• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
• /
• v.42 no.1
• /
• pp.13-21
• /
• 2005

This paper presents a fuzzy model-based approach for synchronization of time-delay chaotic system with input saturation. Time-delay chaotic drive and response system is respectively represented by Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model. Specially, the response system contains input saturation. Using the unidirectional linear error feedback and the parallel distributed compensation (PDC) scheme, we design fuzzy chaotic synchronization system and analyze local stability for synchronization error dynamics. Since time-delay in the transmission channel always exists, we also take it into consideration. The sufficient condition for the local stability of the fuzzy synchronization system with input saturation and time-delay is derived by applying Lyapunov-Krasovskii theory and solving linear matrix inequalities (LMI's) problem. A numerical example is given to demonstrate the validity of the proposed approach.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.26 no.6
• /
• pp.1035-1046
• /
• 2002

Time Delay Control(TDC) is a robust nonlinear control scheme using Time Delay Estimation(TDE) and also has a simple structure. To apply TDC to a real system, we must design Time Delay Controller to guarantee stability. The earlier research stated sufficient stability condition of TDC for general plants. In that research, it was assumed that time delay is infinitely small. But, it is impossible to implement infinitely small time delay in a real system. So, in this research we propose a new sufficient stability condition of TDC for general plants with finite time delay. And the simulation results indicate that the previous sufficient stability condition does not work even for small time delay, while our proposed condition works well.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 2000.10a
• /
• pp.225-225
• /
• 2000

We propose the hybrid robust controller for TDC(Time Delay Control) and SMC(Sliding Mode Control) method. TDC and SMC deal with the time-varying system parameters, unknown dynamics and unexpected disturbance. This controller is applied to follow the desired reference model for the uncertain time-varying overhead crane. The control performance is evaluated through simulation. The theoretical results indicate That the proposed controller shows excellent performance to an overhead crane with the uncertain time-varying parameters and disturbance.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
• /
• v.18 no.10
• /
• pp.2554-2566
• /
• 1994

Robot position/force control has been a difficult task owing to the interaction between a robot and an environment with a rather high stiffness. In addition to the dynamic instability, the interaction causes the following problem : 1) chattering at steady-state, 2) dynamic coupling effect of robot, and 3) performance degradation due to a titled environment. To solve the problem, the Time Delay Control(TDC), which has been known to be quiet robust to plant uncertainties and disturbances, has been applied. In conjunction to TDC, the following three ideas were also used : 1) To reduce the amplitude of the chattering at the steady state, a novel scheme was adopted to enhance the resolution type solution of A/D conversion for the force sensor. 2) To reduce the dynamic coupling, a trajectory type position command was tried on a comparative basis to the step command, as well as a more accurate mass matrix was used instead of the constant mass matrix. 3) And finally to improve the performance in the tilted environment, force derivatives instead of position derivatives were used in the TDC law. Computer simulations and experiments resulted in obvious improvements on the quality of the hybrid control, thereby clearly demonstrating the effectiveness of TDC with the proposed ideas.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 1998.10a
• /
• pp.477-479
• /
• 1998

