The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers D
/
v.49
no.1
/
pp.41-47
/
2000
A better tracking performance can be achieved, if visual sensors such as CCD cameras are used in controling a robot manipulator, than when only relative sensors such as encoders are used. However, for precise visual servoing of a robot manipulator, an expensive vision system which has fast sampling rate must be used. Moreover, even if a fast vision system is implemented for visual servoing, one cannot get a reliable performance without use of robust and stable inner joint servo-loop. In this paper, we propose a dynamic control scheme for robot manipulators with eye-in-hand camera configuration, where a dynamic learning controller is designed to improve the tracking performance of robotic system. The proposed control scheme is implemented for tasks of tracking moving objects and shown to be robust to parameter uncertainty, disturbances, low sampling rate, etc.
Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics B
/
v.29B
no.10
/
pp.37-45
/
1992
For a precise manipulator control in the presence of environmental uncertainties, it has long been recognized that the robot should be controlled in a task-referenced space. In this respect, an effective visual servo control system for robot manipulators based on neural networks is proposed. In the proposed control system, a Backpropagation neural network is used first to learn the mapping relationship between the robot's joint space and the video image space. However, in the real control loop, this network is not used in itself, but its first and second derivatives are used to generate servo commands for the robot. Second, and Adaline neural network is used to identify the approximately linear dynamics of the robot and also to generate the proper joint torque commands. Computer simulation has been performed demonstrating the proposed method's superior performance. Futrhermore, the proposed scheme can be effectively utilized in a robot skill acquisition system where the robot can be taught by watching a human behavioral task.
Proceedings of the Korean Radioactive Waste Society Conference
/
2003.11a
/
pp.337-344
/
2003
In this study, the maintenance process by the servo manipulator for the parts of the equipment that cannot be reached by MSM in the hot cell was developed. To do this, the virtual mock up is implemented using virtual prototyping technology. And, Using this mock-up, the workspace of the manipulators In the hot cell and the operator's view through the wall-mounted lead glass are analyzed. And the path planning of the servo manipulator using the collision detection of the virtual mockup is established. Also, the maintenance process for the parts of the equipment that are located out area of the MSM's workspace by the servo manipulator is proposed and verified through the graphic simulation. The proposed remote maintenance process of the equipment can be effectively used in the real hot cell operation. Also, the implemented virtual mock-up of the hot cell can be effectively used in analyzing the various hot cell operation and in enhancing the reliability and safety of the spent fuel management.
The study documents the analysis on characters and symbols shown in the pavement markings in the perspective of mathematics educators. The purpose of this study is to propose a pavement marking method that can enhance readability from the driver's eye position. To this end, this study analyzed the figure of the pavement markings that can be actually recognized by the projective geometry perspective. As a result, it proposed alternatives to the current pavement markings by introducing the concept of the compression ratio. Results of the study are as follows. First, the rule was established to obtain the compression ratio. If the observation of two viewing angles are x and y, then the compression ratio S is ${\sin}y/{\cos}\(\frac{x-y}{2}\)$. Second, we presented two alternatives to the pavement marking method for the displayed information. One is a method for improving the pavement markings in terms of the compression ratio, the other is a method by varying vertical length of the pavement markings while holding its width constant. Based on the outcomes from this study, a mathematical analysis can be further studied for the perception of speed according to the types of pavement marking line.
와관과 실체의 갈등은 문학작품의 주제 중에서 가장 보편적이면서도 복잡한 양상을 지니고 있다 희곡 Macbeth에 있어서 이주제는 Shakespeare의 어느 작품에서보다도 핵심적인 역할을 하며 특히 외관과 실체의 주제를 시각적으로 보여주는 복식이미저리는 그의 주제를 상징적으로 나타내는 데 효과적일 뿐만 아니라 극적 분위기 창조 및 무대사에서배우들의 의상변화로 인한 시각적이미저리 효과를 극대화 시키고 있다 본 연구의 목적은 Macbeth에 내재된 복식 이미저리를 고찰하고 이를 가장 최근에 공연된 macbeth의 무대의상에 적용 분석함으로써 무대의상 제작시 복식 이미저리의 효과적인 무대적용 여부를 파악하는 것이다.연구의 방법은 먼저 이론적인 배경으로 희곡 Macbeth의 본문을 분석하여 복식이미지저리와 관계된느 대사 및 지문 등을 추출한 다음이를 하나의 케이스 연구대상으로 선정된 1996 RSC극단 공연의 Macbeth 무대의상에 적용하여 분석 고찰 하였다 본 연구에서 얻어진 결론은 다음과 같다 첫째 자신의 실체를 파악하지 못한 인물이나 혼동하는 인물은 자신의 신분에 맞지 않은 남의 의상을 적응기간조차 없이 착용함으로써 결국은 자신을 파멸로 몰고가는 복식 이미저리가 제시되어 있었다 둘째 자신의 실체를 분명히 지각하고 있는 인물들은 새로운 복식이나 신분에의 적응은 많은 시간과 노력을 요한다는 것을 매우 잘 파악하고 있었으며 이것은 그들의 대사 중에 구체적으로 제시되어있었다 1막1장의 Banquo 의 대사 중에 나오는'새로운복식'과 '새로운 신분'에 비유 2막 4장의 macduff의 대사중에 나오는 '새로브'와 '헌로브'의 비유 5막 2장의 Caithness의 '자제력의혁대'등의 비유는 복식이미저리의 구체적인 표현으로 분석되었다. 셋째 복식 이미저리의 측면에 1996 RSC의 Macbeth 무대의상을 분한 결과 이의상들에는 '난쟁이가 훔쳐 입은 거인의 옷' 으로 대표되는 복식 이미저리가 직접적으로 제시되지는 않았지만 공연전체를 통하여 무대장치 및 의상에 변화를 주지 않음으로써 이 작품의 초시한성과 복식이미저리를 오히려 역설적으로 표현하고 있는 것으로 파악되었다. 따라서 이공연의 의상 계획은 복식 이미저리의 역설적인 한 표현으로 분석되었으며 관객에게 등장인물의 외곤은 그 실체를 그대로 반영한다는 Shakespeare 본래의 의도를 잘 보여주는 의상계획으로 파악되었다 이러한 결과는 Shakespeare극의 무대의상 디자인 및 제작시 무대의상이 단순한 무대의상 그 이상의 의미로 고려되어져야 함을 보여주며 이는 관객에세 의미 깊은 메시지로 전달될 수 있을 것으로 사료된다.
