• 사물인터넷융복합논문지
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• 제9권6호
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• pp.29-35
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• 2023

점자는 시각장애인이 살아가면서 의사소통하거나 시각적 자료의 정보를 습득하기 위해서 사용되는 필수적인 수단이라고 할 수 있다. 하지만 시각장애인들의 점자 해석률은 5%로 미미한 수치를 보인다. 그래서 시각장애인 도서관은 시각장애인들을 위한 각종 정보들을 얻을 수 있는 다양한 형태의 자료를 제작하고 이를 해석하기 위한 보조공학기기도 보유한다. 하지만, 점자책을 구매해서 해석하기에는 점자책의 출판율도 너무 부족하고, 점자 해석률이 너무 낮은 수치고 보조공학기기를 구매하기에는 가격도 너무 비싸고 속도도 느리다는 단점이 있다. 따라서, 본 논문에서는 시각장애인들이 정보를 얻기 위해 사용하는 기존의 방법들과 더불어 도움을 주기 위해 아두이노로 점자를 표출하는 시스템을 구현하였다. 점자 표출은 파이썬과 아두이노 간 시리얼 통신을 통하여 한글 데이터를 파이썬 측에서 송신하고 데이터를 수신한 아두이노에서는 한글 데이터를 프로그램 내 배열에 있는 데이터들과 비교하여 해당 한글 데이터의 점자 값들을 가져온다. 여기서 점자 값은 점자일람표 기준으로 하얀색 원, 검은색 원을 이용해 서보모터 모터를 몸통과 수직이거나 수평으로 제어하면서 점자를 표출하였다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.42-47
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• 2001

가상현실 기술은 이제 컴퓨터가 생성한 환경과 사용자간의 자유로운 상호작용을 수행할 수 있도록 하는 것이 중요하게 되었다. 이러한 상호작용을 위해서는 시각 제시기뿐만 아니라 사용자가 가상환경에서 물리적인 힘을 느낄 수 있도록 하는 것이 중요하다. 본 논문은 가상환경에서 사용자에게 운동감을 제시할 수 있는 기기들의 소프트웨어적인 아키텍처를 제안하고, 또한 이러한 기기들을 연결하는 데 있어서 가상환경과 통합될 수 있도록 가상환경 서보와 힘 피드백 제시기간의 통신규약을 제시한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권12호
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• pp.1086-1092
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• 2000

To realize a visual servo control of slender manipulators, two problems to be solved are analysed. The stability problem on so-called noncolocation control and the infinite order problem of the real Jacobian matrix caused by the elastic deformation are discussed. By considering the dynamic relations between rigid and elastic modes, a Jacobian operator is derived and the physical meaning is also explained. Then, for practical control, a simple control scheme using an approximate Jacobian is proposed and its stable conditions are proven by means of the $L_$2$ stability theory. The scheme is structurally similar to the conventional PD control laws, but external sensors(e. g. visual sensor) are used for positioning and internal sensors for damping. A good performance is obtained via control experiments of a slender two link manipulator.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.248-254
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• 2006

It is necessary to improve the exactness and adaptation of the working environment for the intelligent robot system. The vision sensor have been studied for a long time at this points. However, it has many processes and difficulties for the real usages. This paper proposes a visual servoing in the virtual environment to support OLP(Off-Line-Programming) path compensation and supplement the problem of complexity of the old kinematical calibration. Initial robot path could be compensated by pixel differences between real and virtual image. This method removes the varies calibrations and 3D reconstruction process in real working space. To show the validity of the proposed approach, virtual space servoing with stereo camera is carried out with WTK and openGL library for a KUKA-6R manipulator and updated real robot path.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2009년도 추계학술발표논문집
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• pp.691-694
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• 2009

전세계적으로 운전자의 주행시 차선변경이나 정지시 돌발적으로 지나가는 옆차선의 차량을 감시함으로서 교통사고발생율을 대폭 감소시킬 수 있기 때문에 많은 시스템들이 개발되고 있다. 그러나 대부분 비젼시스템과 연결되는 고정형 타입으로서 운전자의 시각을 지원해 주는 경우가 많았다. 본 연구에서는 회전형으로 제작되어 사용자가 원하는 대로 감시영역을 축소시키거나 확대시킬 수 있는 방식으로서 사각지대 감지를 위한 서보모터의 회전속도/각도와 초음파센서의 측정거리 및 LED의 ON-OFF 등 각종 파라미터를 조절함으로서 최적의 사양을 선정하였고 시험을 통해 그 타당성을 증명하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 2부
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• pp.592-597
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• 2007