인터넷상에서의 다자간 회의는 수천명의 참가하는 대규모의 회의가 될 수 있으므로 다자간 회의 시스템에서는 확장성이 중요하다. 현재의 인터넷상에서의 다자간 회의 시스템은 대부분 RTP/RTCP를 이용하는데. RTCP를 이용한 피드백 정보 전송의 빈도 수와 전송 시간의 동기화 현상이 다자간 회의 시스템의 확장성에 큰 영향을 준다. 즉, 세션 참가자 수가 증가함에 따라 네트워크에 전송되는 RTCP 패킷의 숫자가 기하급수적으로 증가하게 된다. 피드백 정보의 전송 빈도 수 감소와 동기화 현상을 방지하기 위해 도입한 무작위 지연기법은 너무 단순하여 수많은 참가자들이 동시에 피드백 정보를 교환할 때에 피드백 정보 전송시간의 동기화 현상을 피하지 못해 네트워크에 혼잡 상태를 유발할 수 있다. 이러한 혼잡을 예방하기 위한 기존의 RTP/RTCP 확장 기법의 피드백 정보 전송지연은 송신자가 수신자의네트워크 상태에 따라 효율적으로 전송을 제어할 수 없게 한다. 본 논문에서는 RTP/RTCP 확장성을 증가시키는 기존의 기법들의 성능을 평가하고, 확장성 증가와 동시에 성능이 향상된 RTP/RTCP 확장 기법을 제안한다. 본 논문에서는 확장성 증가와 피드백 지연 정도를 줄이기 위해 빠른 제고 기법을 제안한다. 빠른 재고 기법은 두가지 세부 기법으로 나누어지는데, 첫째는 네트워크의 상태의 변화에 따라 RTCP피드백 정보의 전송지연 정도를 조절하는 것이고, 둘째는 무작위 지연을 선택적으로 조정하려 피드백 정보를 오랜 기간 동안에 보내지 못한 참가자에게 우선권을 주는 것이다. 본 논문에서는 시뮬레이션을 통해 제안된 확장성 기법을 이용할 때에 기존 방식에 비해 거의 비슷한 확장성을 보이면서도 초기 RTCP패킷 전송지연이 50%정도 감소함을 보여준다.구현되고 있다.팔일 전송 기법을 각각 제시하고 실험을 통해 이들의 특성을 비교분석하였다.미에서 uronic acid 함량이 두 배 이상으로 나타났다. 흑미의 uronic acid 함량이 가장 많이 용출된 분획은 sodium hydroxide 부분으로서 hemicellulose구조가 polyuronic acid의 형태인 것으로 사료된다. 추출획분의 구성단당은 여러 곡물연구의 보고와 유사하게 glucose, arabinose, xylose 함량이 대체로 높게 나타났다. 점미가 수가용성분에서 goucose대비 용출함량이 고르게 나타나는 경향을 보였고 흑미는 알칼리가용분에서 glucose가 상당량(0.68%) 포함되고 있음을 보여주었고 arabinose(0.68%), xylose(0.05%)도 다른 종류에 비해서 다량 함유한 것으로 나타났다. 흑미는 총식이섬유 함량이 높고 pectic substances, hemicellulose, uronic acid 함량이 높아서 콜레스테롤 저하 등의 효과가 기대되며 고섬유식품으로서 조리 특성 연구가 필요한 것으로 사료된다.리하였다. 얻어진 소견(所見)은 다음과 같았다. 1. 모년령(母年齡), 임신회수(姙娠回數), 임신기간(姙娠其間), 출산시체중등(出産時體重等)의 제요인(諸要因)은 주산기사망(周産基死亡)에 대(對)하여 통계적(統計的)으로 유의(有意)한 영향을 미치고 있어 $25{\sim}29$세(歲)의 연령군에서, 2번째 임신과 2번째의 출산에서 그리고 만삭의 임신 기간에, 출산시체중(出産時體重) $3.50{\sim}3.99kg$사이의 아이에서 그 주산기사망률(周産基死亡率)이 각각 가장 낮았다. 2. 사산(死産)과 초생아사망(初生兒死亡)을 구분(區分)하여 고려해

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.26 no.8A
• /
• pp.1358-1366
• /
• 2001

