• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• autumn
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• pp.385-388
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• 2004

본 논문에서는 천해 해양환경에서 이동 음원과 수직선배열을 이용한 실 해상 실험 자료를 이용하여 지음향 역산 및 정합장처리를 수행하였다. 협대역 신호를 이용하여 음원의 이동에 따른 전달손실을 계산하였고, 이를 음파전달모델을 이용한 결과와 비교하는 방식으로 역산의 목적함수를 구성함으로써 해저면 지음향 인자들의 평균적인 값을 역산할 수 있었다. 역산 결과로 얻은 지음향 인자들을 사용하여 정합장처리를 통해 음원의 이동경로를 추적함으로써 역산 결과의 타당성을 검증하였고, 이를 기존 지질 자료를 이용한 정합장처리 결과와 비교하였다.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.14B no.3 s.113
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• pp.171-182
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• 2007

We propose a simple method for tracking a nonparameterized subject contour in a single video stream with a moving camera and changing background. Then we present a method to eliminate the tracked contour object by replacing with the background scene we get from other frame. First we track the object using LOD (Level-of-Detail) canny edge maps, then we generate background of each image frame and replace the tracked object in a scene by a background image from other frame that is not occluded by the tracked object. Our tracking method is based on level-of-detail (LOD) modified Canny edge maps and graph-based routing operations on the LOD maps. We get more edge pixels along LOD hierarchy. Our accurate tracking is based on reducing effects from irrelevant edges by selecting the stronger edge pixels, thereby relying on the current frame edge pixel as much as possible. The first frame background scene is determined by camera motion, camera movement between two image frames, and other background scenes are computed from the previous background scenes. The computed background scenes are used to eliminate the tracked object from the scene. In order to remove the tracked object, we generate approximated background for the first frame. Background images for subsequent frames are based on the first frame background or previous frame images. This approach is based on computing camera motion. Our experimental results show that our method works nice for moderate camera movement with small object shape changes.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.28 no.11
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• pp.1265-1271
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• 2011

These days the number of aged and disabled people is increasing rapidly. But most of the disabled or the aged who have the ability to work, want to engage in economic activities and solve social restrictions as well as their bad financial conditions. This paper concerns about the tracking control of an electric wheelchair robot for welfare vehicle where the seat and electric wheelchair are separated and electric wheelchair robot must be autonomously controlled without the help of assistant. So the aged or the disabled people can drive welfare vehicle by himself by adopting this system. Therefore the concept of both an autonomous driving of electric wheelchair and path tracking robots is required in this system. Finally we suggested fuzzy controller in order to control the path tracking of electric wheelchair robot and compared the capability of the proposed controller with conventional PID controller.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.512-515
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• 1997

In this paper the fuzzy-genetic controller for path-tracking of WMRs is proposed. Fuzzy controller is implemented to adaptive adjust the crossover rate and mutation rate, and genetic algorithm is implemented to adaptive adjust the control gain during the optimization. The computer simulation shows that the proposed fuzzy-genetic controller is effective.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers P
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• v.53 no.4
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• pp.201-204
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• 2004

In this paper, a direct adaptive tracking controller based Lyapunov method is designed for a wheeled mobile robots. A wheeled mobile robots have three degrees of freedom and two control variables. Therefore, it is difficult to control a mobile robot using the general linear control. We introduce two kinds of Lyapunov function for the design of the controller and verify the controller. A mobile robots using the designed adaptive direct tracking controller is well-behaved and is easily implemented.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.932-935
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• 1996

This paper proposes position estimation and path-tracking of a wheeled-mobile robot(WMR). Odometry and two distance measuring sensors are used to measure distance between guide wall and body and to locate its own position. And extended Kalman filter is introduced to fusion sensors and reduce noise. State feedback controller using the estimated position and path-tracking miles guidance control system. The computer simulation shows that proposed algorithm is well coincide with theoretical approach.

• Proceedings of the Korea Air Pollution Research Association Conference
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• 2000.04a
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• pp.254-255
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• 2000

일반적으로 노출 평가(exposure assessment)는 발생원과 그 발생원으로부터 배출되는 발생량의 추정에서부터 시작한다. 그리고 발생된 오염물질의 환경중 소멸 과정(fate, chemical process) 및 이동 경로(transport, physical process) 추적 등으로 이어진다. 또한 이들 물질의 수용체인 인체나 혹은 인구 집단의 생활 행태(activity patterns)와 연결·지어 최종적으로 수용체 외부의 노출량 평가 그리고, 수용체 내부 전체 혹은 각각의 장기에서의 오염물질의 정량 등을 고찰하게 된다(Patrick, 1994). (중략)

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.261-262
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• 2007

This paper proposed a model algorithm control (MAC) method for trajectory tracking control of the differentially steeredwheeled mobile robots (WMRs) subject to nonholonomic constraint. The dynamic model of the wheeled mobile robot is presented and used as the model to be controlled. The performance of the proposed control algorithm is verified via computer simulations in which the WMR is controlled to track several different reference paths. It is shown that the control strategy is feasible.

