• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2023.11a
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• pp.82-83
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• 2023

자율운항선박 원격제어시스템은 선박운항상태모니터링시스템, 통신시스템, 선박제어시스템으로 구성되어 있다. 육상제어센터는 자율운항선박의 원활한 원격제어를 위해 각 개별시스템의 통합절차를 거쳐 육상제어센터의 통합시스템을 구축하였다. 이에 본 연구에서는 원격제어 실선실험을 통해 작동성능시험, 제어성능시험, 조종성능시험 등 3종 성능평가를 시행, 원격제어시스템을 평가하고자 한다. 이중에서 일부 성능평가를 시행하여 식별된 문제점과 이를 해결하기 위한 방안을 제시, 향후 진행되는 추가성능시험을 통해 원격제어시스템의 안정성을 확보하고자 한다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.22 no.5
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• pp.373-379
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• 2016

Hydraulic forces on a vessel are changed according to the depth/draft ratio (h/d) during berthing or towing in a lateral direction. It is well known that lateral current force coefficient is dependent on the kinds of vessel in question. However, not much research exists about the characteristics of general ships, except for oil tankers, as suggested by the Oil Companies International Marine Forum (OCIMF). In this paper, lateral current coefficient related to h/d is analyzed in comparison with theoretical values and experiments with a 93m passenger ship. The estimated total resistance on the ship was 14.0 tons under an h/d of 1.6 with a lateral current force coefficient of 1.9. This was found to be similar to the measured value of 13.8 tons on the towing line in actual experiments. Resistances on the ship under an h/d of 3.0 was calculated to be 19.9 tons with a lateral current force coefficient of 1.3. Therefore, the lateral current force coefficient was expected to be 1.3 under an h/d of 3.0, in experiments measured value 20.0 tons. And the discharging currents did not affect the towing force if the towing line was over 30 m, since the towing resistance showed a similar tendency for changes in line length from 30 m to 60 m.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.27 no.2
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• pp.238-246
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• 2021

Collision of small vessels such as fishing boats cause great personal injury. Prior to this study, the collision prevention algorithm was developed to assess the collision risk and make the collision alarm. However, a service provided for safety, such as a collision warning, not only prevents risks, but also requires a certain degree of user satisfaction to function effectively. In this study, the collision prevention algorithm for small vessels was improved to be more practical, and the effects of the improvement were confirmed by applying the algorithm. A survey conducted on the users of the collision warning service confirmed the user requirements for improving the accuracy of the collision warning system and reducing the volume and number of alarms. Accordingly, the algorithm was improved for user satisfaction, and the actual vessel experiment was performed applying the improved algorithm in an actual maritime environment. As a result, the frequency of alarm occurrence decreased compared to former algorithm, but the alarm was relatively steadily generated in dangerous situations. It was analyzed that the accuracy and practicality of the collision alarm were improved. If the practicality and reliability of the improved algorithm are verified in the further study, it will be able to effectively contribute to the prevention of collisions of small vessels.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.18 no.3
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• pp.221-226
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• 2012

This research presents an analysis of algorithm for ship track-keeping along a given trajectory. The maneuver of a free running model ship guiding through a simple path are presented. In order to solve the above problem, a desired trajectory is usually determined by GPS points in a pre-fixed place then these points are set in a pre-programmed navigation so that the ship would be automatically tracked. Proportional-Derivative(PD) control which is useful for fast response controllers was used in this program as a course keeping system. A high accuracy GPS receiver was installed on the model ship that could provide positions frequently, the system will compare and give out the remaining distance and heading to the target way-point. The results of ship auto track-keeping experiment will be explained in order to illustrate the adjustment in controlling parameters. These results can be utilized as a preliminary step to carry out the experiment of ship collision avoidance system and automatic berthing in the future.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2015.07a
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• pp.11-12
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• 2015

