• Proceedings of the KAIS Fall Conference
• /
• 2010.11b
• /
• pp.688-691
• /
• 2010

본 논문에서는 이전에 개발된 만타형 무인 잠수정의 수학적 모델을 기초로 하여 모델 불확실성과 외란이 존재하는 경우에 강인한 제어 성능을 나타낼 수 있는 강인 제어기를 설계하였다. 제어기 설계는 수심 제어와 방향 제어로 분리하여 수행하였고, 이를 위하여 6자유도의 수학적 운동 방정식을 수심 및 방향 제어를 위한 운동 방정식으로 각각 표현하였다. 운동 방정식에 나타나는 유체력 계수에 불확실성이 존재하고 운항 중 발생하는 조류등을 외란이 존재하는 것으로 생각하고 강인 제어기를 설계하였다. 강인 제어기의 전체적인 구조는 백스테핑 방법을 사용하였고, 모델 불확실성과 조류를 외란으로 가정하여 외란의 영향을 효과적으로 감쇠시킬 수 있는 $L_2$-gain 분석 개념을 이용하였다. 시뮬레이션은 제어기 설계에 사용된 유체력 계수에 실제값과 차이를 주었고, 조류의 모델을 포함시켜 수행하였다. 시뮬레이션 결과는 모델 불확실성과 외란의 존재하는 경우에도 제어 성능에 큰 변화가 나타나지 않는 것을 보여 주었다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
• /
• v.5 no.1
• /
• pp.1-10
• /
• 2000

본 논문에서는 무정전전원장치(UPS)에 사용되는 3상 PWM 인버터의 정전압 제어특성 향상을 위해 개선된 형태의 데드비트 제어방식을 제안하고 이의 설계를 수행한다. 일반적으로 UPS는 전압제어 루프 안에 전류제어기를 두는 형태의 이중 제어 루프 구조를 가지며, 빠른 과도응답 제어 특성을 얻기 위해 데드비트 제어기가 많이 적용되어 왔다. 그러나 전압, 전류의 이중 제어구조를 갖는 데드비트 제어기의 경우 동일한 극배치 특성으로 인해 기존의 제어 시스템은 불안정한 측면을 갖게된다. 이러한 제어특성의 개선을 위하여 분리된 극배치를 가지는 제어기구조를 제안하며, 이는 전압제어기 출력으로 1차 지수함수 응답을 사용하는 변형된 형태의 데드비트 제어기로 구성된다. 아울러 부하 변동에 따른 부하전류의 외란성분을 전향보상하기 위하여 전차원 외란 관측기를 설계하고 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제안된 시스템의 우수성을 확인한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 2000.10a
• /
• pp.14-14
• /
• 2000

In this paper, we present a systematic optimization method that has flexibility of exact assignment of eigenstructure with disturbance suppression and fault isolation capability. The eigenstructure for fault isolation is assigned by the inclusion of a eigenstructure assignment problem in the objective function as well as a disturbance suppression term is also included in the objective function enhance the robustness of the control scheme. The proposed scheme is applied to designing asimple system to confirm the usefulness of the scheme.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.34 no.5
• /
• pp.605-609
• /
• 2010

In modern surveillance equipment, infrared (IR) sensors are essential for detection and observation. The IR sensor is connected to a miniature cryogenic cooler to maintain the temperature at very low levels, i.e., temperatures as low as 77 K. However, the quality of the image captured by the sensor is degraded by the transmission of vibration disturbances from the cooler. Therefore, to maintain high image quality, the compressor vibration and the force transmitted to the sensor have to be mitigated. For the compressor vibration isolating system, a tuned dynamic vibration absorber, combined with a passive isolator, is proposed. A cryogenic compressor bracket and springs are designed to allow the absorber mass to mitigate the vibration jitter in the axial direction. The system design is analyzed and evaluated in terms of the dynamic suppression of the harmonic force at the operating frequency of the cooler.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2009.07a
• /
• pp.2201_2202
• /
• 2009

계통의 외란 발생 시 분산 전원은 계통에서 분리되어야 한다. 이는 주로 주파수와 전압의 변동을 이용해서 수행된다. 그렇지만 인접선 고장 발생 시 주 연계선의 고장과 매우 유사한 전압이 나타나기 때문에 보호계전기는 오동작 할 수 있다. 따라서, 본 논문에서는 인접선 고장 시 분산전원과 연계선 보호 계전기의 오동작에 대하여 분석하였다. 우선 전압 변동 시 분산 전원의 분리 시간에 대하여 검토하였다. 그 다음으로 EMTP를 이용하여, 계통 및 분산 전원으로 동기 발전기를 모델링하였다. 또한, 인접선 및 주 연계선에서 다양한 고장을 모의하여 보호 계전기의 오동작 여부에 대하여 분석하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 1999.05a
• /
• pp.437-441
• /
• 1999

