• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.12 no.4
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• pp.1786-1795
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• 2011

The trajectory control for omni-directional mobile robot is not easy. Especially, the tracking control which system uncertainty problem is included is much more difficult. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy multi-layered algorithm. The fuzzy control method is able to solve the problems of classical adaptive controller and conventional fuzzy adaptive controllers. It explains the architecture of a fuzzy adaptive controller using the robust property of a fuzzy controller. The basic idea of new adaptive control scheme is that an adaptive controller can be constructed with parallel combination of robust controllers. This new adaptive controller uses a fuzzy multi-layered architecture which has several independent fuzzy controllers in parallel, each with different robust stability area. Out of several independent fuzzy controllers, the most suited one is selected by a system identifier which observes variations in the controlled system parameter. This paper proposes a design procedure which can be carried out mathematically and systematically from the model of a controlled system; related mathematical theorems and their proofs are also given. Finally, the good performance of the developed mobile robot is confirmed through live tests of path control task.

• Information and Communications Magazine
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• v.17 no.1
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• pp.58-63
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• 2000

새 천년을 맞이하여 국내 이동전화 시장은 규모와 기술적 측면에서 놀랄만한 변화 를 겪게 될 것이다. 음성중심의 2세대 이동전화 서비스는 보급율이 50%를 넘어서며 포화수 준에 근접하고 있으며, 앞으로 무선데이타 통화량이 크게 증가하여 3~4년 후에는 총 통화량 의 50% 이상을 점유할 것으로 예측된다. 통신사업자들은 통신망의 광대역화와 글로벌화, IP Network 화를 더욱 강력하게 추진하고 있으며, 올 연말로 예정된 IMT-2000 사업자 선정은 이러한 추세를 더욱 가속화시킬 것으로 전망된다. 특히, 인터넷과 이동전화의 융화는 인간의 삶과 문화를 한순간에 변모시킬 혁명적 위력을 내포하고 있다. 정보화 시대를 향한 정보통 신업계의 대변혁이 그 절정을 향해 가속도를 붙이기 시작한 것이다. 신세기통신은 이러한 변화와 혼돈의 거친 물결 속에서 21세기 '정보통신 업계의 강자'로 도약하기 위한 힘찬 항해 를 진행하고 있다. 2000년 상반기까지 IS-2000시스템을 구축하여 최대 144kbps 수준의 고속 데이타 서비스를 제공하는 한편 i-TOUCH 017 컨텐츠 (Contents)를 한층 다양화, 첨단화 하는 등 본격적인 이동인터넷 사업을 전개해 나갈 것이다. 또 CDMA 국제 자동로밍 서비스 를 일본, 미국, 유럽 등 전세계로 확대하여 017 서비스의 글로벌화를 이룩할 계획이다. 이러 한 통신망 진화와 이동 인터넷 사업의 상당 부분을 SK텔레콤과 함께 추진하게 될 것이며 이러한 양사간의 전략적 제휴에 따른 시너지 효과는 오는 연말 IMT-2000 사업권의 성공적 확보로 이어질 것으로 기대된다. 21세기 정보통신산업은 광대역 통신망으로 대변되는 하드 웨어와 인터넷 컨텐츠로 대변되는 소프트웨어가 서로 융화되는 방향으로 발전할 것이다. 이에 따라 고객의 서비스 만족도나 사업자 선택 기준은 기존 통화물질 중심에서, 사업자가 제공하는 컨텐츠의 다양성이나 편리성으로 변화하는 것이 국적을 바꾸는 것보다 어려운 시 대가 멀지 않은 미래에 도래할 것이다. 신세기 통신 과 SK 텔레콤에는 현재 1,300만명이 넘 는 고객이 있으며. 이들 고객은 어 이상 음성통화 중심의 이동전화 고객이 아니라 신세기 통신과 SK텔레콤이 함께 구축해 나갈 거대란 무선 네트워크 사회에서 정보화 시대를 살아 갈 회원들이다. '컨텐츠의 시대'가 개막되는 것이며, 신세기통신과 SK텔레콤은 선의의 경쟁 과 협력을 통해 이동인터넷 서비스의 컨텐츠를 개발해 나가게 될 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10b
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• pp.142-144
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• 2004

다양한 지리 관측 기술 및 GPS 그리고 무선통신 기술의 발달로 인해, 해수의 흐름 변화 관측이나 PDA를 장착한 물류 차량 관리와 같이 시간에 따라 이동하는 여러 객체들의 변화를 추적하고 관리하는 것이 용이해지고 있다. 그리고. 이로 인해 지능형 교통 시스템. 물류 차량 관리 시스템 등이 활발히 개발되고 있다. 그러나 개발된 시스템에서 차량 운송 계획 평가 및 테스트를 할 경우 차량의 실제 데이터가 부족하기 때문에 적절한 평가 및 다양한 테스트를 하기 힘들고, 실생활에 알맞은 시스템을 만들기 어려움 점이 있다. 이렇게 부족한 차량 데이터를 보충하기 위해, 대부분의 연구에서는 몇몇의 이동 객체 위치 데이터 생성기를 활용하고 있다. 그러나 기존의 이동 객체 데이터 생성기는 단순히 정규 분포, 가우스 분포. 랜덤 데이터. 도로 정보 등을 고려하여 데이터를 생성하기 때문에. 사용자가 물류 수송 계획 등에 활용하기 위해 의도한 시나리오에 따른 데이터를 생성하지 못하고 있다. 따라서, 이 논문에서는 차량 위치 데이터 생성기에 사용자가 지정한 시나리오를 생성, 저장하는 이동 객체 패턴 제공기를 추가하여. 사용자 지정 시나리오를 지원하는 차량 위치 데이터 생성기를 설계한다 이 논문에서 설계된 차랑 위치 데이터 생성기는 사용자가 원하는 계획대로 차량의 위치 정보를 생성함으로써, 물류 수송 및 도로 건설계획 등을 검토할 때 도움이 될 수 있을 것이다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.3
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• pp.536-544
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• 2011

