• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.645-648
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• 2017

실외 환경에서는 일반적으로 드론의 위치 측정 또는 위치 제어를 위해서 위성항법장치를 사용한다. 위성항법장치는 실내 환경에서 신호 수신이 어렵기 때문에 실내에서의 위치 측정과 항법을 수행하기 위해서 많은 연구가 이루어진다. 기존의 연구들은 드론에 추가적인 센서를 요구하거나 사전 실내 환경 설정을 가정한다. 그러나 추가적인 장치나 환경 설정 없이 드론의 관성항법장치만으로도 위치 측정이 가능하다. 관성항법장치는 가속도를 적분하여 이동한 거리를 파악하기 때문에 시간이 지날수록 오차가 누적되는 문제점이 있으며 비행 중 기체 진동으로 인한 측정 오차로 정확한 이동거리를 산출해내는 것이 어렵다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제들을 드론의 특성을 반영하여 관성항법장치로부터 발생한 오차를 줄여 보다 정확한 드론의 실내 위치측정 방법을 제안한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.24 no.3
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• pp.259-264
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• 2014

This paper is research paper on the MPD(Magnet Position Device) for the outdoor MGV(Magnet /Magnet Gyro Guidance Vehicle). Usually, MGV is used in indoor environment because of a measurement height of the magnet position device. CMPD(Commercial magnet position device) has 30 mm measurement height, so this is suitable structure in indoor environment like to a flat surface. Outdoor environment is an uneven and irregular, So Outdoor MGV must has a suspension. But CMPD is unsuitable for outdoor environment because of a collision with a surface caused by suspension. Thus, measurement height of the outdoor MPD is positively necessary more than 100 mm. So, we suggest the outdoor MPD using analog magnet hall sensor, moving average filter and Characteristic(rate of the magnet hall sensor) function of the localization. Result of the experiments, the proposed Magnet Position Device for the outdoor MGV has localization accuracy 4.31 mm, measurement height 150 mm and width 150 mm and is efficient more than CMPD.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.3
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• pp.367-372
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• 2012

This paper presents a development of an analog type magnetic positioning system and its positioning accuracy improvement using fuzzy inference system. As the magnetic positioning system used on a magnet-gyro guidance system for AGV(automatic guided vehicle), it measures a position of magnet embedded in floor of the work place. The existing product of the magnetic positioning system is very expensive in Korea because it is being sold in a foreign country exclusively. Moreover, the positioning accuracy of the product is low because it uses digital type unipolar hall sensors. Hence, we developed the magnetic positioning system by ourselves and improved the positioning accuracy of the developed magnetic positioning system using fuzzy inference system. For experiment, we used the analog type magnetic positioning system which we have developed, and compared the performance of the proposed method with the performance of the existing positioning method for the magnetic positioning system. In experimental results, we verified that the proposed method improved the positioning accuracy of the magnetic positioning system.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.7 no.1
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• pp.83-95
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• 1983

원판의 진동은 위치 좌표에 따라 진동변위 및 속도가 달라질 뿐 아니라, 또한 여러 진동모우드를 포함하고 있다. 이러한 특성을 갖는 시스템의 진동을 감소시키기 위해서는 진동 제어력을 발생시 켜주는 구동장치와 진동변수를 측정하는 측정장치를 어느 위치에 두느냐가 무엇보다도 중요하다. 더구나 여러 진동 모우드를 동시에 최적으로 제어하기 위해서는 진동 모우드 개수 만큼의 많은 측정장치가 필요하게 되는데 이러한 난점을 해결하기 위해서 본 논문에서는 측정장치의 역할을 대신해 주는 관측기(observer)를 부착하여 측정장치의 필요 개수를 줄였다. 최적제어 이론을 바탕 으로 구동 장치와 측정장치의 위치를 최적으로 결정하였고, 제어기의 제어상수를 최적으로 설계 하였다. 이와 같이 설계된 최적 제어 시스템의 제어효과를 평가해 보기 위해서 원판의 진동을 예 를 들어 시뮬레이션해 보았는데 그 결과를 자세히 기술하였다.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.16 no.2
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• pp.123-129
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• 2016