• Journal of Korea Spatial Information System Society
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• v.10 no.3
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• pp.67-78
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• 2008

With the rapid development of wireless communication and mobile equipment, many applications for location-based services have been emerging. Moving objects such as vehicles and ships change their positions over time. Moving objects have their moving path, called the trajectory, because they move continuously. To monitor the trajectory of moving objects in a large scale database system, an efficient Indexing scheme to processed queries related to trajectories is required. In this paper, we focus on the issues of minimizing the dead space of index structures. The Minimum Bounding Boxes (MBBs) of non-leaf nodes in trajectory-preserving indexing schemes have large amounts of dead space since trajectory preservation is achieved at the sacrifice of the spatial locality of trajectories. In this thesis, we propose entry relocating techniques to reduce dead space and overlaps in non-leaf nodes. we present performance studies that compare the proposed index schemes with the TB-tree and the R*-tree under a varying set of spatio-temporal queries.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05c
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• pp.1651-1654
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• 2003

이동 단말의 보급이 보편화됨에 따라 이동 객체의 위치 정보를 기반으로 사용자에게 사람이나 사물, 차량 등과 같은 이동 객체의 위치를 파악하여 그에 대한 정보를 제공해 주는 시스템이 필요로 하게 되었나 이러만 이동 객체관리 시스템에서는 계속적으로 위치 정보가 변화하는 이동 객체의 특성상 데이터의 빈번한 갱신이 일어나게 되고 DBMS에 명시적으로 저장되지 않은 위치 정보에 대해서도 보다 정확한 위치를 사용자에게 제공해 주어야 한다. 그러나 차량의 위치 추적과 같이 적용 개체가 차량에 한정된 경우 이동 경로가 도로상으로 제한되어 있으므로 이동 경로를 예측하기 힘든 사람과 같은 객체와는 특성이 나르나 따라서 차량 객체에 대해 보다 효과적인 서비스를 제공해 주기 위해서는 사람에 대한 위치 추적과는 다른 갱신 정책과 불확실한 위치의 추정 기법이 필요하다. 본 논문에서는 공간 데이터에 저장된 도로의 위상 정보와 차량의 속도 속성을 이용한 갱신 정책을 정하여 갱신 빈도수로 줄이고 도로 레이어의 위상 정보를 통해 불확실한 과거 및 미래의 위치로 추정하는 기법을 제안한다. 제안한 갱신 정책은 차량의 속도를 고려하여 현재의 위치에서 도로상의 교차점에 도착하는 시점의 위치를 예측하여 데이터의 갱신 시점으로 결정한다. 또한 불확실한 위치에 대한 추정은 이동하는 도회와 대응되는 위상 정보를 기반으로 차량의 이동 방향을 예측하 여 불확실한 미래의 위치를 결정할 수 있으며 명시적으로 저장되지 않은 과거 위치 정보의 검색에 대한 요청이 발생했을 경우 위상 정보를 이용하여 위치를 보정하고 사용자에게 보나 높은 정확성을 지닌 정보를 제공해 줄 수 있다.다. SQL Server 2000 그리고 LSF를 이용하였다. 그리고 구현 환경과 구성요소에 대한 수행 화면을 보였다.ool)을 사용하더라도 단순 다중 쓰레드 모델보다 더 많은 수의 클라이언트를 수용할 수 있는 장점이 있다. 이러한 결과를 바탕으로 본 연구팀에서 수행중인 MoIM-Messge서버의 네트워크 모듈로 다중 쓰레드 소켓폴링 모델을 적용하였다.n rate compared with conventional face recognition algorithms. 아니라 실내에서도 발생하고 있었다. 정량한 8개 화합물 각각과 총 휘발성 유기화합물의 스피어만 상관계수는 벤젠을 제외하고는 모두 유의하였다. 이중 톨루엔과 크실렌은 총 휘발성 유기화합물과 좋은 상관성 (톨루엔 0.76, 크실렌, 0.87)을 나타내었다. 이 연구는 톨루엔과 크실렌이 총 휘발성 유기화합물의 좋은 지표를 사용될 있고, 톨루엔, 에틸벤젠, 크실렌 등 많은 휘발성 유기화합물의 발생원은 실외뿐 아니라 실내에도 있음을 나타내고 있다.>10)의 $[^{18}F]F_2$를 얻었다. 결론: $^{18}O(p,n)^{18}F$ 핵반응을 이용하여 친전자성 방사성동위원소 $[^{18}F]F_2$를 생산하였다. 표적 챔버는 알루미늄으로 제작하였으며 본 연구에서 연구된 $[^{18}F]F_2$가스는 친핵성 치환반응으로 방사성동위원소를 도입하기 어려운 다양한 방사성의 약품개발에 유용하게 이용될 수 있을 것이다.었으나 움직임 보정 후 영상을 이용하여 비교한 경우, 결합능 변화가 선조체 영역에서 국한되어 나타나며