• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.89-93
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• 2003

The Korea Research Institute of Ships and Ocean Engineering (KRISO), the ocean engineering branch of KORDI, has designed and manufactured a model of an autonomous underwater vehicle (AUV) to test underwater docking. This paper introduces the AUV model, ASUM, equipped with a visual servo control system to dock into an underwater station with a camera and motion sensors. To make a visual servoing AUV, this paper implemented the visual servo control system designed with an augmented state equation, which was composed of the optical flow model of a camera and the equation of the AUV's motion. The system design and the hardware configuration of ASUM are presented in this paper. A small long baseline acoustic positioning system was developed to monitor and record the AUV's position for the experiment in the Ocean Engineering Basin of KRISO, KORDI. ASUM recognizes the target position by processing the captured image for the lights, which are installed around the end of the cone-type entrance of the duct. Unfortunately, experiments are not yet conducted when we write this article. The authors will present the results for the docking test of the AUV in near future.

• 한국해양공학회지
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• 제18권4호
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• pp.33-39
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• 2004

This paper presents a hybrid underwater navigation system for unmanned underwater vehicles, using an additional range sonar, where the navigation system is based on inertial and Doppler velocity sensors. Conventional underwater navigation systems are generally based on an inertial measurement unit (IMU) and a Doppler velocity log (DVL), accompanying a magnetic compass and a depth sensor. Although the conventional navigation systems update the bias errors of inertial sensors and the scale effects of DVL, the estimated position slowly drifts as time passes. This paper proposes a measurement model that uses the range sonar to improve the performance of the IMU-DVL navigation system, for extended operation of underwater vehicles. The proposed navigation model includes the bias errors of IMU, the scale effects of VL, and the bias error of the range sonar. An extended Kalman filter was adopted to propagate the error covariance, to update the measurement errors, and to correct the state equation, when the external measurements are available. To illustrate the effectiveness of the hybrid navigation system, simulations were conducted with the 6-d.o.f. equations of motion of an AUV in lawn-mowing survey mode.

• 한국조경학회지
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• 제21권3호
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• pp.11-19
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• 1993

This study was intended to clarify the landscape characteristics of the Sosewon Gaden through interpreting the Kim, In Hu's 48 poems(in Chinese characters) which clearly represented the landscape image of th user about this garden by selecting the cultural position of how then the users of the garden interpreted and manipulated its landscape rather than the scientific position. The following were the results from the analysis and review of the review of the woodcut and the 48 poems through names and scenic element. 1. When analyzing the names, those names due to the human experience were the most. This revealed that sensitive perception and experience was emphasized in the garden life. 2. It was important that can be experienced as nature and human beings come in contact each other at stream. 3. The landscape of the Sosewon Garden empasized not only the elements of the form and their combination but also on the unusual experience of human behavior and climatic element. The elements of the form which was recognized as the subject of poet was regarded as the cultural one of this garden and had an ideological background to convey the meaning of the landscape. 4. The Sosewon Garden was divided into four characteristic spaces as it is considered in terms of the sense of place represented in the 48 poems; the approach space, the space for poetic recital, the ideal space, and the space of pleasure.

• 한국음향학회지
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• 제38권5호
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• pp.549-557
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• 2019

표적의 음향 산란 특성은 표적의 재료 특성과 구조적 특성에 영향을 받으며, 이는 음향을 이용하여 수중에서 표적을 탐지, 식별하고자 할 때 매우 중요한 정보가 된다. 특히, 얇은 탄성체의 경우 램파(Lamb wave)에 의해 표적 주변 유체에 산란파가 생성된다. 본 논문에서는 계단 주파수 스윕 사인 파형을 이용하여 수조에서 알루미늄 구의 산란 신호를 측정한 결과를 제시한다. 특히 알루미늄 구의 내부에 물이 채워져 있는 경우와 공기가 채워져 있는 경우에 대하여 산란 신호의 차이를 측정하고 이론 모델과 비교하였다. 또, 내부 물질에 따른 표적 산란 신호 차이를 유사 위그널-빌 분포를 이용하여 분석하고, 유도파의 평균 주파수, 주파수 분포, 에너지의 차이를 비교하였다. 분석 결과, 구의 내부에 물이 채워진 경우가 공기가 채워진 경우에 비해 유도파의 평균 주파수, 주파수 분포, 에너지가 증가하는 것을 확인하였으며 이는 이론적인 예상과 부합한다.

