• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 추계학술대회 논문집 학회본부 D
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• pp.758-760
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• 2000

본 논문에서는 기구적으로 여유자유도를 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템을 대상으로 하여, 로봇 랜드가 주어진 제적을 추종할 수 있는 관절 토크를 유도하기 위한 동적제어 식을 새로이 구성하고, 동적제어식을 만족하는 관절 토크 해들 중에 국소적으로 토크의 크기를 최적화하는 해를 사용하는 최적토크제어를 제안한다. 최적토크를 구하는 문제에 있어 관절 토크에 가중치 행렬을 적용하여 각 관절 토크의 최대 크기의 비를 반영할 수 있도록 한다. 또한, 로봇 핸드 자코비안-관성 역행렬의 영공간에서 나타나는 영공간 관절 속도를 정의하고 이러한 영공간 관절속도가 최적토크제어에서는 로봇 시스템을 불안정하게 할 수 있다는 것을 보인다. 최적토크 제어의 이러한 문제를 해결하기 위하여 영공간 관절 속도를 제거하기 위한 소산토크를 유도하고, 최적토크제어식에 소산토크를 추가하는 방법을 제안한다. 평면형 3-자유도 로봇을 대상으로 한 모의실험을 통해 제안된 제어 방법의 우수성을 검증하고 그 결과를 분석한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제32권12A호
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• pp.1238-1243
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• 2007

본 논문에서는 zero-forcing (ZF) 기반 다중 사용자 MIMO (multiple-input multiple-output) 시스템에서, 송신-처리-행렬을 구하기 위한 간단한 순차적 (recursive) nulling 행렬 계산 알고리즘을 제안한다. 제안한 방식은 채널 행렬의 부분 행렬을 써서 구한 nulling 행렬을 이용하여 전체 행렬의 nulling 행렬과 송신-처리-행렬을 구하는 방식으로써, 전체 채널 행렬을 이용하여 송신-처리-행렬을 구하는 기존 방식에 비해 계산량을 줄일 수 있다.

• 한국우주과학회:학술대회논문집(한국우주과학회보)
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• 한국우주과학회 2007년도 한국우주과학회보 제16권2호
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• pp.66.1-66.1
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• 2007

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제8권
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• pp.71-84
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• 1996

최근 남북관계는 대북 쌀 지원 문제와 관련한 북한 측의 태도와 이후의 무장공비 남파 등으로 악화되어 있다. 북한 측을 대화창구로 유도하고 남북 경협 등을 통하여 남북한 관계를 개선하려는 우리측의 노력은 이무런 성과를 거두고 있지 못한 것 같다. 남북한 항공판계의 진전도 전반적인 남북관계에서만이 고려가 가능한 실정으로 있다. 최근 언론매체를 통하여 북한당국이 미국 항공사(델타, 노스웨스트)의 평양비행정보구역 통과 우리 영공으로의 비행을 허가하였으며, 이에 대하여 우리측은 우선 남북한 관제당국간 관제협정이 체결되고, 동 항로를 이용한 비행은 우리 항공사를 포함한 모든 항공사에 비차별적으로 적용되어야 하는 것을 전제로 운항을 허가할 수 있음을 밝혔다. 이것은 북한당국이 '95년 12월에 자국영공을 전세계에 개방하겠다고 밝힌 후 진전된 일련의 사태 발전의 일부분이다. 북한은 '95.2월 초 국제영공통과 업무협정에 가입하였다. 외국항공기에 의한 북한의 영공통과비행은 이 협정에 가입하였다고 자동적으로 허가되는 것은 아니며 사안별로 허가되어야 한다는 점에 유의할 필요가 있다. 북한이 이러한 영공개방의사를 밝힌 것은 오랫동안 진행되어 왔던 일본/중국간 직선항로 문제에 있어서, 한국과 중국간의 합의로 서울/북경간에 직선항로를 설정하게 됨으로써 사실상 문제가 해결되었고, 따라서 향후 외국항공사가 한반도의 남쪽만을 통과하여 동경/북경간을 운항하게되는 가능성에 대하여 당혹감을 가지고 있기 때문이라고 보여진다. 한편 일본/중국간 직선항로 설정문제는 이것이 운항시간과 연료를 절약하게 된다는 점에서 IATA, ICAO 등 국제기구에 의하여 1980년대 초반부터 추구되어져 왔다. 그러나 남북간의 대립 등 복잡한 한반도 정세, 남북한을 포함한 일본, 중국 등 이해관계 당사국의 ICAO에 대한 형식적이고 외교적인 태도 등으로 인하여 아무런 해결책없이 십수년이 지나가게 되었다. 심지어 ICAO는 '88년 휴전선을 통과하는 단일항로안까지 제시하였는 바 이것은 한반도 정세에 대한 뚜렷한 이해가 없었던 때문이라고 생각된다. '95.9.17. "남복간 화해, 불가침, 교류 및 협력에 관한 합의서"가 서명되었다. 동 합의서에서는 남북간 군사적 대치 상태가 해소되는 상황에 따라 김포 및 순안비행장간 직항로를 개설한다고 되어있다. 현재까지 항공부문에서는 이렇다할 교류, 협력 실적은 없었으나 향후 남북관계의 진전에 따라 이 부문에서의 협력사업은 많다고 생각된다. 우선 위에서 언급한 남북한 및 각국 항공기가 남북의 비행정보구역을 통과 비행할 수 있도록 관제협정을 체결하고 필요할 경우 기술인력을 훈련하는데 상호 협조할 수 있다. 또한 설악산과 금강산을 연결하는 관광코스를 개발하여 항공기를 운항할 수 있다. 다음 남북의 주요 지점간에 전세기를 운항하고, 수요가 성숙할 경우 주요 도시 (남: 서울, 부산, 대구, 광주, 제주 등, 북: 평양, 신의주, 청진, 원산 등)를 연결하는 정기편을 개설할 수 있을 것이다. 이밖에 항공사간 영업사항에 관한 협력을 기대해 볼 수 있다. 남북간 항공협력은 한반도의 통일을 앞당길 수 있는 좋은 수단으로 작용할 수 있다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제17권
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• pp.55-89
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• 2003

