• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.6
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• pp.755-760
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• 2011

This paper presents a method for improving the positioning accuracy of the laser navigation. As a wireless navigation system, the laser navigation which is more flexible than a wired guidance system is used for the localization and control of an AGV(automatic guided vehicle). However, the laser navigation causes the large positioning error while the AGV turns or moves fast. To solve the problem, we propose the method for improving the positioning accuracy of the laser navigation using particle filter which has robust and reliable performance in non-linear/non-gaussian systems. For the experiment, we use the actual fork-type AGV. The AGV has a gyro, two encoders and a laser navigation. To verify the performance, the proposed method is compared with the laser navigation which is a product. In the experimental result, we verified that the proposed method could improve the positioning accuracy by approximately 66.5%.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.11a
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• pp.535-536
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• 2009

무선센서네트워크에서 사용되는 많은 응용 프로그램들은 센서노드들의 위치 정보를 필요로 한다. 센서가 획득한 데이터에 대한 지형적인 위치를 결정함으로써 그 데이터에 대한 가치가 중요해질 수도 그렇지 않을 수도 있기 때문이다. Geographic routing 등 기존의 많은 기법들이 센서노드에 위치를 알 수 있는 부가장치가 장착되어 있다는 것을 가정하여 추가적인 비용이 발생하지만 이는 저가의 센서노드들에 적합하지 않거나, 센서노드들간의 연결 정보만을 이용하기 때문에 위치 측정의 정확도가 떨어지는 등의 문제점이 있다. 본 논문은 GPS같은 부가장치를 사용하지 않고 위치를 측정하는 Range-free 방식 중 높은 정확도를 보이는 MDS와 비교하여 더욱 높은 정확도를 보이는 클러스터 기반 MDS 기법을 제안한다. 이 기법은 MDS가 홀이 존재하는 토폴로지에는 정확도가 떨어지는 점에 착안하여 연구된 내용으로 실제 센서네트워크 토폴로지에는 홀이 많이 존재하므로 이러한 환경에서 더욱 높은 정확도를 보이고 있다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2008.05a
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• pp.2170-2174
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• 2008

기후상승으로 해수면의 상승으로 인해 삼면이 바다로 둘러싸인 지형적 특성을 가진 우리나라 연안에 파도로부터 시설물의 보호가 중요한 요인으로 꼽히고 있다. 파의 에너지를 저감하여 연안에 위치한 시설물 보호에 많은 연구가 진행되고 있다. 여기서 다루게 될 수중방파제와 다공성 소파장치는 반사와 수심의 변화에 따른 분산효과로 입사파의 에너지 감소를 통해 연안에 위치한 구조물과 배후시설에 대한 피해를 줄이는데 주목적이 있다. 사다리꼴 수중방파제의 전 후면의 기울기를 변화시키며 장주기파의 입사파와 투과파에 대한 연구가 Chang과 Liou(2004)에 의해 연구되었고, 수직 다공성 소파장치의 두께를 변화하며 반사계수와의 상관 관계에 대한 연구가 Madsen(1983)에 의해 진행되었다. 본 연구에서는 해석해를 통해 수중방파제와 다공성 소파장치가 있는 경우에 투과파와 소파장치 전 후면에서의 처오름 높이의 변화에 대해 알아보고, 그에 따른 관계를 알아보고자 한다. 구간은 각각 수심이 일정한 지역과 변화하는 지역, 다공성 소파제가 있는 지역으로 설정하여 각 구간마다 해석해를 적용하여 파고를 측정하였다. 측정된 파고를 이용하여 투과율은 수중방파제를 통과한 입사파와 투과파의 관계를 통해 측정할 수 있다. 수중방파제를 투과한 파는 다공성 소파장치를 통과하면서 파고가 급감하는 현상을 다공성 소파장치 전 후면에서 측정되는 파고를 통해 알 수 있다.