• 한국음향학회지
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• 제40권4호
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• pp.382-390
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• 2021

해저면 영상을 취득하기 위해 측면주사소나나 다중빔측심기 외에도 합성개구소나가 상용화되어 널리 사용되고 있으며 국내에서도 예인형 시스템 개발 등 관련 연구가 진행 중에 있다. 고해상도의 합성개구소나 영상을 얻기 위해서는 이를 탑재하고 있는 플랫폼의 운동을 정확하게 추정하는 것이 필요하며 이를 위해 정밀한 수중항법 시스템이 요구되고 있다. 본 논문에서는 합성개구소나를 탑재하고 있는 플랫폼의 운동 특성에 따라 소나 영상의 왜곡이 얼마나 발생하는지 정량적으로 분석함으로써 요구되는 항법 정확도와 항법센서의 정밀도를 설정하는데 있어서 기준이 되는 자료를 제공하고자 한다. 총 다섯가지의 운동을 고려하고 있으며 정량적 분석을 위해 정규화된 평균 제곱근 오차를 정의한다. 각 운동 특성의 변수값 변화에 따른 오차 분석 수치해석을 통해 yaw and sway 운동이 가장 큰 영상 왜곡을 야기하며 pitch and heave 운동의 영향은 크지 않음을 확인하였다.

• 비교문화연구
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• 제45권
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• pp.33-54
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• 2016

본 연구는 프랑스의 시인 기욤 아폴리네르, 폴 엘뤼아르와 한국의 이상의 시에 나타나는 상형적인 시어들에 대한 비교 분석이다. 그들은 글꼴이나 문장의 모양과 행간을 회화적으로 배열하는 타이포그라피 기법을 응용하고, 알파벳의 철자, 수학적 기호, 원이나 점, 선 등의 도형적 요소들을 혼용하여 특징적인 시화를 펼쳐 보인다. 시각적인 서정으로 평가되는 그들의 작품은 반시어들이 조화를 이루고 있으며, 기존의 시어나 문법의 규범을 벗어난 글자와 기호들의 자유로운 구사는 병렬적이고 대립적인 특성을 보여준다. 그들의 상형적 시어들은 공간의 확장과 같은 역동적인 이미지를 불러오고, 이상의 기하학적인 기호들을 응용한 상형적 시어들은 형이상학적이고 추상적인 그림시로 형상화된다. 결과적으로, 우리가 분석한 세 시인들의 상형적인 시어들은 조형의 미학으로 귀결된다. 변형된 글자와 암호와 같은 기호의 회화적 구성은 시적공간의 확장이 불러오는 입체적 미학을 구현하고 있다. 나아가 세 시인의 상형적인 시어들은 프랑스와 한국의 현대 시문학에 파격적인 표현기법으로 당대의 새로운 예술정신과 해방정신을 실현한 전위적인 시적 언어들로 평가할 수 있다.

• 한국해양공학회지
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• 제33권3호
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• pp.214-221
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• 2019

A series of model tests was performed to evaluate the survivability of an articulated tower-type buoy structure under harsh environmental conditions. The buoy structure consisted of three long pipes, a buoyancy module, and top equipment. The scale model was made of acrylic pipe and plastic with a scale ratio of 1/22. The experiments were carried out at the ocean engineering basin of KRISO. The performance of the buoy structure was investigated under waves only and under combined environmental conditions from sea state (SS) 5 to 7. A nonlinear time-domain numerical simulation was conducted using the mooring analysis program OrcaFlex. The survivability of the buoy was analyzed based on three factors: the pitch motion, submergence of the top structure, and anchor reaction force. The model test results were directly compared to the results of numerical simulations. The effects of the sea state and combined environment on the performance of the buoy structure were investigated.

