• KIEAE Journal
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• v.8 no.1
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• pp.61-70
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• 2008

This paper is focused on studying a pedestrian passage that forms exterior space of the housing unit on diverse prerequisites and convenience of residential environment regards to plans for Multi-family Housing Complex. The paper explores the actual usage of a pedestrian passage installed in Multi-family Housing Complex and examine whether the nature-friendly space that includes the exterior pedestrian passage of the housing unit is being applied variously on a pedestrian passage. In order to obtain an analysis of the current status on case study unit, the study has prepared an analyzing tool for the environment in use for the exterior pedestrian passage and was able to construction problematic points by applying the obtained data. Thanks for the analysis, a comprehensive evaluation on the plans for the pedestrian passage was implemented through correlation with a green tract of land, living space and the exterior pedestrian passage installed in Multi-family Housing Complex.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1793-1794
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• 2008

본 연구는 다양한 환경에서의 인간형 로봇의 안정적인 보행을 하기위한 FSR (Force Sensing Resistor) 센서 기반의 보행패턴에 관한 전체 시스템의 설계와 이의 모의실험이다. 인간형 로봇의 안정적인 보행을 구현하기 위해서는 보행 패턴의 ZMP(Zero Moment Point) 궤적이 안정 영역 내에 위치하게 하여야 하고, 실제 보행 중에도 외부의 환경적인 요인과 내부의 제어 오차에 따라 보행패턴의 수정과 보완이 요구된다. 이에 FSR 센서를 적용하여 전체 인간형 로봇의 보행 시스템을 설계하고 안정적인 다양한 보행을 구현하기 위한 보행패턴을 제안한다. 이를 모의실험을 통해 평지, 계단, 경사면에 따른 보행 안정성을 검증한다. 차후 이러한 모의실험 결과를 보완하여 FSR 센서를 실제 인간형 로봇에 장착하고 실험하여 안정적인 보행을 구현할 계획이다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.19 no.12
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• pp.321-331
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• 2018

This study examined the life safety factor of residents living in a university village. The results of the study were as follows. First, previous research results and social safety-related research and practical system for a wide range of exterior space, including the driveway of the living space was a relative lack. Based on the survey results, the psychological factors that affect the life safety environment of the living space was found in the exterior space environment. Second, the living safety factors in the exterior space of a one-room residence can be shown by four types, such as occupant monitoring, residential surveillance and area classification, external public space utilization, and pleasant environment maintenance in the architectural planning dimension. Third, the results of research on the exterior space of the university one-room village, and life safety environment of exterior space, such as design of pedestrian street, revealed a very poor resident population and one-room buildings in most areas.

• Information and Communications Magazine
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• v.34 no.4
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• pp.17-24
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• 2017

본고에서는 저가형 관성 센서를 이용하여 실내 항법을 수행하는 여러 방법들에 대해 알아본다. 저가형 관성 센서를 이용한 추측 항법은 휴대성이 뛰어나고 외부의 인프라 없이 구현이 가능하고 가격이 저렴하다는 장점이 있지만, 오차가 빠르게 누적된다는 단점이 있다. 이를 해결하기 위해 사용자의 보행 특성을 이용한 보행자 추측 항법이 제안되었다. 본고에서는 보행자 추측 항법의 두 분류 기법인 걸음-이동방향 결합 기법과 관성 항법-영속도 보정 결합 기법의 원리와 각 기법들의 기술 동향에 대해 다루고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1975-1976
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• 2006

이족 보행 로봇의 연구는 평지에서의 보행에 관한 연구가 주를 이루고 있다. 현재는 평지뿐만 아니라 비평지, 경사면, 계단 등과 같은 특수한 상황에서의 보행이 연구되고 있지만 대부분 여러 가지 제약조건이 뒤따르고 있다. 그래서 본 논문에서는 퍼지 시스템과 신경망을 이용하여 이러한 제약 조건을 극복하였다. 신경망을 이용하여 이족 보행 로봇의 보행궤적을 생성하였으며, 퍼지 시스템은 로봇의 자세제어를 하는데 이용되었다. 또한 이족 보행 로봇이 로봇 내부 및 외부의 상황을 스스로 인지하기 위해서 자이로, 압력센서, 적외선, 초음파 센서를 이용하였다.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.11 no.1
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• pp.22-27
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• 2017

