• 한국정밀공학회지
• /
• 제16권10호
• /
• pp.209-216
• /
• 1999

일반적으로 힘 제어는 힘 센서의 사용 여부에 따라 능동적 힘 제어와 피동적 힘 제어로 분류시킬 수 있다. 능동적 힘 제어는 힘 세서를 이용하여 구속력을 목표한 힘에 근접하도록 제어한다. 유연 매니퓨레이터의 함수(위치, 속도, 가속도)를 이용하여 일정한 힘에 근접하도록 제어한다. 유연 매티퓨레이터에 있어서 링크 선단의 강성 증대는 힘 제어뿐만이 아니라, 링크의 진동을 크게 유발함으로서 위치 제어에 불리하게 작용한다. 주로 사용되고 있는 힘 센서는 많은 변형 게이지(strain gauge)로 구성되어 있다. 유연 매니퓨레이터 또한 링크 선단의 변형을 측정하기 위해 변형 게이지를 사용하고 있다. 본 논문에서는 이점에 착안하여, 유연 매니퓨레이터의 선단의 탄성 변형을 측정하기 위해 장착한 변형 게이지를 이용한 위치/힘 제어를 제안한다. 먼저, 유연 매니퓨레이터의 집중 정수 모델로부터 링크의 탄성 변형과 구속력 관계를 도출한 후 이 관계를 이용하여 3차원 실험 유연 매니퓨레이터를 실시간 위치/힘 제어 실험을 수행하였다. 또한 범용 동력학 해석 소프트웨어인 ADAMS FEM 을 이용하여 해석하였다. 마지막으로, 실험 결과와 해석 결과를 비교 분석하여 본 논문에서 제안한 유연 매니퓨레이터의 위치/힘 제어의 타당성을 입증시켰다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제17권3호
• /
• pp.76-82
• /
• 2000

본 논문에서는 환경에 구속 받는 유연 매니퓨레이터의 힘/위치에 대하여 논하고자 한다. 일반적으로, 유연 매니퓨레이터의 모델링 방법은 분포 정수 모델과 집중 정수 모델로 분류할 수 있다. 전자인 분포 정수 모델을 이용해서는 평면 1 링크, 2 링크를 대상으로 한 위치/힘 제어는 가능하나, 운동 방정식의 복잡성으로 인하여 실시간에서 다 링크 다 관절 유연 매니퓨레이터의 힘/위치를 제어하기는 어렵게 여겨져 왔다. 본 논문에서는 집중 정수 모델링 방법인 집중 스프링 질량 모델(Lumped Spring Mass Model)을 이용하여 환경에 구속받는 유연 매니퓨레이터의 운동 방정식을 산출했다 이 모델을 실험기인 유연 매니퓨레이터 ADAM(Aerospace Dual Arm Manipulators)에 적용하여 실시간 위치/힘 제어 실험을 행하였으며, MATLAB를 이용하여 해석했다. 또한, ADAMS$^{TM}$ FEM를 이용하여 분포 정수 모델을 도출하여, 해석하였으며, 이 결과와 집중 정수 모델을 이용한 MATLAB 해석의 결과, 그리고 실험 결과를 비교 분석하여 본 논문에서 제안한 구속받는 유연 매니퓨레이터의 집중 정수 모델 타당성을 입증시켰다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.158-164
• /
• 2014

고품질 초고속 광 신호 전송을 위해서는 그룹 속도 분산과 비선형 현상에 의한 왜곡을 억제하거나 줄여주는 기술이 필요하다. 가장 대표적인 기술로 분산 제어 (DM; dispersion management), 광 위상 공액 기술과 이 둘을 결합한 기술이 있다. 하지만 이러한 기술들에서 현재 사용되고 있는 단일 모드 광섬유의 고정 길이와 중계 구간 당 잉여 분산 (RDPS; residual dispersion per span)의 고정값은 유연한 링크 구성을 제한하고 있다. 본 연구의 목적은 광전송 링크를 구성하는 모든 중계 구간의 SMF 길이와 RDPS의 인위적 분포와 랜덤 분포를 통한 초고속 장거리 광전송 시스템의 유연한 구성 가능성을 살펴보는 것이다. 전송 링크 전체의 평균 RDPS와 입사 전력과 같은 링크 파라미터에 의존하지만 제안한 링크 구조들이 유연한 광전송 시스템 구성에 유용하다는 것을 확인하였다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제15권8호
• /
• pp.708-714
• /
• 1990

본 논문에서는 링크가 가볍고 유연한 로보트 매니퓰레이터에 대해 손의 끝점을 측정하여 기준 궤적을 추종하기 위한 자기 동조 제어기를 제안하고 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안된 알고리듬의 성능을 입증하였다. 제어 대상으로 2개의 링크를 갖는 유연성 로보트 매니퓰레이터를 설정하고, 모델의 구성은 중력 작용이 포함된 가정 모드 형태 방법을 사용하여, 각 링크의 전동 모드를 2가지로 채택하여 동력학 방정식을 유도하였으며, 제어기는 공칭 토크를 가하는 동적 전향 보상기와 교정 토크를 가하는 자기 동조 궤환 제어기를 결합시킨 합성 제어기로 구성하였다.