국제항공레짐이란 항공이라는 특수한 인간행위의 국제적 관계 속에서 묵시적으로나 명시적으로 인류의 공영을 위해서 안전한 민간항공을 유지해 나가기 위해 항공 행위자들, 즉 국가, 국가간항공기구, 국제항공조약, 항공사, 항공 이용자들이 주어진 쟁점영역에서 기대하는 바가 이루어지기를 바라는 바로 수렴하는 국제항공의 원칙, 규범, 규칙, 그리고 정책결정절차를 말한다. 따라서 이 논문의 목적은 국제항공행위주체가 시대별로 어떻게 변해 왔는지를 밝혀 보는 것이다. 이를 역사적 사례연구를 통해서 시대별로 3단계로 구별하여 그 시대별로 당시의 항공행위의 중점쟁점사항을 검토하였다. 제 1단계는 1944년 시카고 협약에서부터 1978년 미국의 항공규제완화 조치까지의 기간을 설정하였다. 이 시대에는 주로 시카고 협약과 영미간의 버뮤다(Bermuda I) 협정에 의해 국제항공질서가 형성, 유지, 운영되어 온 시대이다. 이 시대에는 모든 국가간의 항공질서는 시카고협약이라는 다자간의 틀 속에서 국가간의 항공협정, 즉 이국간 항공협정에 의해 질서가 편성되는 영공주권의 절대적인 시대라고 할 수 있다. 제 2단계는 1978년부터 1992년의 미국과 네델란드간의 항공자유화 협정체결 기간을 설정하였다. 이기간에는 주로 미국의 규제완화정책을 국제선에 적용함으로써 항공규칙과 질서를 종래의 국가 중심에서 항공사의 자율성에 의한 운영체제를 전제로로 한 시대이다. 이 같은 국제항공사회에서 규제완화의 움직임은 구주와 동남아 일부의 국가들에서 국영 항공사들이 민영화하고 국가 소유를 민간소유로 체제변경이 이루어 진 시대로서 국가의 일정한 통제 하에서 항공사가 국제항공운영레짐을 주도하여 온 시대이다. 유럽의 항공자유화 정책도 1987년부터 국가의 통제를 일정한도 벗어나 영공주권의 종래의 절대적 개념이 서서히 무너져 가기 시작하게 되었다. 제 3단계는 1992년 이후 오늘날의 현대 국제항공사회를 지칭한다. 이 시대에는 구주공동체의 항공자유화 정책으로 항공의 지역화와 세계무역기구(WTO)의 서비스 교역의 자유화라는 세계화의 물결 속에서 국가간의 상호의존은 물론 다양한 국제사회의 행위자들의 등장으로 다자간의 국제항공질서의 재추진과 지역간의 항공 블록화가 중심이 되고 있다. 그것은 세계화의 기반으로서 지역을 연계하는 범대서양항공지대(TCAA)와 같은 새로운 기구의 등장 항공사중심의 지역의 대표 항공사들과 제휴하는 전략적 항공동맹 형태(strategic alliance), 그리고 항공고객과 새로운 거래관계(CRM)를 형성하는 기초로서 전자상거래(e-commerce business) 등의 새로운 운영체제가 등장하게 되는 시대이다. 과거에는 영공주권의 원칙 하에서 국가행위자 중심에서 국제항공운영질서가 형성, 유지, 운영되었으나, 이제 현대의 국제항공사회는 영공주권의 개념도 상대적 의존의 국제사회에서는 변모를 하게 되어 절대독립성에서 상대의존성으로 변화하였음을 볼 수 있다. 특히 1999년부터는 구주역내에서는 카보타지(Cabotage)의 완전철폐라는 영공주권 개념의 붕괴현상을 가져 왔다. 1919년 파리조약에서 천명한 영공주권의 분리원칙에서의 국제항공질서는 이제 다시 상호의존과 세계화의 개념 하에서 전지구가 하나로 통합되는 과정에서 통합의 개념으로 변경되어가고 있는 것으로 본 논문에서 결론을 맺고자 한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제22권1호
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• pp.170-176
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• 1998