In this paper, a controller for two wheeled inverted pendulum type robot is designed to have more stable balancing capability than conventional controllers. Traditional PID control structure is chosen for the two wheeled inverted pendulum type robot, and proper gains for the controller are obtained for specified user's weights using trial-and-error methods. Next a neural network is employed to generate PID controller gains for more stable control performance when the user's weight is arbitrarily selected. Through simulation studies we find that the designed controller using the neural network is superior to the conventional PID controller.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.19 no.1
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• pp.26-34
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• 2015

In this paper, a fuzzy compensated PID control system is proposed for formation control of mobile robots. The control system consists of a kinematic controller based on the leader-follower approach and a dynamic controller to handle dynamics effects of mobile robots. To maintain the desired formation of mobile robots, the dynamic controller is equipped with a PID controller; however, the PID controller has poor performance in nonlinear and changing environments. In order to improve these problem, we applied the additional fuzzy compensator. Finally, the proposed control system has been evaluated through computer simulation to demonstrate the improved results.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.11 no.2 s.40
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• pp.101-110
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• 2006

ADevelopment of various geographic observations, GPS, and Wireless Communication technologies make it easy to control many moving objects and to build an intelligent transport system and transport vehicle management system. However it is difficult to make a suitable system in the real world with a variety of tests to evaluate the performance fairly because real vehicle data are not enough as evaluating and testing the transport plan in the system. Therefore some moving object data generator would be used in most researches. However they can not generate vehicle trajectory according to a user scenario defined to be applied to transport plan, because the existing data generators consider only a gauss distribution, road network. In this paper we design and implement a vehicle data generator for creating vehicle trajectory data based on the user-defined scenario. The designed data generator could make the vehicle location depending on user's transport plan. Besides we store the scenario as patterns and reutilize the used scenario.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.12 no.1
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• pp.27-32
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• 2002

This paper describes a fuzzy steering controller for an outdoor autonomous mobile robot using MR(magneto-resistive) sensor. Using the magnetic field difference values(dBy, dBz) obtained from the MR sensor, we designed fuzzy logic controller for driving the robot on the road center and proposed a method to eliminate the Earth magnetic field. To develop an autonomous mobile robot simulation program, we have done modeling MR sensor, mobile robot and coordinate transformation. A computer simulation of the robot including mobile robot dynamics and steering was used to verify the driving performance of the mobile robot controller using the fuzzy logic. So, we confirmed the robustness of the proposed fuzzy controller by computer simulation.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.20 no.3
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• pp.226-231
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• 2016

Researching and developing mobile robot are quite important. Autonomous driving of mobile robot is important in various working environment. For its autonomous driving, mobile robot detects obstacles and avoids them. Purpose of this thesis is to analyze kinematics model of the mobile robot and show the efficiency of type-2 fuzzy self-tuning PID controller used for controling steering angle. Type-2 fuzzy is more flexible in verbal expression than type-1 fuzzy because it has multiple values unlike previous one. To compare these two controllers, this paper conduct a simulation by using MATLAB Simulink. The result shows the capability of type-2 fuzzy self-tuning PID is effective.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1571-1572
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• 2015

본 논문에서는 GMM (Gaussian mixture model) 기반의 BS (background subtraction) 알고리즘을 이용한 이동 객체 검출기의 하드웨어 구조 설계 결과를 제시하였다. 설계된 이동객체 검출기는 1280 * 720 HD 해상도의 영상을 30 frames per second로 실시간 처리가 가능하다. 하드웨어 구현은 Verilog-HDL을 이용하였으며, FPGA 기반 구현 결과, 설계된 이동 객체 검출기는 582 Slice, 1,698 Slice LUT, 8 DSP48s, 1,769 Flip Flop, 691.2 KByte BRAM으로 구성되었음을 확인하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.1
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• pp.23-29
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• 2016

This paper presents balancing control of a two-wheel mobile robot (TWMR). TWMR is aimed to maintain balance while moving. Although TWMR can be controlled by linear controllers such as PD controller, time-delayed controller is employed for robustness. Performances of PD controllers and time-delayed controllers are compared. Especially, experimental studies on different acceleration estimation for the time-delayed controller are conducted. Performances by different acceleration estimations of the balancing angle, of the position, and of both angle and position are compared empirically.