• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics T
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• v.36T no.4
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• pp.60-70
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• 1999

In this paper, model reference adaptive fuzzy controller (MRAFC) was proposed in order to overcome the difficulty of extracting rules and defects of the adaptation performance in the FLC. MRAFC comprised inner feedback loop consisting of the FLC and plant, and outer loop consisting of an adaptation mechanism which was designed for tuning a control rule of the FLC. A reference-model was used for design criteria of a fuzzy controller which characterizes and quantizes the control performance required in the overall control system. Tuning control rules of FLC is performed by the adaptation mechanism. The performance of proposed algorithm was verified through experiment for the DC servo motor.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.05a
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• pp.149-152
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• 2018

최근 국가기반시설을 제어하고 관리하는 산업제어시스템에 대한 사이버보안 위협이 증가함에 따라 보안의 중요성이 증가하고 있다. 산업제어시스템에서의 보안 기술은 일반적인 IT 시스템의 보안 기술과는 많은 차이가 있다. 산업제어시스템과 IT 시스템은 인간이 컴퓨터 시스템을 통해 정보를 처리하는 것은 같지만 IT 시스템은 정보 처리의 효율성을 위해 시스템을 사용하는 반면, 산업제어 시스템은 시스템의 효율성을 위해 정보를 처리하는 부분으로 이에 알맞은 새로운 보안 체계 구성이 필요하다. 초기에는 폐쇄망 위주로 구성되었던 산업제어시스템에서 ICT(Information & Communication Technology) 발전으로 외부로부터의 사이버 위협이 가중되었다. 편리성과 효율성이 증대된 만큼 ICT의 취약점 또한 산업제어시스템에서 문제가 발생하고 있지만, 현재 산업제어시스템의 보안 기술에 대해서는 국내에 널리 알려지지 않고 있다. 본 논문에서는 산업제어시스템 및 보안정책에 대해 논의한다. 관련 보안사고의 사례 및 보안 기술을 살펴봄으로써 미래 산업제어시스템의 발전과 보안 공격에 대한 충분한 보안체계를 구축하여 종합적이고, 적합한 보안 대책을 마련하는 것에 도움이 될 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.04a
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• pp.157-159
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• 2004

본 논문에서는 분산 일시간 객체 엔진을 내장하는 TMO-LINUX/ARM 커널 상에서, 각종 센서 및 모터 제어로 구성되는 로봇 제어 시스템을 동적 분산 실시간 객체인 TMO로 모델링하고 구현하였다. TMO(Time-triggered Message-triggered Object)는 시간적 조건에 의해 구동되는 객체 내의 실시간 스레드와 메시지에 의해 구동되어 주어진 데드라인 안에 작업을 수행하는 메시지 구동 실시간 스레드들의 동적 멤버들로 구성되는 실시간 객체로, 외부의 입출력에 반응하며 내부 장치에 대한 실시간 작업을 병행해야 하는 로봇 제어 시스템에 대해 매우 적합한 모델이다. 본 논문에서는 이러한 로봇 제어 시스템 설계에의 TMO의 적용이 잘 정의되고 규격적인 설계 모델을 제공함을 보인다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1824-1825
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• 2006

항공기, 차량, 유도탄 등과 같은 동적인 플랫폼에서 표적을 추적하기 위해서는 시선을 안정화하는 외부의 추적루프와 내부의 속도 루프를 포함하는 서보 구조가 필요하다. 본 논문에서는 내부의 속도 루프인 안정화 루프에 큰 입력 전압이 인가되었을 때 구동기(Actuator) 포화 현상에 의해서 공간 안정화 루프 성능이 나빠지지 않게 와인드업 방지(Anti-windup) 기능을 가진 디지털 비례적분(Proportional Integral, PI) 제어기를 설계한다. 디지털 와인드업 방지 비례적분 제어기는 일반적으로 SISO 시스템 설계를 위한 방법으로 와인드업 방지 기능을 가진 R, S, T 다항식으로 표현되는 입출력 형태의 제어기를 이용하여 설계하였다. 설계된 제어기는 모델링에 의한 시뮬레이션 결과와 실험결과를 통해 성능을 분석하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.6 no.2
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• pp.356-363
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• 2002

Transactions in real-time active databases have the notion of activeness where transactions are generated by external effects and another transaction. In this paper, we improve the real -time active concurrency control algorithm by applying Thomas' write rule and considering relationship between transactions fired by active rules. We also present the experimental results of our algorithm comparing other real-time active concurrency control algorithms. The experimental results show that our algorithm has superior performance with respect to the raio of transactions satisfying deadline.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2001.05a
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• pp.649-652
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• 2001

