• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.10 no.2
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• pp.170-177
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• 1993

In robotic arc welding, the roll (rotation) of the torch about its direction vector does not have any effect on the welding operation. Thus we could use this redundant degree of greedom for the motion control of the robot manipulator. This paper presents an algorithm for the pseudo- inverse kinematic motion control of the 6-axis robot, which utilizes the above mentioned redunancy. The prototype welding operation and the tool path are also graphically simulated. Since the proposed algorithm requires only the position and normal vector of the weldine as an input data, it is useful for the CAD-based off-line programming of the arc welding robot. In addition, it also has the advantages of the redundant manipulator motion control, like singularity avoidance and collision free motion planning, when compared with the other motion control method based on the direct inverse kinematics.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2010.11a
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• pp.199-200
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• 2010

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.17 no.2
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• pp.267-276
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• 1993

This paper discusses the neural network application in the study on the obstacle avoidance of robot manipulator during the trajectory planning. The collision problem of two robot manipulators which are simultaneously moving in the same workspace is investigated. Instead of the traditional modeling method, this paper processing based on the calculation of joint angle in the cartesian coordinate with constrained condition shows the possibility of real time control. The problem of the falling into the local minima is cleared by the adaptive weight factor control using the temperature adding method. Computer simulations are shown for the verification.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.36-40
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• 1987

현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.9 no.6
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• pp.1395-1401
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• 2005

Mobile manipulator is a robot that has mobility and manipulability with the combination of the task robot and mobile robot. One of the most important feature of the Mobile Manipulator is redundant freedom. Using the redundant freedom, Mobile Manipulator can move various mode, perform dexterous motion. It can have the wider workspace and better performance in avoidance of singularity and obstacle than the fixed base structured robot. Cooperation control using the Mobile Manipulator improves the performance of the robot with redundant freedom in workspace. In this paper, configuration control of the Mobile Manipulator has been studied using Task Segment and TOMM(Task-Oriented Manipulability Measure). For verifying the proposed algorithm, we implemented a mobile manipulator, PURL-II, which is composed of a mobile robot with 3DOF and a task robot with SDOF.

• Women's Health Nursing
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• v.4 no.2
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• pp.162-172
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• 1998

모성역할 획득에 영향을 주는 변수를 이해한다는 것은 모성역할 획득에 대한 체계적인 연구와 실질적인 간호중재를 가능하게 한다. 생후 4개월된 첫 아기가 있는 어머니를 대상으로 모성역할 획득모형을 발전시키려고 이 연구를 시도하였다. 가설적 모형은 5개의 변수(모성역할 획득, 모성역할 긴장, 일상생활의 시간적 여유, 아기 기질, 사회적지지)로 구성되었다. 대전시에 거주하는 대상자에게 전화를 통하여 동의를 얻은 후, 우편으로 250명에게 질문지를 보내어 161명(64.4%)으로부터 회수되었다. 자료를 Lisrel 프로그램을 이용하여 공변량구조분석을 한 결과, 자료와 가설적 모형과의 전반적 지수는 자유도 21에 카이자승치 31.47, GFI와 AGFI의 값은 .970, .935였고, RMSR, NFI, NNFI는 각각 1.668, .9097, .9425이었다. 간명하고 부합도가 더 좋은 모형을 찾기 위하여 통계적 결과와 이론적 적합성에 따라 2경로(아기기질에서 모성역할 획득, 모성역할 긴장에서 모성역할 획득)를 고정시켰다. 수정모형의 PFI (간명도)가 .7297로 증가하여 수정모형이 더 간명하면서도 부합도가 좋은 모형으로 나타났다. 공변량구조분석 결과 나타난 변인간의 관계는 일상생활의 시간적 여유가 많을수록, 사회적 지지를 많이 받을수록, 아기기질이 순하다고 생각할수록 모성역할 긴장은 적었고, 일상생활의 시간적 여유가 많을수록, 사회적 지지를 많이 받을수록 모성역할 획득은 잘 되었다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.10 no.10
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• pp.869-877
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• 2004

This paper deals with motion planning algorithm for kinematically redundant manipulators that are not fixed to the ground. Differently from usual redundant manipulators fixed to the ground, the stability issue should be taken into account to prevent the robot from falling down. The typical ZMP equation, which is employed in human walking, will be employed to evaluate the stability. This work proposes a feed forward ZMP planning algorithm. The algorithm embeds the 'ZMP equations' indirectly into the kinematics of the kinematic model of a manipulator via a ZMP stability index The kinematic self motion of the redundant manipulator drives the system in such a way to keep or plan the ZHP at the desired position of the footprint. A sequential redundancy resolution algorithm exploiting the remaining kinematic redundancy is also proposed to enhance the performances of joint limit index and manipulability. In addition, the case exerted by external forces is taken into account. Through simulation for a 5 DOF redundant robot model, feasibility of the proposed algorithms is verified. Lastly, usual applications of the proposed kinematic model are discussed.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.5 no.4
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• pp.756-765
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• 2001

An effective dexterous motion control method of redundant robot manipulators based on neural optimization network is proposed to satisfy multi-criteria such as singularity avoidance, minimizing energy consumption, and avoiding physical limits of actuator, while performing a given task. The method employs a neural optimization network with parallel processing capability, where only a simple geometric analysis for resolved motion of each joint is required instead of computing of the Jacobian and its pseudo inverse matrix. For dexterous motion, a joint geometric manipulability measure(JGMM) is proposed. JGMM evaluates a contribution of each joint differential motion in enlarging the length of the shortest axis among principal axes of the manipulability ellipsoid volume approximately obtained by a geometric analysis. Redundant robot manipulators is then controlled by neural optimization networks in such a way that 1) linear combination of the resolved motion by each joint differential motion should be equal to the desired velocity, 2) physical limits of joints are not violated, and 3) weighted sum of the square of each differential joint motion is minimized where weightings are adjusted by JGMM. To show the validity of the proposed method, several numerical examples are illustrated.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.17 no.5
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• pp.177-183
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• 2012