두 선박이 정면에서 마주치며 선박간 상호 통항하거나 상대선을 추월할 경우 각 선박의 선체형상과 선속에 의한 유체력 상호작용에 따른 선박간 간섭력이 발생한다. 선박간 간섭력의 주요한 평가 요소인 횡력과 회두 모멘트의 측정을 통해 두 선박이 근접하였을 때의 위험도와 충돌을 예측할 수 있다. 선행된 간섭력에 관한 연구는 대부분 경험에 의하거나 이론적인 측면에서 관련 연구가 진행되어왔으며, 학계에서 통상적으로 널리 알려진 뉴턴의 연구(1960)에서는 깊은 수심에서 두 선박을 평행하게 항주시켰을 때 선박간 최대 흡인력은 두 선박이 정횡으로 나란하게 위치되는 지점에서 발생하고, 이때의 간섭력은 선속의 제곱에 비례한다고 추정하였다. 현대의 조선기술이 발전함에 따라 선박의 크기는 점점 대형화되고 선박의 운항 효율성 증진을 위한 다양한 선형이 개발되어 실선에 적용되고 있다. 이런 경향에 따라 과거에 비해 현대 선박 운항환경에서의 선박간 간섭은 선박의 크기 및 선형에 의한 영향이 클 것으로 판단된다. 본 연구에서는 선박의 종류별로 대표 선종을 선정하여 두 선박이 정면에서 마주치며 통과하는 운항조건에서의 선속 증가에 따른 선박 상호간 간섭력의 변화를 통상적으로 사용되는 선박조종시뮬레이터를 이용하여 실험 및 분석하여 상관관계를 도출하였다. 선박 유형에 따른 시뮬레이션 실험 결과 최대 횡력은 주로 선미 부근에서 발생하였고 최대 회두모멘트는 선수가 근접할 때 발생하였으며, 선속이 증가할수록 선박 상호간 근접거리가 좁혀졌고 선형별로 각기 다른 선속에서 선미 충돌이 발생하였다. 이 실험연구는 선형에 따른 선박 상호간 근접 시의 횡거리와 통과속력에 대한 기준 설정의 연구 근간을 마련하였고 선박간 교항시 안전운항을 위한 지침이 될 것으로 판단된다.

• Bulletin of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.11 no.2
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• pp.23-40
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• 1974

Semisubmersible 해양석유시추선의 기본설계에 필요한 파랑중(波浪中)에서 운동(運動)을 계산(計算)하는 이론적방법(理論的方法)을 제시하고 "MOHOLE"과 "SEDCO 1350-F" 석유시추선들의 운동(運動)을 해석하였다. 이 규칙파에서 운동계산을 불규칙해양파(波)에 적용하는 응용해석을 보여주었다. 현재 이론적 방법으로는 6자유도(自由度)의 운동을 해양파의 어떤 방향에 대해서도 정확히 계산할 수 있으며 계산의 정확성은 수조(水槽)에서의 모형선의 운동측정치와 실선(實船)의 운동측정치와 비교하여 증명되었다. 또 현재의 방법은 종전에 개발된 방법보다 더 일반적(一般的)인 경우를 다룰 수 있으며 결과치도 더 정확하다. 극소운동특성을 갖는 해양석유시추선과 부체(浮體)해양구조물의 설계는 경비가 비싸고 시간이 많이 드는 모형실험보다는 유체역학적(流體力學的) Parameters를 신속 정확히 자주 변경 검토해야 하는 기본설계단계에서는 정확한 이론적인 전자계산기에 의한 계산방법이 절실히 필요하다. 예상(豫想)과 같은 부가질량(附加質量)과 감쇠력(減衰力)은 Resonance 운동주기에서만 운동에 영향을 준다. 해양구조물에 작용하는 파력(波力)은 Froude-Krilov force, 부가질량(附加質量) 및 감쇠력(減衰力)과 Restoring force로 구성했으며 규칙파(規則波)에서의 6자유도(自由度) 운동방정식은 본 논문에 제시된 실험측정치(値)와 실험으로 정확도가 증명된 이론치(値)의 부가질량과 감쇠력 계수(係數)를 써서 풀었다. 규칙파(規則波)에서의 계산된 운동을 Pierson Moskowitz 해양파(海洋波) 스펙트럼과 linear superposition principle에 의해 불규칙해양파(不規則海洋波)에서의 운동을 계산하는데 사용했다. 불규칙파(不規則波)에서의 운동은 운동스펙트럼과 통계적 운동치로 나타냈다. 현재의 계산방법은 실제 기본설게에 사용되어 왔으며, 다른 응용분야는 파랑중(波浪中)에서의 파면(波面)과 Deck간(間)의 Clearance, 계류선(係留線)의 동장력(動張力)계산의 기본 Data 및 기본설계의 Draft 등 Parameters를 통(通)한 Optimum Design 등(等)이다. 파(波)의 한 방향(方向)에 대(對)한 전자계산기(電子計算機)(IBM 370 또는 CDC 6400)에 의한 운동계산은 10초(秒)미만밖에 안걸린다. 또 현재의 계산방법은 해양석유시추선뿐 아니라 이와 비슷한 부체(浮體)해양구조물과 Pipe-laying선(船) 또 Supply Boat설계(設計)에도 쓰여지고 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2016.06a
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• pp.1-4
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• 2016