본 논문은 전용의 2D CAD 그래픽시스템으로 작성한 이미지를 양말에 나타내기 위한 편지컨트롤 시스템의 설계에 관한 연구이다. CAD 그래픽으로 자성된 2D 이미지 데이터를 입력데이터로 사용하고 편직과정에 나타내기 위해 캠을 제어하고 편직기의 동작 과정을 센서의 입력으로 감지하여 제어하는 시스템이다 8비트 MPU를 사용하여 전체의 컨트롤을 주관하는 메인CPU부와 공정의 진행사항 및 사용자와의 인터페이스를 위한 패널CPU부, 외부의 입출력을 위한 IO CPU부와 모터의 속도를 제어하기 위한 모터제어부로 구성되었다. 구현된 시스템은 고속의 편직에서도 필요한 패턴을 자유롭게 나타낼 수 있고 실시간으로 작업과정을 감시 제어할 수 있다. 또한 안정적이고 신뢰성을 갖는 자동화시스템의 실현으로 생산 및 운용상의 효율을 높일 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2007.10a
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• pp.192-195
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• 2007

본 논문에서는 RF 모듈을 탐재한 Atmega 시스템 설계를 통한 잠수함 원격 제어 시스템을 구현한다. 본 연구에서 제작한 RC 잠수함은 실제 잠수함의 원리와 비슷하게 잠항을 할 때는 소형펌프로 밸러스트탱크에 물을 채우고, 잠수를 할 때 수직타와 추진력을 이용하여 잠항을 한다. 이와 반대로 부상은 소형펌프로 밸러스트탱크 안에 물을 배수하여 WTC(방수실린더)안의 기압과 수직타와 추진력을 이용하여 부상을 한다. RC 잠수함은 크게 외부와 내부 그리고 방수를 하기 위한 WTC(방수 실린더)로 나누어진다. 송신 부는 RF 모듈, MCU(Atmega128), 키패드, 캐릭터LCD로 구성되며 수신부는 MCU(Atmega128), RF 모듈, 제어장치들로 구성한다. 제어장치에는 모형 잠수함은 추진력을 위하여 DC 모터에 스크류(프로펠러)를 장착하고, 방향전환 및 잠항과 부상을 위하여 RC 서보 모터를 사용하고 잠항과 부상을 위하여 펌프를 사용한다. WTC는 방수실린더로서 아크릴파이프를 이용하여 제작하고 방수를 위하여 아크릴파이프를 이용 여기에 MCU와 제어 장치들을 넣어 밀봉시켜 방수를 하여 완성한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.40 no.5
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• pp.299-307
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• 2003

The local structure of CMAC neural networks (NN) results in better and faster controllers for nonlinear dynamical systems. In this paper, we propose a CMAC NN-based disturbance observer and its corresponding controller for a flexible joint robot. The CMAC NN-based disturbance observer compensates for the parametric uncertainties and the external disturbances throughout the entire mechanical system. Finally, a simulation result is given to demonstrate the effectiveness of proposed design method's robust tracking performance.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.8B no.4
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• pp.419-428
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• 2001

ITU(International Telecommunication Union)를 비롯한 IMTC 등의 국제 표준기구에서는 멀티미디어 회의서비스를 제공하기 위하여 필요한 여러 가지 응용들과 프로토콜 등에 대하여 ITU-T T.120 시리즈로 표준화 작업을 진행하고 있다[1-10]. 그 중 원격 기기 제어는 멀티미디어 회의에 다음의 능력을 제공한다. 첫째, 회의 참가자가 회의 내 기기 및 기기가 제공하는 속성들을 파악할 수 있게 해준다. 둘째, 회의 참가자가 기기를 배타적 및 비 배타적으로 제어할 수 있게 해준다. 셋째, 회의 참가자가 기기의 상태를 파악하고, 사건통지를 받을 수 있게 해준다. 넷째, 회의 참가자가 외부 기기를 선택하여 그 정보를 받을 수 있게 해준다. 본 논문에서는 멀티미디어 회의에서 원격 기기 제어를 수행하기 위하여 사용되는 RDC(Remote Device Control) 및 구현된 시스템을 소개한다. RDC 프로토콜은 현재 T.136[1]으로 표준화되고 있으며 T.120 모델에서 응용 프로그램 실체[2]로 등록하여 운용되고 있다. 소개되는 시스템은 T.136을 근거로 하여 구현되었으며, 다수의 기능을 추가하여 그 기능을 개선하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2551-2553
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• 2000

고속 신호처리 및 실시간 제어 분야에 적합한 제어성능을 발휘하기 위해서는 신호처리전용 마이크로프로세서인 DSP(Digital Signal Processor)를 이용한 제어용 보드가 널리 활용되고 있다. 본 연구를 통하여 전기도금용 전원장치의 고성능화를 위하여 DSP제어용 보드를 개발하였으며, 전체구성은 고속 신호처리를 위한 메인 마이크로프로세서로서 경제성과 응용범위가 넓은 TMS320C32 DSP CHIP, Wait없는 프로그램 및 데이터 처리를 위한 고속 SRAM, 외부 디지털 입출력을 위한 인터페이스 회로, 아나로그 입출력 회로 및 PC 혹은 다른 마이크로컴퓨터와의 통신을 위한 직렬 통신 회로 등으로 구성하였다. 개발된 DSP 보드는 시제품 제작을 완료하여 그 성능 및 신뢰성을 검증하였으며, 전기도금장치의 고성능 제어처리를 위하여 채용하여 상품화 개발을 완료하였다.