• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2009.04a
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• pp.52.2-52.2
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• 2009

• Proceedings of the Korean Magnestics Society Conference
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• 2012.05a
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• pp.50-51
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• 2012

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.41 no.2
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• pp.32.4-33
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• 2016

활동성은하핵(AGN)의 거대 블랙홀 주변에 존재하는 플라스마 디스크의 구조나 물리적인 상태를 관측으로 직접 찾는 것은 AGN 중심부분에서의 제트 형성, 방출과정이나 에너지 수송과정을 조사하기 위해 중요한다. 지금껏 주로 센치미터파장 영역의 다주파 VLBI 관측으로 우리은하에서 가까운 AGN 속에 존재하는 10 pc 정도의 플라스마 디스크가 발견되어 있다만, AGN의 활동성을 정하고 있는 1 pc 이하의 스케일에서의 디스크 구조를 직접 관측한 결과는 아직 없다. 우리는 2015년8월부터 KVN 및 KVN과 일본 VERA로 구성되는 한일공동 VLBI 관측망(KaVA)을 이용해서 전파 은하 3C 84(z = 0.0176, 1 mas = 0.36 pc)의 밀리미터파장 모니터링을 진행하고 있다. KVN과 KaVA를 이용하면 1 pc 이하의 스케일로 3C 84의 중심구조를 고감도에서 분해할 수 있다. 이번 발표에서는 KVN 및 KaVA로 거의 동시에 실시한 관측결과를 중심으로 보고한다. 관측은 2016년2월22일(KaVA 43 GHz) 및 23일(KVN 86 GHz)에 실시되었다. 양 주파수의 이미지에서 종래의 센치미터 ~ 밀리미터파장 VLBI관측으로도 검출되어 있는 중심핵(C1) 및 남쪽에 약 3 mas 떨어져서 위치하는 로브(C3) 성분 뿐만 아니라 C1으로부터 북쪽에 약 2.5 mas 떨어져서 위치하는 새로운 성분(N1)을 검출하였다. N1의 검출 수준은 43, 86 GHz 모두 $6{\sigma}$이며, 양 주파수 사이에서 광학적으로 두꺼운 스펙트럼을 가지고 있다. 과거의 관측으로 측정된 C3의 겉보기 속도는 빛의 속도의 약 23%이며, 남북 로브의 구조와 운동의 대칭을 가정하면 N1이 도플러 분사출 효과 때문에 어두워지고 있는 가능성은 낮다. 따라서 C3에 대응하는 북쪽 N1로브로부터의 복사가 블랙홀 주변의 플라스마 디스크로 인해 저주파수에서 강한 흡수를 받고 있는 결과고 생각된다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.11 no.2
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• pp.185-190
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• 2016

This paper deals with analysis of the characteristics of mobile robot's motion by automatic detection of markers on a robot using a camera. Analysis of motion behaviors according to parameters is important in developing control algorithm for robot operation or autonomous navigation. For this purpose, we use four chessboard patterns on the robot. Their location on the robot is adjusted to be on single plane. Homography is used to compute the actual amount of movement of the robot. Presented method is tested using P3-AT robot and it gives reliable results.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.7
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• pp.629-635
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• 2016

This paper presents a method for predicting and tracking the irregular motion of bio-systems, - such as petals of flowers, butterflies or seeds of dandelion - based on the particle filtering theory. In bio-inspired system design, the ability to predict the dynamic motion of particles through adequate, experimentally verified models is important. The modeling of petal particle systems falling in air was carried out using the Bayesian probability rule. The experimental results show that the suggested method has good predictive power in the case of random disturbances induced by the turbulence of air.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics B
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• v.33B no.1
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• pp.178-186
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• 1996