There occur various crimes in cyber space hiding behind anonymity to avoid punishment by criminal law. One of the most serious crimes committed in cyber space is defamation against others under the cloak of freedom of expression. The infringements by defamations in cyber space are made all of a certain and widespread that the victims have no time to react, and for that reason, the shocks by the defamation are much serious and severe compared with that committed in off line. However, press and publication shouldn't infringe on other's honors, right, public order or social ethics in liberal democrat society which values much the human dignities and values as stipulated in Article 21 section 4 of the Constitution. Protection of personal honor is also the basic rights guaranteed by the Constitution as much as the freedom of expression, and by extension, such harmful behaviour shouldn't be included in the freedom of expression area. In this way, slander can be considered as the minimum limitation of the freedom of expression.

• Journal of Korean Academy of Nursing
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• v.25 no.2
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• pp.244-258
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• 1995

아기의 출생은 부모에게 환경적, 신체적, 정신적 부담을 준다. 이렇게 부모가 된 사람들은 부모역할 수행시 어려움을 겪고 있고, 그 중에서도 어머니가 아버지보다 역할수행시 더 많은 어려 움을 겪고 있다고 한다. 본 연구는 생후 8개월 된 아기 어머니들을 대상으로 역할이 론을 토대로 모성역할 획득에 영향을 주는 요인들로 가설적 모형을 구축하고, 이의 적합성을 검정하므로 써 어머니들의 모성역할 획득을 촉진하기 위하여 필요한 간호 정보를 제공하려고 한다. 본 연구는 문헌고찰을 통하여 모성역할 긴장과 모성역할 획득에 영향을 주는 요인으로 일상생활의 시간적 여유, 아기 기질, 사회적 지지가 포함되었고, 모성역할 긴장이 모성역할 획득에 영향을 주는 것으로 이론적 기틀을 구성하였다. 연구도구로는 모성역할 획득 중 모성 정체감을 측정하기 위해 Osgood(Walker et al., 1986a에서 인용)도구, 모성역할 수행을 측정하기 위해 수정보완 된 Gibaud-Wallston(1977)도구와 어머니가 지각한 모아 상호작용정도 도구를 이용하였고, 모성역할 긴장측정에는 수정 보완된 Hobbs(정, 1985에서 인용)도구를 이용하였다. 아기 기질은 수정 보완한 The degree of thor inventory(Mercer, 1986 에서 인용), 남편의 정신적지지 측정은Taylor(Durrett, 1986에서 인용)의 도구를 이용하였고, 일상생활의 시간적 여유, 남편의 신체적 지지 및 주위의 지지측정은 연구자가 개발한 도구를 사용하였다. 1993년 1월부터 1994년 1월까지 대전시 5개 보건소에 등록된 대상자들에게 우편으로 설문지를 보내어 221명이 회수되어 회수율이 약72%였다. 일반적인 서술적 자료 분석은 SPSS PC+ 를 이용하였고, 가설적 모형은PC-LISREL 7.13 (Joreskkog & Sorbom,1988)프로그램을 이용하여 공변량구조분석을 하였다. 연구결과는 다음과 같다. 모성역할 획득에 모성역할 긴장, 일상생활의 시간적 여유, 아기 기질, 사회적 지지가 영향을 주며, 모성역할 긴장에는 일상생활의 시간적 여유, 아기 기질, 사회적지지가 영향을 준다고 설정된 가설적 모형〈Figure 1〉의 분석 결과 전반적 지수는 자유도 23에 카이자승치 60.17, GFI와 AGFI의 값은 .944, .891였고, NFI와 NNFI의 값은 .8823, .7932 이었다. 그러나 세부적 지수 중 모성역할 긴장에서 모성역할획득으로의 경로, 일상생활의 시간적 여유에서 모성역할 획득으로의 경로, 아기 기질에서 모성역할 획득으로의 경로의 고정지수가 절대치 2에 미치지 못하여, 세 경로계수를 영(0)으로 고정시킬 필요가 있었다. 따라서 더 간명하며 부합도가 좋은 모형을 찾기 위하여 가설적모형에서 고정지수가 낮은 경로 부터 고정시켜 나가 세경로(모성 역할 긴장에서 모성역할 획득, 일상생활의 시간적 여유에서 모성역할 획득, 아기 기질에서 모성역할획득)를 고정시킨 수정 모형 의 PFI (간명도)가 .5986으로서 가설적모형의 PFI(간명도) .5636보다 커 부합도 를 손상하지 않고 더 간명한 모형으로 나타났다. 수정모형 의 고정 지수를 살펴 본 결과 절대 치 2에 미치지 못하는 경로는 나타나지 않았다. 공변량구조분석 결과 나타난 변인간의 관계를 보면 가) 모성역할 긴장은 사회적 지지가 많을수록(Lisrel Estimates=-1.591), 아기 기질이 순하다고 생각할수록(Lisrel Estimates=-.266), 일상생활의 시간적 여유가 많을수록(Lisrel Estimstes=-1.771) 낮았고, 나) 모성역할 획득은 사회적 지지가 많을수록(Lisrel Estimates=1.120) 잘 되었다.