In this paper, a walking vibration sensing system (WVS system) using a Fiber Bragg Grating sensor (FBG sensor) is proposed. The seismic part of the FBG sensor was redesigned for sensitivity enhancement. The external excitation was assumed to be the walking cycle of an adult male. The FBG seismic sensor was redesigned using CATIA and ABAQUS such that the sensor's first mode natural frequency is 3.5 Hz (which is a value near the external excitation frequency). Compared with existing walking vibration sensing systems, this newly created system improves sensitivity 15 times. It is also suitable for intrusion detection applications.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2017.05a
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• pp.229-232
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• 2017

기존의 이동방향 인식 시스템은 개인의 스마트폰 내부에 있는 센서 중 자이로/가속도 센서를 이용하여 측정하였다. 자이로/가속도 센서는 외부의 영향을 거의 받지 않아 정확도가 높다고 볼 수 있지만, 스마트폰의 위치에 따라 정확도가 변한다. 따라서, 기존의 이동방향 인식 시스템은 개인의 이동방향을 감지하기에는 적합하나 다수의 보행자에 대한 이동방향을 시스템에서 인식하기에는 부적합하다. 본 논문에서는 다수의 보행자에 대한 이동방향을 인식하기 위해 압전센서 어레이를 이용하여 특정 구역의 바닥에 설치하고 보행자와 압전센서 사이의 접촉형태와 개수를 파악하고, 시간을 측정하여 보행자의 이동방향을 계산한다.

• Journal of the Korean Association of Geographic Information Studies
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• v.26 no.4
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• pp.251-265
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• 2023

The purpose of this study is to deduce key indicators in evaluating the pedestrian environment for the elderly in Busan, which has entered an aging society, and to propose policy improvement measures. The key indicators were selected based on prior research and surveys, and the effectiveness of those indicators were measured through evaluations conducted on three places which have the highest proportion of the elderly population in Busan. The summaries of analysis are as follow. First, the three places are hillslide residential areas, and areas of activity that the elderly have were very narrow due to the restrictions on their movement caused by slope. Second, the areas were filled with a number of illegally parked vehicles. And the degree of segregation of pedestrian and vehicle and the level of safety were very low. Third, the streets with steep slopes of the target site force the elderly to move vertically, and for this reason, the elderly are expressing difficulties in outdoor activities. Fourth, it was found that the target site lacked a space for relaxation during outdoor activities. The poor walking environment not only limit the essential and social activities of the elderly, but also adversely affects the health and quality of life of the elderly. In order to maintain the health of the elderly and improve the quality of life, actions should be taken to improve the walking factors that affect the movement and external activities of the elderly.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2014.10a
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• pp.216-224
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• 2014

층간소음의 대부분의 원인이 아이들 뛰거나 발걸음으로 나타나고 있어 층간소음 저감을 위한 선행 연구로 층간소음의 주요 충격원인 보행 행위에 대한 정밀한 연구가 필요하다. 성인 보행 충격력과 그에 따른 바닥충격음을 계측하여 보행하중이 바닥충격음에 영향을 주는 요소를 분석하였다. 보행하중 중 발 뒤꿈치 충격력은 전체 충격하중을 주파수 특성을 대변할 수 있는 임펄스 형태의 하중으로 충격력은 뱅머신 또는 고무공보다 낮지만 1 차 영점(First zero)이 80Hz 정도로 높아 유효 가진 주파수 대역이 표준 중량충격원 보다 높았다. 구조물과 수음실의 고유모드 특성으로 인해 외부 충격에 대한 구조체 진동 및 음압의 공진 현상이 발생되기 때문에 공진 성분이 포함되는 바닥충격음 레벨은 순수 충격력 특성인 보행 또는 표준 중량충격원의 옥타브 밴드 충격력 폭로레벨과는 전혀 다른 주파수 특성을 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.71-74
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• 2004

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.