We develop a simple adaptive population coding model for neural networks based upon an error minimization method. Our model exhibits properties that have been experimentally observed in the population coding of the motor-cortical cells during the voluntary arm movements of primates. By removing a group of directionally tuned cells after learning, we study its contribution to the population coding. Through the learning process of the remained cells, we observe how the cells modify their preferred directions to reduce the coding errors. Since this adaptive property has been neither predicted nor experimentally observed before, it would be interesting to find whether a similar adaptive property exists in real cortices that are believed to encode the information in their cell populations.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2020.06a
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• pp.89-89
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• 2020

본 연구에서는 GPU 가속화 기반의 Boussinesq 모형인 Celeris Advecnt에 수심 적분된 2차원 이송-확산방정식을 추가하여 인터렉티브 시스템 기반의 추적자 이동 모형을 개발하였다. Celeris Advent는 최초로 개발된 인터렉티브 시스템을 갖춘 Boussinesq 모형으로, 시뮬레이션 중에 사용자가 모형의 파라미터뿐 아니라 모델 도메인 내 수위 및 수심을 바꿀 수 있다. 이를 통해 사용자는 모의가 진행되는 도중에 모델의 안정성 및 효율성을 위해 시간 간격을 조정할 수 있을 뿐 아니라 방파제 설치 등과 같은 지형 변화를 고려하기 위해 도메인 내 격자별 수심을 조정할 수 있다. 본 연구에서는 연안에서의 추적자 이동 모의를 위해 Boussinesq 방정식과 더불어 이송-확산방정식을 풀이하는 추적자 이동 모형을 개발하였다. 추적자의 확산항의 경우 분자 자체의 확산과 더불어 쇄파에 따른 난류 확산을 고려하였다. 난류 확산계수는 슈미트 수를 1로 두어 와동점성계수와 동일하게 두었으며, 와동점성은 단순화된 형태의 쇄파모형을 고려하여 계산하였다. 쇄파모형의 고려로 인해 이송-확산방정식과 더불어 운동량 방정식에서도 쇄파에 따른 운동량 소산이 고려되었다. 마지막으로, 추적자 농도에 대한 인터렉티브 시스템을 추가하여, 모델 구동 중에도 사용자가 수심적분된 추적자 농도를 조정할 수 있도록 하였다. 기수행된 2개의 수리실험 조건과 관측값을 이용하여 벤치마크 테스트를 수행하였으며, 관측값과 대체로 일치하는 것을 확인하였다.

• 대한공업교육학회지
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• v.34 no.2
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• pp.396-410
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• 2009

The goal of this work is to present an advanced method of an estimation of the Modeling Uncertainties coming up in industrial rigid robot's manipulator and actuators. First, with the given physical robot model, the motion equation was derived. Considering a fictitious model, a new extended motion equation is developed. Based on this extended model, an observer and observer bank are designed for the estimation of modeling uncertainties which are involving the effects of gravity, friction, mass unbalance, and Coriolis which show the nonlinear characteristics in operation states.

• Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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• v.1 no.1
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• pp.102-111
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• 1998

Ocean monitoring facilities are divided into two types, fixed type and floating type. This paper deals with wane load calculation and mooring system for a floating monitoring facility. Wave load and drift forces are calculated for an example case of floating monitoring buoy To enlarge holding power of anchor, circular pile model test was performed. A program for horizontal force of circular pile in sand was made and the calculated result showed fairy good agreement with the result of model test. It is expected that this method will provide good estimation for the holding power of the prototype of circular pile anchor which is relied upon SCUBA activity for installation.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.39 no.4
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• pp.6-15
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• 2002

A neural network disturbance observer for a robotic manipulator is derived in this paper. The neural network used as the disturbance observer is a feedforward MLP(multiple-layered perceptron) network. The uniform ultimate boundness(UUB) of the proposed neural disturbance observer and the control error within a sufficiently small compact set is guaranteed. This neural disturbance observer method overcomes the disadvantages of the existing adaptive control methods which require the tedious analysis of the regressor matrix of the given manipulator. The effectiveness of the proposed neural disturbance observer is demonstrated by the application to the three-link robotic manipulator.