효율적으로 깊이지도를 획득하기 위해 다양한 방법의 지역 기반스테레오 매칭 방법이 사용된다. 일반적인 지역기반 스테레오 매칭에 사용되는 비용값 계산 방법을 통해 깊이지도를 생성하게 되면 객체의 경계 영역이 무너지거나, 유사한 텍스쳐 정보가 연속적으로 나타나는 영역에서 부정확한 깊이값을 얻는 문제가 발생한다. 본 논문에서는 깊이지도의 정확성을 높이기 위해 2가지 단계를 거쳐 최종 깊이지도를 생성한다. 처음으로, 일반적으로 사용하는 지역기반 스테레오 매칭 비용 함수와 입력 영상의 기울기를 고려한 초기 비용값을 가이드 필터를 이용하여 최적의 비용값을 찾아 초기 변위지도를 생성한다. 스테레오매칭을 수행할 경우, 시점의 차이로 인해 보이지 않는 영역에서 정확한 변위값을 찾지 못하는 문제가 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 좌영상과 우영상을 기반으로 획득한 변위지도를 사용하여 교차검사를 함으로써 폐색영역을 찾아낸다. 폐색 영역을 이웃한 화소의 값을 사용하여 채울 경우 실선과 같은 오류가 결과 영상에 나타나게 된다. 이러한 오류 영역을 제거하기 위해 마지막으로 가중치를 적용한 중간값 필터를 적용한다. 실험 결과 제안한 방법을 사용하여 획득한 깊이지도가 기존의 방법보다 정확한 깊이값을 얻는 것을 확인할 수 있었다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.31 no.6
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• pp.463-470
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• 2007

Each on-board equipment providing navigational and engine information has different signals. These signals should be analyze, be transformed to the standard digital form and be transmitted to each client on board through the earlier developed ILU (integrated LAN unit). Therefore this paper was to analyze the signals of each equipment for navigation and engine and was to use the serial technology necessary for the equipment and IDU (information display unit). And this paper was then to develop an SIU (ship's interface unit) and to test it onboard.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.39 no.1
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• pp.1-7
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• 2002

As the existing noise measuring device was affected the flow-field and structural vibration directly, new experimental device was required. Two Hydrophone Boxes are designed and their performances are investigated. The noise level of the KRISO cavitation tunnel is compared with those of the other cavitation tunnels which have been designed for the noise study. The present experimental results show the possibility of the full-scale prediction for propeller cavitation noise and the improvement of the measurement performance at the range of low-frequency.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.45 no.5
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• pp.513-522
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• 2008

In this paper, one of the widely-used ice resistance prediction methods, introduced by Spencer(1992) of the Institute for Ocean Technology, Canada, is reviewed. Spencer's component-based scaling system for ship-ice model tests is analysed to estimate the ice resistance of various types of icebreaking vessels (Canadian MV Arctic, Terry Fox, R-Class icebreaker, US icebreakers Polar Star and Healy, Russian SA-15 cargo ships, Japanese PM Teshio and a model ship). The general form and the non-dimensional coefficients in ice resistance prediction formula are obtained using the published ice model test and full-scale sea trial data. The applicability of Spencer's method on R-Class icebreaker is discussed to estimate ice resistance for the larger icebreaking cargo vessels. Additional parameters to account for the difference in hull forms of icebreakers and cargo vessels are recommended to be included in the Spencer's original ice resistance prediction formula.