In this paper, a fault diagnosis method using unknown-input proportional integral (PI) observers including the magnitude of actuator failures is proposed. It is shown that actuator failures are detected and isolated perfectly by monitoring the integrated error between the actual output and the estimated output using an unknown-input PI observer. Also in presence of complex actuator and sensor failures, these failures are detected and isolated by multiple unknown-input PI observers perfectly.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 1997.07b
• /
• pp.437-440
• /
• 1997

제어공학에서 흔히 표준 모델이라고 불리우는 플랜트 모델은 여러 부 시스템이 서로 결합되어있는 복잡한 시스템을 단순화시킨 모델이다. 이 모델은 수학적으로 간략하게 표시된다는 장점 때문에 다변수 시스템의 최적 제어에 많이 쓰이고 있다. 그러나 이 모델은 수학적인 전개에는 편리하지만 물리적으로 판이하게 다른 신호군 즉, 외란 및 측정 잡음과 기준 입력 신호를 하나의 신호군으로 처리하는 약점이 있다. 실제로 이 구조로는 입력 추종 문제를 자유롭게 처리할 수 없는 경우가 있다. 본 연구에서는 이러한 문제를 개선하기 위하여 외란 및 측정 잡음과 기준 입력을 분리하여 처리할 수 있는 2자유도 제어기 구조를 제시하였다. 제어기 형태는 위너-호프 제어기로 주파수 영역에서 다 변수 시스템에 대한 최적 설계를 가능하게 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1993.10a
• /
• pp.510-515
• /
• 1993

본 연구에서는 저속에서도 시스템의 자세 제어가 용이하게 하기 위하여 추진기 뒤에 제어판이 위치하도록 설계하였으며, 일반 서보 시스템과는 달리 무게와 공간 제약이 크고, 제어판 운동에 따른 외란 등록성의 변화가 심하므로 push-pull 형태의 소형, 고출력 편로드 복동 복수 실린더의 작동기를 설계하였다. 또한 일반적으로 서보밸브와 작동기는 일체형으로 설계되나 본 시스템의 공간상 심한 제약으로 인하여 서보밸브와 작동기를 분리하는 방법으로 구조설계를 하고 그 사이 유로는 매니폴드식으로 하여 동력전달을 하였다. 설계된 구동장치를 실제 정밀제작하여 실험을 수행하였으며, 시뮬레이션 결과와 실험에 의하여 얻어진 결과를 비교 분석하여 설계의 타당성 및 시스템의 성능을 검증하였다. 고속 수중운동체에 대하여 저속에서 자세제어를 용이하게 하고, 제한된 좁은 설치공간의 문제점을 해결하기 위하여 1) 추진기 후미에 독립된 4개의 상, 하, 좌, 우 제어판 설치 2) 서보밸브는 몸체에, 작동기는 Tail Tube에 분리 작동 설계 3) 소형의 편로드 복동 복수 실린더로 설계 구성된 유압식 구동장치는 시뮬레이션과 실험 결과를 통하여 시스템의 타당성을 입증하였다. 그러므로, 개발한 구동장치는 저속에서도 큰 제어력으로 자세 제어가 용이하기 때문에 얕은 수심에서 발사시 예상되는 위험 요소를 상다ㅇ 개선 시키므로써 운용범위의 다양화를 가져 올것으로 기대된다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
• /
• v.15 no.6
• /
• pp.417-424
• /
• 2010

This paper proposes a new islanding detection method for a grid-connected photovoltaic system. It is based on the fact that the equivalent harmonic components vary according to the grid connection status. The advantage of the proposed method is the reduced Non-Detection Zone and fast detection time. Also it can have the robust detection capability against grid disturbances. The theoretic analysis using grid-harmonic modeling is performed and verified by test result using 32-bit high performance DSP processor.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
• /
• v.15 no.5
• /
• pp.90-96
• /
• 2001

This paper proposes the hybrid fuzzy control system for fast response time and precision control of auto-equipment which exist disturbance, parameter alteration of system, uncertainty. The purposed system, which provides the improvement in terms of the control region in high speed and precision control, first used the fuzzy control method for fast response time and when the error reaches the preset value, used the frequency-locked method for precision control. The theoretical and experimental studies have been carried out. The presented results from the above investigation show considerably improved performance in the position control of auto-equipment.