• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.7 no.2
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• pp.381-389
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• 2012

This paper proposes a method which corrects location data of GPS for navigation of outdoor mobile robot. The method uses a Bayesian filter approach called the particle filter(PF). The method iterates two procedures: prediction and correction. The prediction procedure calculates robot location based on translational and rotational velocity data given by the robot command. It incorporates uncertainty into the predicted robot location by adding uncertainty to translational and rotational velocity command. Using the sensor characteristics of the GPS, the belief that a particle assumes true location of the robot is calculated. The resampling from the particles based on the belief constitutes the correction procedure. Since usual GPS data includes abrupt and random noise, the robot motion command based on the GPS data suffers from sudden and unexpected change, resulting in jerky robot motion. The PF reduces corruption on the GPS data and prevents unexpected location error. The proposed method is used for navigation of a mobile robot in the 2011 Robot Outdoor Navigation Competition, which was held at Gwangju on the 16-th August 2011. The method restricted the robot location error below 0.5m along the navigation of 300m length.

• Spatial Information Research
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• v.11 no.4
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• pp.421-437
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• 2003

In order to calculate the position of parcel boundary points, the area of the Parcel, and the length of the parcel boundary lines using a digitalized cadastral map or maps, the distortion of the map has to be corrected. The correction methods, such as the method of 2D affine transformation using 4 comer points of the edge lines, the method of tessellation into 9 subregions, the method of using the original surveying sheets, and the method of straightening the 4 edge lines, have been developed. In this Paper, the four methods were programed and applied to some sample cadastral maps and the correction accuracies were obtained and analysed. No method could prefectly correct the distortions because the distortions were irregular throughout the maps. However, it is found that tile method of straightening the 4 edge lines is the one which can minimize the distortions when the method is applied after applying the 2D projective transformation on the maps using the 4 comer points of the edges.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2003.04a
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• pp.383-387
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• 2003

최근 고해상도의 영상의 출현과 더불어 도심지역의 지물ㆍ지모에 대한 상세한 묘사가 가능해지고 있다. 하지만 도심지역의 지물ㆍ지모의 복잡성으로 인하여 그 추출이 쉽지 않다, 특히, 건물에 의한 가림, 그림자에 의한 정보 왜곡 등의 발생으로 추출의 어려움을 겪고 있다. 건물에 의한 폐색은 다른 위치에서 촬영을 하므로서 보정을 할 수 있지만 그림자에 의한 영향은 촬영위치에 상관없이 항상 발생한다. 본 연구에서는 도심지역에서 촬영한 컬러항공사진에서 그림자에 의한 정보 왜곡을 보정하여 그 판독력을 증대하고자 한다.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.37 no.2
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• pp.175.2-175.2
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• 2012

위성 영상의 위치 정보를 확인하기 위해서는 위성 영상과 함께 위성 위치 및 위성 자세 정보가 필요하다. 위성 위치 정보는 GPS 수신기에서 제공하는 위성 위치 정보를 이용하여 계산될 수 있다. 위성 자세 정보는 별센서에서 제공하는 위성 자세 정보 또는 제어 시스템에서 제공하는 위성 자세 정보를 이용하여 계산될 수 있다. 이 때 위성 영상의 위치 정보를 정확하게 계산하기 위해서는 위성 위치 및 자세에 대한 정확한 시간 정보가 필요하다. 본 연구는 위성 영상의 위치 정확도 향상을 위해 위성 설계시 고려해야 할 사항과 위성에서 제공하는 위성 영상, 위성 위치 정보, 위성 자세 정보를 이용하여 위성 영상의 위치를 계산하는 방법을 기술하였다. 본 연구 결과는 위성 영상의 위치 정확도와 관련된 성능 지표를 가지고 있는 저궤도 위성의 설계 및 검보정에 유용할 것으로 예상된다.

• Geophysics and Geophysical Exploration
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• v.9 no.2
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• pp.171-175
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• 2006

Gravity reduction and Bouguer anomaly are frequently misunderstood by many geoscientists as follows; the observed gravity is reduced to a common datum plane, so that gravity effects by all materials above the datum is removed, therefore, Bouguer anomaly is located on the datum plane. In reality, Bouguer anomaly does not lie on a common datum plane, but is difference between observed gravity and reference gravity at the actual point of measurement. Commonly used gravity reduction formulas are approximate formulas. Here, we introduce complete formulas, and suggest to use them for more accurate results. We also suggest to use not the geoid but the reference ellipsoid as the vertical datum.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.7 no.4
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• pp.40-47
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• 1997

This paper proposes a method using the straight line Hough transform(SLHT) that recognizes the position of DNA band images from the scanner. The method also detects and corrects automatically the leaning angle of the image. After binarization of a gray-scale DNA band images, the SLHT detects line components involved in the image and recognizes the position of the image using the cross paints of the line components assuming the image is in retangular shape. To improve efficiency of reading many IINA band images through the scanner, this method finds and corrects the leaning angle accurately as less than -t I degree.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2585-2587
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• 2003