• 소음진동
• /
• 제6권6호
• /
• pp.791-800
• /
• 1996

Linear LQG controller has been investigated to control flexible link manipulators. The performance and complexity of these depend largely on the model upon which the controller is designed. In this study, the flexible modes of the link manipulator are considered to have uncertain parameters, which can be represented by random variable and these parameters are reflected on the weighting of performance. In this method, the exact modelling for the flexible modes is not necessary. The order of the resulting controller is much lower than the one based on a full model. Through numerical study, it is shown that the performance and the stability-robustness of the proposed controller reaches reasonably the one based on the full model.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제13권1호
• /
• pp.62-68
• /
• 1996

Linear controllers, such as LQG/LTR controller, have been investigated to control flexible link manipulators. The performance and complexity of these depend largely on the linearized model upon which the controller is designed. In this study, singular perturbation model is tested in designing a LQG/LTR controller for a flexible link manipulator. The order of the resulting controller is much lower than the one based on a full model. Through numerical study, it is shown that the performance of the proposed controller reaches reasonably to the one based on the full model.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2014년도 추계학술대회
• /
• pp.967-970
• /
• 2014

광전송 링크의 유연한 구성을 위해 중계 구간의 RDPS(residual dispersion per span)가 램덤하게 분포하는 광전송 링크에서 RDPS 편차에 따른 분산 특성과 시스템 성능을 살펴보았다. 전송 링크를 구성하는 중계 구간의 RDPS 편차가 적을수록 최적 전체 잉여 분산 (NRD; net residual dispersion)에서 유효 입사 전력의 크기가 신장되는 것을 확인하였다. 또한 RDPS 편차가 적을수록 WDM 채널의 입사 전력에 따른 유효 NRD 범위도 넓어지는 것을 확인하였다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제16권4호
• /
• pp.737-752
• /
• 1992

본 연구에서는 링크를 여러개의 2절점 6자유도의 보 요소로 이상화하고 링크 의 운동을 평면 운동으로 한정하며 링크의 지지부의 강성은 무한대이고 회전 대우 부 분의 간극은 없는 것으로 가정하여 링크의 탄성 변형에 관한 운동 반정식을 유도하였 다. 즉, 변위법에 기초한 정적 변위 해석에 관한 유한 요소법에서 관성력, 중력 그 리고 외력을 외부 부하로 간주하여 동적인 운동 방정식을 유도하였다. 여기에, 회전 대우의 베어링을 선형 스프링으로 이상화하여 유연성 링크의 일부분으로 고려함으로써 베어링의 탄성 변형이 유연성 링크의 동적 변형에 미치는 영향에 대하여 고찰하였다. 베어링의 탄성 변형이 고려된 유연성 링크에 관한 운동 방정식을 모우드 중첩법에 근 거를 둔 수치해법으로 그 해를 구하였다.

• 소음진동
• /
• 제5권3호
• /
• pp.385-394
• /
• 1995

Recently, since robot manipulator becomes faster and lighter, its link is no longer regarded as rigid body, and robot controller which only controls robot position cannot reduce vibration of the flexible link. Therefore vibration control is needed in robot manipulator control in addition to position control. In the case that tip mass changes when robot manipulator in working, it is clear that the efficiency of the vibration/position controller designed for the fixed system goes down. In this paper, the system with time varying parameters, adaptive control theory is adopted which estimates parameters changed by the variation of the tip mass and re-calculates the gain of the controller. Validify of the proposed adaptive controller and capability of the estimator are evaluated by computer simulations and experiments. Comparison results of the optimal controller for the fixed system and proposed adaptive controller and carried out.

• 정보와 통신
• /
• 제32권4호
• /
• pp.72-79
• /
• 2015

이동셀은 최근 급증하고 있는 모바일 트래픽을 수용함과 동시에 사용자 중심의 유연한 네트워크를 구성하기 위한 이동형 기지국이다. 본 고에서는 이동셀의 필요성과 그 개념을 소개하고, 인접한 이동셀 간 데이터 및 제어 정보의 교환을 제공하는 이동셀의 사이드홀 통신을 설명한다. 또한, 이동형 환경을 고려한 사이드홀 링크 관리 기술을 살펴보고 그 연구 결과를 간략하게 소개한다.