Recently indoor positioning technologies have been studied using the acoustic signal from a smart phone. Also multi-hop indoor positioning system in which the equipments measure their relative position successively has been proposed. As the total positioning error is prone to increase due to the successively accumulated positioning error for the multi-hop system, the error analysis is required for the system design. In this paper, the absolute positioning error for the multi-hop indoor positioning equipments successively installed is analyzed, and it is verified by computer simulation. According to the results, the accumulated positioning error is linearly increased as the number of the multi-hop increases.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.38C no.1
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• pp.97-108
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• 2013

Recently, mobile devices were increased and there was a sharp rise in demand. To exploit the location information of each device, many researcher was studying locating systems. The favorite locating or positioning systems were a GPS using satellites and a RTLS using wireless communication between devices. If some obstacle existed nearby the target device, The system have difference of performance. The obstacles near targets were caused signal disconnection and reflection because of NLOS condition. As the result, the NLOS condition degrade the locating performance. In this paper, we propose a locating system which is cooperated two systems using information reliability estimates from LOS/NLOS condition. We developed proposed system. In addition, we performed fields test and simulation tests at various environment for performance evaluation. As the result, the test showed 97% success rate to estimate NLOS condition. Furthermore, the simulation result of our locating system was increased to 89% compared with a single system.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.6 no.2
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• pp.191-195
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• 1982

연속계의 동적 시스템을 제어하고저 할 때에는 구동장치와 측정장치를 어느 위치에 두느냐에 따라 시스템의 제어 성능이 상당히 달라지기 때문에 위치선정 문제가 매우 중요한 설계변수의 하나이다. 본 연구에서는 일반 연속계의 제어시스템을 설계하고저 할 때를 고려하여, 그들의 최적 위치를 결정할 수 있는 조건식을 최적 제어 이론을 바탕으로 유도하였다.

• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1996.11a
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• pp.177-182
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• 1996

Remote nuclear cask handling device (RNCHD)는 사용후 핵연료cask의 원격 조작에 있어서 안전성과 성능을 향상을 목적으로 한다. RNCHD의 한부분인 grapple은 사용후 핵연료cask의 이동 및 수송 또는 용기뚜껑의 개폐를 위하여 cask의 벽에 대각선으로 돌출되어있는 두 개의 trunnion에 삽입되어야한다. 그러나 trunnion으로의 grapple 삽입은 용기중심과 grapple 장치 중심사이의 위치와 방향편차 때문에 어렵게된다. 인공신경망은 grapple에 설치된 광전센서를 사용하여 용기의 중심으로 부터 grapple 장치의 상대적 위치를 계측하기위해 사용된다. 인공신경망 학습은 광전센서값과 grapple의 상대적 위치와 방향사이의 함수적 관계를 추론하기 위해 수행된다. 이렇게 측정된 RNCHD의 중심위치는 grapple의 자세를 맞추기 위한 제어입력값으로 제공된다. 인공신경망 학습을 위한 데이터는 grapple 장치와 trunnion을 모사한 1/2 스케일의 실험장치를 사용함으로써 얻어진다. 학습된 인공신경망은 학습에 사용 안된 센서입력값, 즉 새로운 grapple의 위치에 대해서도 정확성을 가지고 grapple 장치의 위치와 방위를 측정할 수 있었다.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.15 no.1
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• pp.199-205
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• 2015

Indoor positioning technology has been developed very actively for the smart phone handheld by most users. Especially, many TDOA positioning systems using acoustic signal have been studied, and it estimates the smart phone position by measuring the distance between the smart phone speaker and the microphones which is installed to receive the acoustic signal from the smart phone, and by calculating the hyperbolic equations. But there are always errors for the distance measurements, and furthermore the microphone installation error produces huge position estimation error. In this paper, the position estimation error due to the position error of acoustic sensor in the 3 dimensional TDOA positioning system, is analyzed by PDOP simulation and experiment.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.10b
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• pp.433-435
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• 2005

광변환 물질을 사용하여 X-선이나 감마방사선을 가시광으로 변환한 다음 CCD 카메라를 통하여 광량을 측정하면 방사선의 양을 간접적으로 측정할 수 있다. 본 연구에서는 CCD형 비상대용 로봇용 고속 삼차원 방사선 위치 탐지장치에서 방사선 위치 센싱의 핵심 역할을 수행하는 CCD 방사선 탐지부를 간접 방사선 측정 방법을 응용하여 고안하고 구현한 다음 이에 대한 방사선 특성시험을 수행하였다. 시험 결과로 부터 구현한 CCD형 방사선 센서가 방사선 위치 및 선량 탐지장치로 활용 가능성이 충분함 확인하였다.