인터랙티브 차임은 바람에 반응하여 소리를 내는 기존의 윈드 차임과 달리, 환경정보에 따라서 좀 더 의미 있는 소리를 낼 수 있도록 디자인한 것이다. 인터랙티브 차임은 실내에 설치되어 인간의 시각과 청각으로는 쉽게 인지할 수 없는 다양한 정보들을 알려주기 위한 목적으로 제안된 것으로서, 온도나 기압, 습도와 같은 외부 환경변수에 반응한다. 환경 변수에 따라서 음높이가 변화하며 사람이 쾌적하다고 느끼는 정도의 변수 값일 때, 울림효과와 같은 특수 효과를 통해 적당한 정도를 알려준다. 차임 소리는 서보모터에 의해 움직이는 유리관의 부딪힘을 통해 이루어지며, 음높이는 이 유리관에 채워진 물 높이를 변화시킴으로써 이루어진다. 유리관의 개수나, 처음 채워진 물높이에 따라 다양한 소리조합을 구현할 수 있으며 환경정보에 따른 음높이의 변화와 특수효과는 기존의 윈드 차임에서 느껴지는 정적인 울림의 한계를 넘어설 수 있게 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1012-1016
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• 1991

An effective visual servo control system for robotic manipulators based on neural networks is proposed. For this control system, firstly, one neural network is used to learn the mapping relationship between the robot's joint space and the video image space. However, in the proposed control scheme, this network is not used in itself, but its first and second derivatives are used to generate servo commands for the robot. Secondly, an adaptive Adaline network is used to identify the dynamics of the robot and also to generate the proper torque commands. Computer simulation has been performed indicating its superior performance. As far as the authors know, this is the first time attempt of the use of neural networks for a visual servo control of robots that compensates for their changing dynamics.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1999년도 추계종합학술대회 논문집
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• pp.629-632
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• 1999

In this paper, color coordinate system transformation based visual servo controller has been considered. Mobile robot always has a position error and an orientation error resulted from wheel slipping etc.. Even more, the errors have accumulative properties. So feedback from environments is important. In this paper, by using color model faster land mark extraction can be achieved. And the global position and the orientation of mobile robot can be known by only two land marks positions in image coordinate system. Finally, the adoption of visual information in path tracking problem makes visual servo control.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1994년도 추계학술대회 논문집
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• pp.559-564
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• 1994

Recently, a visual servoing for an eye-in-hand robot has become an interesting problem. A distance between a camera and a task object is very useful information for visual servoing. In the previous works for visual servoing, the distance can be obtained from the difference between a reference and a measured feature value of the object such as area on image plane. However, since this feature depends on the object, the reference feature value must be changed when other task object is taken. To overcome this difficulty, this paper presents a novel method for visual servoing. In the proposed method, a blur is used to obtain the distance. The blur, one of the most important features, depends on the focal length of camera. Since it is not affected by the change of object, the reference feature value is not changed although other task object is taken. In this paper, we show a relationship between the distance and the blur, and define the feature jacobian matrix based on camera defocusing to operate the robot. A series of experiments is performed to verify the proposed method.

• Agribusiness and Information Management
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• 제1권2호
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• pp.3-21
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• 2009

얼마나 빠른 환경의 변화에 잘 적응하느냐에 따라서 개인과 조직의 성패는 좌우된다. 이러한 환경의 변화에 잘 적응하기 위해서는 정보의 활용이 필수적이다. 본 연구에서는 농장경영체의 정보 활용도 향상을 위한 구체적인 방안을 제시하는데 있다. 이를 위해 설문과 인터뷰조사, 선행사례 조사 등을 실시하고 농장경영에 필요한 의사결정 단계별 정보를 도출하고 이를 제공하기 위한 데이터베이스와 모델 베이스를 제안하였다. 또한 구축된 정보를 잘 활용하는 정보 접근 방법을 병목정보 해결의 시각에서 정형검색과 비정형검색방법을 제시하였다. 이러한 가치사슬적 접근 방법은, 아직 농업분야에서는 보편적인 내용은 아니지만 여타 첨단정보산업과 서비스업에서는 경영체별로 구체화하여 비교적 유용하게 활용하고 있는 방법이다. 본 연구를 바탕으로 품목별로 의사결정 단계별 데이터베이스와 모델베이스가 구축되어 농장경영체가 잘 활용함으로서 불확실성 요인과 변동요인에 잘 대응하여 농업 생산성 향상에 기여할 수 있도록 국가 차원에서 구체적인 시스템적 접근이 필요하다고 본다.