• Spatial Information Research
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• v.21 no.3
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• pp.1-10
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• 2013

Indoor space is a new horizon of spatial information services. With recent progress of indoor positioning technologies and mobile devices such as smart phones, indoor spatial information services become available and an emerging market. Accordingly, exchanging and sharing indoor spatial information between independent services become an important issue. For this reason, a standardization working group, called IndoorGML has been launched last year in OGC with the aim of publishing IndoorGML standard by September, 2013. Its primary goal is to provide a framework for representing network topology in indoor space, which is a fundamental element of indoor LBS. In this paper, we will explain the basic concepts of indoorGML and discuss the modeling issues. And several application use-cases of IndoorGML will be also presented in this paper.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.15-18
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• 2007

이 논문에서는 Encoder, Gyro, 다수의 IR센서를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정에 관한 방법 중 첫 번째 실험으로 다수의 IR센서로부터 획득한 거리데이터를 이용하여 작성한 환경지도에서 모서리를 검출하고, 이를 바탕으로 각 센서에서 측정된 데이터를 병합하도록 하였다. 마지막으로 얻어진 환경지도와 실제 환경을 비교하여 그 성능을 평가하였다.

• Journal of IKEEE
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• v.25 no.2
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• pp.243-251
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• 2021

In this paper, we propose a measurement technique of indoor location based on markerless applicable to AR. The proposed technique has the following originality. The first is to extract feature points and use them to generate local patches to enable faster computation by learning and using only local patches that are more useful than the surroundings without learning the entire image. Second, learning is performed through deep learning using the convolution neural network structure to improve accuracy by reducing the error rate. Third, unlike the existing feature point matching technique, it enables indoor location measurement including left and right movement. Fourth, since the indoor location is newly measured every frame, errors occurring in the front side during movement are prevented from accumulating. Therefore, it has the advantage that the error between the final arrival point and the predicted indoor location does not increase even if the moving distance increases. As a result of the experiment conducted to evaluate the time required and accuracy of the measurement technique of indoor location based on markerless applicable to AR proposed in this paper, the difference between the actual indoor location and the measured indoor location is an average of 12.8cm and a maximum of 21.2cm. As measured, the indoor location measurement accuracy was better than that of the existing IEEE paper. In addition, it was determined that it was possible to measure the user's indoor location in real time by displaying the measured result at 20 frames per second.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.41 no.7
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• pp.655-663
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• 2017

With the development of ICT technology, the indoor utilization of robots is increasing. Research on transportation, cleaning, guidance robots, etc., that can be used now or increase the scope of future use will be advanced. To facilitate the use of mobile robots in indoor spaces, the problem of self-location recognition is an important research area to be addressed. If an unexpected collision occurs during the motion of a mobile robot, the position of the mobile robot deviates from the initially planned navigation path. In this case, the mobile robot needs a robust controller that enables the mobile robot to accurately navigate toward the goal. This research tries to address the issues related to self-location of the mobile robot. A robust position recognition system was implemented; the system estimates the position of the mobile robot using a combination of encoder information of the mobile robot and the absolute space coordinate transformation information obtained from external video sources such as a large number of CCTVs installed in the room. Furthermore, vector field histogram method of the pass traveling algorithm of the mobile robot system was applied, and the results of the research were confirmed after conducting experiments.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2022.05a
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• pp.355-357
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• 2022

In this paper, as a positioning technology for predicting the movement path of a moving object using a recurrent neural network (RNN) model, which is a deep learning network, in an indoor environment, continuous location information is used to predict the path of a moving vehicle within a local path. We propose a movement path generation technique that can reduce decision errors. In the case of an indoor environment where GPS information is not available, the data set must be continuous and sequential in order to apply the RNN model. However, Wi-Fi radio fingerprint data cannot be used as RNN data because continuity is not guaranteed as characteristic information about a specific location at the time of collection. Therefore, we propose a movement path generation technique for a vehicle moving a local path in an indoor environment by giving the necessary sequential location continuity to the RNN model.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06d
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• pp.468-472
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• 2007

