• 한국광학회지
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• 제33권6호
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• pp.295-302
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• 2022

FHD급 고해상도 연성 내시경을 설계하기 위한 wedge prism 적용 방법을 연구하였다. 기존의 연성 내시경 광학계의 경우, 넓은 피사계 심도 범위에서 동일한 결상 성능을 얻기 위해 F 넘버를 크게 가져가거나 액체 렌즈를 적용하였다. 하지만 이는 추가적인 light guide와 기구물을 필요로 하여 광학계의 직경이 커진다는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해, 연성 내시경 광학계에 2매의 wedge prism을 적용하여 각 물체거리별로 상거리를 조절하였다. 먼저 설계한 내시경 광학계에 2매의 wedge prism을 대칭으로 배치하고, 각 물체거리별로 목표 결상 성능을 만족하는 상거리 값을 도출하였다. 그 다음, 상거리를 조절하기 위한 wedge prism 디센터 값을 도출하였다. 이 두 가지 데이터를 조합하여, 각 물체거리에서 목표 결상 성능을 만족하는 wedge prism 디센터 값을 다중구성으로 적용하였다. Wedge prism을 적용한 최적 설계 결과, 100 mm-7 mm의 전체 피사계 심도 범위에서, 분해능 178 cycles/mm에 대한 변조전달함수 20% 이상의 목표 결상 성능을 만족하였다.

• 한국임상수의학회지
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• 제24권4호
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• pp.622-626
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• 2007

1년 6개월령의 수컷 비글견이 3일간의 연하통증과 식욕부진으로 내원하였다. 환축은 병력청취와 방사선학적 검사결과 낚시바늘에 의한 식도와 위내 이물로 진단되었다. 위식도 내시경을 시행한 결과 하나의 낚시바늘은 흉부식도의 심장기저 부에 나머지 하나의 낚시바늘은 위 분문부에 위치하고 있었다. 그리고 두 낚시바늘은 하나의 낚싯줄로 서로 연결되어 있었다. 연결된 낚싯줄을 끊고 위내 낚시바늘을 제거하기 위해 위 절개술을 시행하였다. 위 절개술 후 식도내 바늘을 제거하기 위해 세 갈래, 다섯 갈래 내시경 포셉과 생검 포셉을 이용한 내시경적 제거를 시도하였으나 낚시바늘이 식도의 점막에 깊게 박혀있어 견인에 실패하였다. 낚시바늘을 더욱 단단히 잡아줄 수 있는 장치를 위해 정형외과용 스테인리스 와이어(16G)를 올가미 포셉 형태로 제작한 뒤 내시경을 통한 시야가 확보된 상태에서 바늘에 걸어 제거하는데 성공하였다. 시술 10일 후 환축은 회복되어 퇴원조치 되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.299-306
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• 2016

본 논문에서는 센서 네트워크를 이용하여 의사의 동작을 흉내 낼 수 있는 내시경 취급로봇의 형상 예측방법이 제안된다. 3축 지자기계와 3축 가속도 계로 이루어진 단위센서가 CAN버스 통신을 통하여 네트워크를 구성한다. 각각의 센서 유니트는 연성 튜브로 만들어진 로봇의 길이방향 위에 있는 점들의 각들을 검출하는 데 사용된다. 센서 네트워크로부터 수신된 신호들은 Butterworth lowpass filter를 이용하여 필터링 된다. 여기서 우리는 노이즈 제거를 위하여 버터워쓰 필터를 설계하였다. 최종적으로 로패스 필터에 의하여 노이즈가 걸러진 신호들을 처리하여 Euler 각이 추출된다. 이 Euler 각을 이용하여 sensor network 상에 있는 각 센서의 위치가 추정된다. 우리는 로봇 바디가 링크와 관절들로 구성되어 있다고 가정한다. 그러면 각 센서의 위치는 각 링크의 중심에 부착되어 있는 것으로 가정할 수 있다. Euler 각과 kinematics chain model로부터 링크의 위치를 결정할 수 있다. 각 링크를 매끈하게 연결할 수 있도록 하기 위해 각 센서의 위치사이에 보간이 수행되어 최종적으로 작동 중에 있는 내시경의 최종형상이 얻어진다. 실험 결과는 제시된 센서 네트워크에서 추정된 Euler angle과 kinematic chain model을 이용하여 추정된 serial link의 형상으로부터 내시경형상을 가시화 할 수 있음을 보여준다.

• 한국임상수의학회지
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• 제30권4호
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• pp.301-304
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• 2013

1년 간 우측 귀에 재발성 외이염을 앓다가 이도 내 종괴가 발견된 19개월령의 중성화된 수컷 잡종 고양이에서 종괴의 제거를 시행하였다. 전신마취 후 2.7 mm 내시경을 우측 이도로 삽입하였으며, 원활한 시야 확보를 위해 이도 내 세척을 동시에 시행하였다. 이도 내에서 4.9 mm 직경의 둥근 붉은색 종괴가 확인되었고 traction-avulsion 방법으로 제거되었다. 제거 후 고막 파열이 확인되었으며, 고실 내의 삼출물 제거를 위해 0.9% 멸균생리식염수로 귀를 플러싱하였다. 제거된 종괴는 조직검사 결과 심한 궤양을 동반한 육아조직으로 진단되었다. 술 후 환축은 특별한 부작용을 나타내지 않았으며, 5개월이 경과된 현재 재발의 징후는 발견되지 않았다. 비디오 이경검사법의 사용은 고양이 염증성 폴립의 치료를 위한 효과적인 방법이 될 수 있을 것으로 생각된다.