• 한국음향학회지
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• 제40권1호
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• pp.1-9
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• 2021

해수면 상태에 따른 고주파 양상태 해수면 음파산란 채널 측정 실험은 2020년 4월 거제 내만해역에서 수행되었으며 산란이론을 기반으로 한 모의결과와 비교하였다. 신호는 중심주파수 128 kHz, 대역폭 32 kHz의 선형 주파수 변조 신호를 이용하였다. 파고부이를 통해 측정된 해수면 거칠기로부터 해수면 파수 스펙트럼을 계산하였고 산란이론인 Small Slope Approximation(SSA)에 적용하여 해수면 거칠기에 의한 산란강도를 추정하였다. 또한 실험 당시 풍속을 이용하여 해수면 부근 공기방울층 음파산란을 고려하여 산란강도를 계산하였다. 모의된 산란강도를 이용하여 해수면 산란 채널 세기 임펄스 응답을 모의하였고, 해수면 파수 스펙트럼과 공기방울층 산란에 따른 모의결과를 측정치와 비교, 분석하였다.

• 동양고전연구
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• 제35호
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• pp.447-470
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• 2009

"해린척소(海隣尺素)"는 1830년부터 1865년 공헌경(孔憲庚)이 이상적(李尙迪)에게 보내온 마지막 편지(便紙)까지 모두 61명 279통의 편지를 모은 편지 모음첩이다. 본고는 "해린척소(海隣尺素)" 발신자 61명에 대한 인적사항을 중심으로 그들 개개인의 이력과 활동모습을 정리하였다. 첫째, 이상적과 특별한 교유 관계를 가진 사실이 발견되었다. 예컨대 이상적의 시문집인 "은송당집(恩誦堂集)" 출판을 대행해준 인물도 있었다. 둘째, 그들은 강소성(江蘇省), 산서성(山西省), 절강성(浙江省) 출신이 가장 많았다. 그리고 강소성(江蘇省) 중에서도 특히 소주(蘇州)와 양호(陽湖) 지역(地域) 인사(人士)가 가장 많았음을 알 수 있었다. 셋째, 밝혀진 인물만 대상으로 삼았을 때, 이상적이 교유한 인물들의 50% 이상은 당대 최고의 지식인인 진사(進士)와 거인(擧人)이었다. 넷째, 그들 중 승려(僧侶) 1인과 인삼(人蔘)가게로 추측되는 1인을 제외하면, 모두가 당대 연경 지역에서 상당한 문화 활동을 하고 있었던 문화인이었음을 알 수 있다. 이런 정보를 토대로 "해린척소"를 읽는다면 다소 오독(誤讀)의 실수를 감소시키는데 효과가 있을 것이다. 나아가 19세기 한중(韓中) 문명(文明) 교류(交流)의 실태(實態)를 확인하는데 필요한 약간의 자료를 제공해준다고 하겠다.

• 한국식생활문화학회지
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• 제24권2호
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• pp.117-125
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• 2009

The present study examined the import routes of distilled rice liquor soju and how soju developed among the royal family and the upper classes using celadon inscribed with poetry related to alcohol beverages in the 12th century, Maebyeong style vases inscribed with government office name in charge of alcohol beverages of the royal family in the 14th century during the Koryo Dynasty. Distilled rice liquor was imported from the southwestern region to Koryo by Arabian merchants through direct and indirect routes in the Yuen Dynasty during the age of King Chungsuk and King Chunghye in around the 14th century. As soju was added to existing takju and cheongju, the three major types of alcohol beverages were completed during the late Koryo Dynasty. Celadon pitcher inscribed with poetry shows the delicate sentimentalism, aristocratic prosperity, and poetic sentiment. In particular, it is valuable in that it reflects Koryo people's mind, view of nature, and attitude toward alcohol beverages, and their inner world was also described with celadon patterns. Maebyeong style vases Yangonseo, Saonseo, Deokcheongo, Euiseonggo and Saseonseo, which are real celadon antiques inscribed with government office name, were used for rice liquor preservation. In particular, Maebyeong style vase has the exact year of creation, so it is a historically important celadon in research not only on alcohol food culture but also on art history. This shows that alcohol beverages were important foods that there were controlled and stored in celadon by the government offices for the royal family's related alcohol ceremonies. Through celadon inscribed with poetry and government office name displaying Koryo people's unique imagination and cultural consciousness, we can read their mind and lifestyle based on historical and social alcohol food culture in the Koryo Dynasty.