In this paper, the column space and null space of the Jacobian matrix were obtained by using the pseudo-inverse method and projection matrix. The equations of motion of the system were replaced by independent acceleration components using the null space matrix. The proposed method has the following advantages. (1) It is simple to derive the null space. (2) The efficiency is improved by getting rid of constrained force terms. (3) Neither null space updating nor coordinate partitioning method is required. The suggested algorithm is applied to a three-dimensional vehicle model to show the efficiency.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2014년도 춘계학술발표대회
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• pp.223-224
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• 2014

애드-혹 무선 네트워크를 구성하고 유지하기 위해서는 네트워크 내에 생존하고 있는 노드에 대한 정보가 공유되어야 한다. 본 논문에서는 영공간(null-space)을 활용하여 효율적이면서 보안을 유지할 수 있는 생존정보 전달 프로토콜을 제안한다. 이론적인 분석에서 제안하는 프로토콜은 생존 정보를 누적함으로써 전송횟수를 최소한으로 줄일 수 있고 도청과 오염 공격에 대해 강건함을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.32-39
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• 2022

Since the mobile platform and the manipulator mounted on it move at the same time in a mobile manipulator, the risk of mutual collision increases. Most of the studies on collision avoidance of mobile manipulators cannot be applied to differential drive type mobile platforms or the end-effector tends to deviate from the desired trajectory for collision avoidance. In this study, a collision avoidance algorithm based on null space projection (CANS) that solves these two problems is proposed. To this end, a modified repulsive force that overcomes the non-holonomic constraints of a mobile platform is generated by adding a virtual repulsive force in the direction of its instantaneous velocity. And by converting this repulsive force into a repulsive velocity and applying it to the null space, the end-effector of the robot avoids a collision while moving along its original trajectory. The proposed CANS algorithm showed excellent performance through self-collision avoidance tests and door opening tests.

• 한국통신학회논문지
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• 제36권11A호
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• pp.861-869
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• 2011

본 연구는 다중 셀 환경에서 셀 간 간섭의 영향을 극복하기 위한 제한적 되먹임 기반의 협력적 스케줄링 및 빔형성 기법에 관한 것으로, 셀 간 간섭의 영향이 크게 작용하는 셀 외곽에서의 성능을 향상시키면서 또한 전체 시스템의 성능을 보장하는 것을 목표로 한다. 기존 전체 채널상태정보 기반의 협력적 스케줄링 및 빔형성 기법의 경우, 시용자와 기지국은 채널상태정보의 되먹임 및 채널상태정보 교환에 대한 과부하가 크게 발생한다. 본 연구에서는 제한된 되먹임 기반의 협력적 스케줄링 및 협력적 빔형성 기법에서 인접 셀 간 간섭을 줄일 수 있는 간섭 채널의 영공간의 효율적 확보를 위한 코드북을 제안하고, 제안하는 코드북을 기반으로 외곽의 성능 및 전체 시스템의 성능을 높이기 위한 협력적 스케줄링 및 빔형성 기법을 제안한다. 제안하는 기법에 대한 성능은 비례적 공정 스케줄링을 통하여 외곽사용자의 채널용량 증가 및 전체 시스템의 채널용량 증가를 보임으로써 제시하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2008년도 춘계종합학술대회 A
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• pp.264-267
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• 2008

90/150 그룹 셀룰라 오토마타 (이하, CA)에 대한 합성 방법은 많은 연구자들에 의해 연구되어왔다. 그러나 90/150 비그룹 CA의 합성방법에 대한 연구는 매우 미비하다. 본 논문에서는 90/150 비그룹 CA중 순환상태의 사이클의 길이가 항상 1인 multiple-attractor CA의 특성을 분석한다. 90/150 multiple-attractor CA중 attractor의 수가 하나인 single-attractor CA를 구성하는 방법을 제안하고 이 결과를 이용하여 90/150 multiple-attractor CA를 합성하는 방법을 제안한다.