• Journal of radiological science and technology
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• v.25 no.2
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• pp.83-83
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• 2002

국내 35개 병원의 44대의 CT장치를 대상으로 CT장치의 성능을 크게 7가지의 항목별로 구분하여 평가한 결과는 다음과 같았다. 물의 평균 CT number는 -18.9HU와 +68.6HU의 범위에 속했으며, 전체 장치의 평균은 $2.4{\pm}13.0\;HU$였다. 물의 평균 CT number의 권장수준을 -6과 +6로 하였을 경우 이에 적합한 장치는 35대(79.5%)였다. Contrast scale은 장치의 종류에 따라 많은 차이를 나타내었으나 평균은 $2.02{\pm}10^{-4}{\sim}1.665{\pm}10^{-5}$이었다. 직선성을 나타내는 상관계수는 0.984에서 0.992의 분포를 나타내었으며 평균은 $0.990{\pm}0.002$였다. 공간분해능은 0.60 m에서 1.25 mm의 분포를 나타내었으며 전체 장치의 65.9%에 해당되는 29대에서 0.75 mm의 공간 해상능을 나타내었다. 대조도 분해능은 3.2 mm(1/8인치)에서 19.1 mm(3/4인치)의 분포를 나타내었으며, 대조도 분해능의 권장수준을 6.4 mm 이하로 하였을 경우 측정 대상장치 44대 중 이에 적합한 장치는 37대(84.1%)였다. 슬라이스 두께의 설정치가 1 mm인 경우 측정치의 평균은 $2.0{\pm}0.6\;mm$이였으며, 설정치가 2 mm와 3 mm인 경우 측정치는 각각 $3.0{\pm}0.7\;mm$와 $3.5{\pm}0.6\;mm$이였다. 설정치가 5 mm와 7 mm인 경우 측정치는 각각 $5.1{\pm}0.6\;mm$, $7.0{\pm}0.5mm$이였다. 그리고 10 mm의 설정치에서는 $9.8{\pm}0.7\;mm$의 측정치를 나타내었다. 위치잡이용 중심선의 좌우방향의 편차는 -4.7 mm에서 +41.7 mm의 범위였으며, 상하방향의 편차는 -3.7 mm에서 +4.6 mm의 범위였다. 위치잡이용 중심선의 좌우 및 상하방향의 권장수준을 ${\pm}3.0\;mm$과 ${\pm}3.0\;mm$ 이하로 하였을 경우 41대의 측정 대상장치에서 이에 적합한 장치는 33대(80.5 %)였다.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.37 no.2
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• pp.230.1-230.1
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• 2012

본 논문에서는 대구경 광학탑재체의 조립, 정렬 및 시험에 사용되는 고정밀, 고안정 짐발장치의 개발에 대해서 소개하고자 한다. 광학탑재체의 광학시험을 위해 사용되는 짐발장치는 광축높이를 유지하기 위해서 높이조절이 가능해야하고, 조립과정과 광학시험과정 그리고 시험 후 광학탑재체를 짐발 장치로부터 분리하기 위해 수평상태와 수직상태로의 회전이 가능해야 한다. 광학측정 시험과정 중에 결상위치의 미세한 조절을 위해 광학탑재체를 수평상태에서 상하좌우 정밀한 회전이 가능해야한다. 우주궤도환경 하에서 성능측정을 위해 열진공체임버 안에서의 광학시험이 필요하므로 짐발장치를 구성하는 재질은 모두 진공사용이 적합한 것이어야 한다. 광학측정 중에 측정설비주변에서부터 인가된 외란은 광학시험과 같은 민감한 시험에서는 철저하게 제거되어야 하는데, 이와 관련하여 짐발장치의 광학측정시험형상에서의 고유진동수와 같은 동적 특성도 설계과정에 반영하여 안정적인 측정 장치가 되도록 고려되어야 한다.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.49 no.11
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• pp.159-166
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• 2012