Variable Processing Variable Processing Gain 기법을 기반으로 하는 Multirate-DS/CDMA 시스템에서는 다중 사용자 간섭뿐만 아니라, 불완전한 전력제어로 인해 발생되는 현재 이동 통신 시스템에서의 원근효과와 유사한 간섭이 다른 데이터율 사용자 신호들 사이에서 발생하게 된다. 이러한 간섭은 이동통신 시스템 성능을 저하시키고, 용량을 감소시키게 되므로 이들 간섭을 효과적으로 제거할 수 있는 다중 사용자 검출 기법이 절실히 요구된다. 따라서 본 논문에서는 이러한 다중 사용자 간섭과 원근 효과를 효과적으로 제거하기 위한 하이브리드 다중 사용자 간섭 제거 기법을 제안한다. 하이브리드 다중 사용자 간섭 제거 기법은 하나 이상의 다중 사용자 검출 기법을 포함한다. 제안된 하이브리드 다중 사용자 간섭 제거 기법의 성능을 평가하기 위해 본 논문에서는 기존의 단일사용자 검출 기법 및 다중 사용자 검출 기법을 다시 한번 살펴보고, 이들 기존 검출기와 제안된 검출기를 컴퓨터 모의 실험을 통해 그 성능을 비교한다. 모의 실험에서는 AWGN 환경에서 각 SNR[dB]에 따른 BER 곡선을 조사하였다. 모의실험 결과로부터 기존의 병렬 간섭 제거 기법이나 역 상관 검출기보다 제안된 하이브리드 다중 사용자 간섭 제거 기법이 우수한 성능을 갖음을 알 수 있었다. 이는 어느 정도의 복잡도와 시간 지연에 대한 대가이다. 하지만 이 시간 지연은 검출구간을 고 데이터율 사용자 그룹에 맞춤으로써 어느 정도 해결될 것으로 보인다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
• /
• v.39 no.5
• /
• pp.8-17
• /
• 2002

This paper considers the problems of robust decentralized control for uncertain discrete-time large-scale systems with delays in interconnections and state feedback gain perturbations. Based on the Lyapunov method, the state feedback control design for robust stability is given in terms of solutions to a linear matrix inequality (LMI), and the measure of non-fragility in controller is presented. The solutions of the LMI can be easily obtained using efficient convex optimization techniques. A numerical example is included to illustrate the design procedures.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.38 no.5
• /
• pp.551-557
• /
• 2014

This paper presents a robust lateral controller for autonomous guidance of a farm tractor in field operations. Although mechanical steering actuators have recently been used for passenger vehicles, the steering actuator of the farm tractor is based on a hydraulic system, resulting in limited bandwidth and a larger time delay. Based on a kinematic tractor model with steering actuator dynamics, a nonlinear control technique called dynamic surface control is applied to design a robust lateral controller that compensates for uncertainty owing to steering actuator and road geometry. Finally, tracking performance and robustness of the proposed controller are validated via commercial tractor simulations, with respect to the time delay of the steering actuator and road geometry (e.g., up and down hills), on a given field with a constant friction coefficient.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.37C no.11
• /
• pp.1104-1111
• /
• 2012

Airborne tactical networks is used to air-to-air or air-to-ground operation and have a large propagation delay. All nodes share the data by using TDMA-based broadcasting. In airborne tactical networks, each time slot needs the guard time to ensure the broadcasting because the collisions occur due to the large propagation delay. However, the channel utilization of the networks can be greatly degraded due to the waste of guard time. In this paper, we propose Inter-Transmitter Distance-Based TDMA (ID-TDMA) scheme which ensures the broadcasting while improving the channel utilization by reducing the guard time with the inter-transmitter distance information. The proposed scheme shows the effectiveness through the performance evaluation.

• ICROS
• /
• v.2 no.4
• /
• pp.19-29
• /
• 1996

본 고에서는 분산제어 및 자동화 시스템에서 필드버스 기술의 필요성과 현황 및 앞으로의 전망에 대하여 기술하였다. 또한, 필드버스에 접속되는 장비들에서 생성되는 데이터들은 크게 주기적, 실시간 및 비실시간 데이터 트래픽의 세가지로 나눌 수 있으며, 필드버스 네트워크의 제한된 대역폭이 이러한 데이터 트래픽을 수용하는 경우에 실시간 및 주기적 데이터의 전송지연시간에 대한 요구사항을 만족시키는 동시에 네트워크 설계기법을 소개하였다.