현재 다양한 기능의 로봇들이 개발되고 있으며 사람들의 관심 또한 확대되고 있다. 그 기능과 이용 분야 또한 다양하게 확산되고 있다. 본 연구에서는 무인 로봇의 이동에 있어서 지정된 동작만을 반복하는 단순한 이동 로봇이 아니라 사람의 눈과 같이 로봇이 방향과 거리를 스스로 계산하여 스스로 제어가 가능하고 동작을 할 수 있는 시스템을 설계하고 구현하였다. 본 연구에서는 크리켓(Cricket) 센서 네트워크 기술을 이용한 실내 위치 추적 시스템을 이용하여 무인 이동 로봇의 자가 제어(Self-Control)가 가능하도록 할 수 있는 자동 주행 시스템을 개발하였으며 그 결과를 기술하였다. 무인 이동 로봇의 자동 제어 시스템의 프로토타입을 구현해 봄으로써 크리켓 센서네트워크를 이용한 로봇의 위치 측정 및 제어가 유용하게 사용될 수 있음을 보이고 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.421-424
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• 2012

본 논문은 실내 공간에서 RFID와 센서를 이용하여 이동로봇이 자기 위치를 파악하고 목표물체를 인식할 수 있는 기법을 제안한다. RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 로봇을 중심으로한 경로지도를 실시간으로 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표 물체의 위치등을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다. 최종적으로는 최적의 경로계획을 세워 로봇이 목표 위치로 이동하거나 자율적 탐색이 가능하도록 한다.

• Journal of the Korean Wood Science and Technology
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• v.38 no.1
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• pp.56-65
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• 2010

The purpose of this study was finding out proper wall assembly to reduce moisture accumulation in light frame wall under outdoor air conditions. For the purpose, moisture transfer and accumulation in a wall were evaluated for five types of wall assembly; typical wall (T), addition of a vapor retarder (P1), addition of two vapor retarders (P2), addition of an open air gap for ventilation behind the siding (P3), and shift of vapor retarder with proposed wall 'P3' (P4). The moisture transfer and accumulation in the all walls were evaluated after applying the typical and proposed walls to the field test house. Performances of the typical and proposed walls were compared according to the season. Rank for effective wall on reducing moisture accumulation in wall was 1) shift of vapor ratarder and addition of open air gap (P4), 2) addition of vapor retarder (P1), 3) typical wall (T), 4) addition of open air gap (P3), and 5) the other (P2).

• Proceedings of the Korea Air Pollution Research Association Conference
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• 2000.04a
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• pp.307-308
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• 2000

최근 들어 우리의 활동영역이 실외에서 실내로 점차 이동됨에 따라 실내공간의 공기 오염은 중요한 관심사가 되고 있다 실내공기오염은 주로 학교, 사무실, 공공건물, 지하공간 등에서 발생하는 것으로 조사되고 있으며, 그 위해성이 심각한 정도는 아니지만 하루 24시간 중 80% 이상을 실내에서 생활하는 사람들의 건강에 해를 미치는 것은 분명한 것으로 인식되고 있다(NRC, 1981； 김윤신, 1995). 이러한 실내공기 오염현상은 전세계적으로 빌딩 등이 밀집되어 있는 대도시에서 자주 보고되고 있으며, 국내의 경우도 1970년대 이후 대도시화와 에너지 소비가 급증함에 따라 실내공기 오염의 우려가 높아지고 있으나, 실외 대기오염에 비해 다소 소홀히 인식되고 있다. (중략)

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2009.05a
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• pp.345-348
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• 2009

본 연구에서는 실내에서의 위치추적을 위해 가속도 센서와 각속도 센서를 이용한 위치추적기법을 제안하였다. 기존의 실내 위치추적기법은 전파의 세기를 이용하여 위치추적을 수행하는 RSSI기법과 초음파를 이용한 방법이 제시되었다. 하지만 기존 실내위치추적 기법에서는 좌표 값을 알고 있는 고정된 노드를 필수적으로 사용해야하는 단점이 있다. 본 연구에서는 이러한 단점을 보완하기위하여 착용형 노드에 가속도센서와 각속도 센서를 부착하고 이동속도와 방향을 계측하여 실내에서의 위치추적을 수행하고자 하였다. 이를 위해 3축 가속도 센서와 2축의 각속도 센서를 사용하였으며, 센서로부터 출력되는 아날로그신호를 계측 및 무선전송하기 위하여 Zigbee기반의 무선 센서노드를 사용하였다. 무선센서노드로부터 측정된 가속도신호와 각속도 신호의 분석을 통해 실내위치추적 가능성을 평가하였으며, 평가 결과 가속도센서와 각속도 센서를 이용한 실내위치추적의 가능성을 확인하였다.