, The resources in the estimated adjacent cells should be reserved and allocated to guarantee the continuity of the real time sessions, Through simulation results, we show that our proposed resource reservation method provides a better performance than that of the conventional method.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.29 no.7A
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• pp.766-774
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• 2004

The future mobile communication system can support not only voice but also multimedia applications such as data, image and video. It requires greater resources than the voice-oriented mobile system. Efficient resource reservation and hand-over schemes are necessary to maintain the same QoS of transmitted multimedia traffic because the QoS may be defected by some delay and information loss during hand-over. This paper proposes a resource reservation scheme to accommodate multimedia traffics in mobile multimedia networks. In our scheme the position of mobile is estimated in two steps, that is, sector estimation and zone estimation. With this position information, the moving direction is determined. According to simulation results, our scheme provides a better performance than conventional methods.