한전에서는 전력설비의 효율적인 관리를 위하여 일찌기 배전분야에 GIS를 도입하여 신배전정보시스템(NDIS : New Distribution Information System)을 구축, 시범운영을 마치고 전국에 단계적으로 확대운영하고 있다. GIS를 업무에 활용하기 위해서는 설비도면의 입력이 선행되어야 하나 이를 수작업에 의존할 경우 많은 비용과 시간이 소요될 뿐만 아니라 입력자의 숙련정도에 따라 자료의 정확도가 달라지게 되므로, 이러한 문제점들을 근본적으로 해결하고자 설비의 위치, 심볼, 계통연결, 속성자료 등을 컴퓨터로 자동인식 입력시켜 수작업을 최소화하는 기법 및 적용연구가 필요하며, 특히 국가기본도를 Base Map으로 사용함에 따른 상대오차 보정문제도 해결되어야 한다. 본 개발은 변전소에서 전력수용가까지의 전력공급설비를 나타내는 배전설비도면에서 도면내 주요 설비인 전주와 전선을 인식하는 방법 즉, 반투명 필름에 손으로 그려진 배전설비도면의 스캐닝 영상을 인식기법을 적용하여 설비내용, 설치위치, 전선종류별 설치상태 등 지리정보시스템에서 사용될 정보를 Digital 형태의 Data로 자동생성하고 국가기본도와의 상대오차보정까지 처리하는 것을 주요내용으로 하고 있다.

• Journal of the Korea institute for structural maintenance and inspection
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• v.24 no.4
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• pp.38-47
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• 2020

A parametric study for analytical correction using measurement results was performed to minimize errors in the predictions of column shortening in RC tall building. The parameters of the column shortening analytical correction are the execution standard of analytical correction, the value of the analytical correction, and the measurement location, and the analytical correction models with the parameters were applied to the construction sequence analysis of a 41-story RC building to compare and analyze the correction effect according to the parameter. The reduction ratio of the error value for each floor was compared with the number of corrections and the total corrected value, and it was confirmed that the error tended to be minimized when the execution standard of analytical correction was performed based on a regular interval, when the analysis correction value was corrected by the error value, and when the measurement position was measured every floor. From this, it was confirmed that the most appropriate analytical correction model can be derived by applying multiple analytical correction models to the actual analysis model.

• Proceedings of the KSRS Conference
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• 2007.03a
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• pp.70-75
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• 2007

2008년 12월에 우리나라 최초의 통신해양기상위성(Communications， Oceanography and Meteorology Satellite, COMS)이 발사될 예정이다. 통신해양기상위성의 영상데이터의 기하보정을 위하여 다음과 같은 연구를 수행하였다. 기상위성은 정지궤도상에 위치하여 전지구적인 영상을 얻는다. 영상의 전지구적인 해안선은 구름 등으로 가려져서 명확한 정보를 제공할 수 없게 된다. 구름 등으로 방해되지 않는 명확한 해안선 정보를 얻기 위하여 구름 추출을 한다. 실시간으로 기상정보를 얻는 기상위성의 특성상 정합에 전체 영상을 사용하면 수행시간이 다소 소요된다. 정합시 전체 영상에서 정합을 위한 후보점 추출을 위하여 GSHHS(Global Self-consistent Hierarchical High-resolution Shoreline)의 해안선 데이터베이스를 사용하여 211 개 의 랜드마크 칩들을 구축하였다. 이때 구축된 랜드마크 칩은 실험에 사용한 GOES-9의 위치 동경 155도를 반영하여 구축하였다. 전체 영상에서 구축된 랜드마크 칩들의 위치를 중심으로 구름추출을 수행한다. 전체 211 개의 후보점 중 구름이 제거된 나머지 후보점에 대하여 정합을 수행한다. 랜드마크 칩과 위성영상 간의 정합 중 참정합과 오정합이 존재하는데 자동으로 오정합을 검출하기 위하여 강인추정기법 (RANSAC, Random Sample Consensus)을 사용한다. 이때 자동으로 판별되어 오정합이 제거된 정합결과로 최종적인 기하보정을 수행한다. 기하보정을 위한 센서모델은 GOES-9 위성의 센서특정을 고려하여 개발되었다. 정합 및 RANSAC결과로 얻어진 기준점으로 정밀 센서모델을 수립하여 기하보정을 실시하였다. 이때 일련의 수행과정을 통신해양기상위성의 실시간 처리요구사항에 맞도록 속도를 최적화하여 진행되도록 개발하였다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2005.11a
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• pp.1117-1120
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• 2005

위치응용 서비스는 유비쿼터스 컴퓨팅의 구현의 기반이 되는 중요 기술요소 중 하나이다. 특히 스마트 홈, 지능형 단말기, 스마트 스페이스의 구현을 위해서는 광역범위보다는 실내환경에서의 사용자, 오브젝트의 위치인식에 대한 연구기술이 필요하다. 본 논문에서는 무선센서 플랫폼 및 통신기술을 이용한 실내 위치인식 시스템의 설계 및 구현에 관해 기술하고자 한다. 사용자 위치인식을 위한 기반기술로 RF 무선신호와 초음파신호간의 속도차를 이용한 DTOF 기반 거리측정과 삼각측량 기법을 이용하였다. $3{\sim}10cm$ 의 위치오차를 가지는 정밀 위치계측 기술로, 개발된 시스템은 무선센서 플랫폼과 임베디드 게이트웨이 시스템, 위치계측 서버 시스템으로 구성되며, 시스템의 개발 및 실제환경에서의 테스트를 통하여 실생활 응용에 대한 가능성을 확인할 수 있었다. 또한 오차보정 및 멀티 센서를 통한 위치보정기법에 대해서도 논의한다.