There are several ways such as GPS(Global Positioning System) and INS (Inertial Navigation System) to track the location of moving vehicle. The GPS has the advantages of having non-accumulative error even if it brings about errors. In order to obtain the position information, we need to receive at least 3 satellites information. But, the weak point is that GPS is not useful when the 혠 signal is weak or it is in the incommunicable region such as tunnel. In the case of INS, the information of the position and posture of mobile with several Hz~several hundreds Hz data speed is recorded for velocity, direction. INS shows a very precise navigational performance for a short period, but it has the disadvantage of increasing velocity components because of the accumulated error during integration over time. In this paper, sensor fusion algorithm is applied to both of INS and GPS for the position information to overcome the drawbacks. The proposed system gets an accurate position information from experiment using SVD in a non-accessible GPS terrain.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.6
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• pp.1238-1244
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• 2011

This paper presents the matching method of reflectors for localization of laser navigation. The laser navigation is a device that measures distance and angle of reflector. The conventional major matching using the laser navigation is method that moves position of measured reflectors to position of installed reflectors and than rotate moved reflectors. However, it is difficult to use the industry because it has high computational complexity and high errors. To solve those problem, The proposed matching is method that create position of measured reflectors to assume that the position of installed reflectors is position of AGV and than rotate the position of installed reflectors. For experiment, we used AGV which was designed by ourselves, and compared positioning accuracy when AGV moves according to varying steering angle and driving speed.

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.10 no.1
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• pp.159-173
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• 2009

Locations of positioned nodes as well as gathered data from nodes are very important because generally multiple nodes are deployed randomly and data are gathered in wireless sensor network. Since the nodes composing wireless sensor network are low cost and low performance devices, it is very difficult to add specially designed devices for positioning into the nodes. Therefore in wireless sensor network, technology positioning nodes precisely using low cost is very important and valuable. This research proposes Cooperative Positioning System, which raises accuracy of location positioning and also can find positions on multiple sensors within limited times. And this research verifies this technology is excellent in terms of performance, accuracy, and scalability through simulation.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.37 no.2
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• pp.191.1-191.1
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• 2012

저궤도 위성은 대구경 광학 탑재체를 장착한 지구관측 위성으로 자세제어 센서, 탑재 데이터 전송 안테나 및 탑재체가 정밀하게 장착되어야 한다. 이를 위해 정밀한 장착을 설계과정에서 검토 및 해석을 하기 위한 요구조건을 설정하고, 요구조건을 분석하는 과정을 거치게 된다. 분석이 수행되면 이 결과를 근거로 능동적인 정열오차 교정이 필요한지, 또는 단순히 위치 정열에 대한 측정만이 필요한지를 결정한다. 그리고 측정장비의 시야각 검증 및 위치정열 측정 방안을 검토 한 후 장비들의 위치 정렬 측정 시험을 통해 정확한 위치를 확인하고, 요구조건과 비교하여 만족하는지 확인하게 된다. 다시 말해서, 위성체에 장치된 각종 장비들이 설계된 위치에 정확히 위치하고 있는지 확인하는 과정이다. 본 논문에서는 저궤도위성의 정렬 요구조건 분석 및 측정 시험을 수행한 내용을 기술하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.04b
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• pp.121-123
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• 2007

광변환 물질을 사용하여 X-선이나 감마방사선을 가시 광으로 변환한 다음 CCD 카메라를 통하여 광량을 측정하면 방사선의 양을 간접적으로 측정할 수 있다. 본 연구에서는 CCD형 비상대응 로봇용 고속 삼차원 방사선 위치 탐지장치에서 방사선 위치 센싱의 핵심 역할을 수행하는 CCD 방사선 탐지부를 간접 방사선 측정 방법을 응용하여 고안하고 구현한 다음 이에 대한 방사선 특성시험 및 거리측정을 수행하였다. 시험 결과로부터 구현한 CCD형 방사선 센서가 방사선 위치 및 선량 탐지장치로 활용 가능성이 충분함 확인하였다.