The retinae of Todarodes pacificus and Octopus minor are divided into four layers that are an outer segment, a rod base region, an inner segment, and a plexiform layer, respectively. The retina of Octopus minor is about $20{\mu}m$ thicker ($400{\sim}420{\mu}m$) than that of Todarodes pacificus ($385{\sim}400{\mu}m$). A retina is composed of visual cells and supporting cells. The microvilli of length $0.6{\sim}0.7{\mu}m$ are packed densely on top of the supporting cells of Octopus minor while they are not found in Todarodes pacificus. The visual cells and supporting cells have pigment granules that exclude light. In case of Todarodes pacificus, the pigment granules of the visual cell are larger ($2.0{\times}0.5{\mu}m$) than those of the supporting cell ($1.0{\times}0.3{\mu}m$). But, the sizes of both cells are similar in Octopus minor. In the upper portion of a visual cell, microvilli shaped like a comb are forming a rhabdome (diameter, 60 nm) of a hexagonal structure. The rhabdome consists of 4 rhabdomere and the total area of a rhabdom of Octopus minor is larger than that of Todarodes pacificus. The synaptosome constructing a plexiform layer in Todarodes pacificus are divided into two types, each of which possess electron dense-core vesicles and electron lucent vesicles, respectively. Octopus minor also has two types of synaptosomes but each type comprises a mixture of electron dense vesicles and electron lucent vesicles, and electron lucent vesicles only, respectively, which is different from the case of Todarodes pacificus.
Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
/
v.21
no.1
/
pp.62-72
/
1997
High flexibility and productivity using industrial robots are being achieved in manufacturing lines with off-line robot programmings. A good off-line programming system should have functions of robot modelling, trajectory planning, graphical teach-in, kinematic and dynamic simulations. Simulated results, however, can hardly be applied to on-line tasks until any calibration procedure is accompained. This paper proposes a visual calibration scheme in order to provide a calibration tool for our own off-line programming system of SCARA robots. The suggested scheme is based on the position-based visual servoings, and the perspective projection. The scheme requires only one camera as it uses saved kinematic data for three-dimensional visual calibration. Predicted images are generated and then compared with camera images for updating positions and orientations of objects. The scheme is simple and effective enough to be used in real time robot programming.
This paper proposes that can take at high speed the information of binocular disparity with moving translational and forward stereo camera to the extent that does not occur the problem of a correspondence point. It shows that in case of stereo vision with translational motion, can take the information of binocular disparity being devoid of error and putting high confidence in, and that in case of stereo vision with forward motion, can take the horizontal component which can not be detected in common stereo vision. Besides, the stereo vision can be done at high speed due to being bright and small a correspondence point comparing not to do, because a correspondence between right and left images is previously limited. But there are problem that a resonable information of binocular disparity can not be taken, if the vicinity of center of image is in accord with the region of occlusion in stereo vision with forward motion.
For an artwork, color, shape and structure are key factors to create emotional atmosphere of the wrok. And it is fair to say that color is the most important element of the work. The tone of color reflects the joys and sorrows of the picture and the severity of the work's plot. The audience is to be attractted by colors' harmonious or passionate in this visual feast. Fusion controlling of color tone is mainly determined by color gamut that accounted for the vast area of the picture.
Suyeon Park;Gayun Suh;HyeongHwan Shin;Junsu Cho;Jaejoon Jeong;Sei Kang;Bogyeong Seo;Minseo Lee;Seungwon Kim
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
/
2023.11a
/
pp.737-739
/
2023
몰입형 가상현실 시스템은 더 나은 3차원 시각정보를 제공할 수 있어, 의료계에서 해부학에 대한 이해를 높이는 데 사용되고 있다. 우리는 몰입형 가상현실에서 다중 사용자가 함께 MRI 영상으로부터 생성된 볼륨 렌더링 된 객체를 관찰하고 수술을 계획할 수 있는 시스템을 개발하여 소개하고자 한다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.