• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1038-1041
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• 2015

본 연구에서는 개인 서비스 로봇에서 한 단계 더 발전시켜 사용자와 소통이 가능한 로봇을 개발하여, 사용자에게 편리함을 제공할 뿐만 아니라 동반자와 같은 개인 친화적 로봇을 개발하고자 한다. 스마트 벗(Smart Bot)은 안드로이드 어플리케이션으로 로봇의 움직임 및 커뮤니케이션을 제어하며, 현재 사용중인 스마트폰과 다른 스마트폰 두 대의 스마트폰만 있으면 누구나 사용가능 하다. 스마트 벗에 스마트폰을 도킹하면 어플리케이션이 실행되며, 로봇에 부착된 아두이노와 스마트폰이 시리얼 통신을 하게 된다. 그러면 각 쓰레드가 시작되어 영상전송서버, 원격제어, 얼굴인식, 음성인식을 멀티 쓰레드로 동작시킨다. 각 기능의 쓰레드 간의 통신과 쓰레드 주기설정은 메인 쓰레드의 Handler 객체의 Message로 통신 및 제어를 하며, 원격제어 및 영상전송의 경우 다른 스마트폰의 Remote 어플리케이션을 통해 해당 로봇에 접속하게 된다. 이 때, 해당 영상 및 제어 전송/수신 통신은 스마트폰의 WIFI 기능을 통한 TCP/IP 프로토콜을 통해 전송/수신된다. 로봇에 안드로이드 스마트폰을 결합하여 스마트폰 보유자라면 누구나 로봇을 이용할 수 있고, 연령층과 성별의 구분 없이 각 사람들의 생활 속에서 활용할 수 있는 다양한 기능을 통해 일상생활 속에서 로봇의 활용성을 증대시키고자 하였다.

• ICROS
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• v.22 no.1
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• pp.17-23
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• 2016

본 기술 특집호에서는 개인용 탑승시스템(PMS, Personal Mobility System) 혹은 이동로봇을 무선 원격 제어할 때 사용할 수 있는 인터페이스(지자기센서 기반형, 조그셔틀형)들을 소개하고, 사용자 편리성 제어 기반으로 인터페이스 방식을 분석한다. 지자기센서 기반의 절대방향 제어는 자기북극을 기준으로 한 지자기센서의 측정값인 방향각을 이용하여 스마트폰의 방향각에 탑승시스템의 방향각을 같도록 탑승시스템을 제어하는 것이다. 탑승시스템에 서있는 탑승자가 스마트폰을 이용하여 탑승시스템이 원하는 방향으로 이동하기 위하여 제어할 때에는 스마트폰의 화면에 표시되어진 시작 버튼에 손가락을 놓고, 원하는 방향으로 스마트폰을 좌 우로 회전시키면 탑승시스템은 그 방향으로 회전을 하며 주행한다. 터치기반의 조그셔틀 인터페이스를 이용하여 원하는 방향으로 이동하기 위해서는 탑승시스템에 서있는 사용자가 스마트폰의 화면에 표시되어진 조그셔틀 스위치에 손가락을 놓고, 원하는 방향대로 손가락을 움직이면 스마트폰은 블루투스 무선통신을 통하여 탑승시스템을 주행 할 수 있다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.5
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• pp.93-98
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• 2011

In this paper, we propose the surveillance and combat robot framework for remote monitoring and robot control on the smart phone, which is implemented with the fusion technology called RITS(Robot technology & Information Technology System). In our implemented system, the camera phone mounted on the robot generates signals to control the robot and sends images to the smart phone of the operator. Therefore, we can monitor the surrounding area of the robot with the smart phone. Besides the control of the movement of the robot, we can fire the weapons armed on the robot by sending the fire command. From experimental results, we can conclude that it's possible to control the robot and monitor the surrounding area of the robot and fire the weapons in real time in the region where the 3G(Generation) mobile communication is possible. In addition, we controlled the robot using the 2G mobile communication or wired phone when the robot is in the visual range.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1008-1010
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• 2013

본 논문에서는 스마트폰과 OPRoS를 이용해 DARwIn-OP 로봇을 제어하는 어플리케이션의 개발에 대해 연구하고 스마트폰 어플리케이션에 적용하여 동작을 확인하였다. OPRoS 컴포넌트를 이용해 스마트폰 어플리케이션과 연동되는 로봇 어플리케이션을 구현하고, DARwIn-OP에 적용하여 스마트폰을 이용해 원격으로 제어하는 어플리케이션을 구현하였다. OPRoS 컴포넌트를 사용하여 개발 시간의 단축과 비용의 절감을 얻을 수 있었으며 스마트폰을 이용하여 DARwIn-OP의 머리, 팔, 다리를 제어하는 것을 확인하였고 머리에 장착된 웹캠을 이용해 DARwIn-OP의 시야에 있는 물체를 확인하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.24 no.2
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• pp.179-185
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• 2014

In this paper, a quadruped walking pet robot for human-robot interaction, a robot-controller using a smart phone application program, and a home smart control system using sensor informations providing from the robot are described. The robot has 20 degree of freedom and consists of various sensors such as Kinect sensor, infrared sensor, 3 axis motion sensor, temperature/humidity sensor, gas sensor and graphic LCD module. We propose algorithms for the robot entertainment: walking algorithm of the robot, motion and voice recognition algorithm using Kinect sensor. emotional expression algorithm, smart phone application algorithm for a remote control of the robot, and home smart control algorithm for controlling home appliances. The experiments of this paper show that the proposed algorithms applied to the pet robot, smart phone, and computer are well operated.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2012.10a
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• pp.477-480
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• 2012

In this study an programming instruction robot system using smart phone was designed and development. The system In this study is by direct programming using smart phone and program written using smart phone through a bluetooth module behavior is to be transferred to the robot control circuit. In this places, without the constraints of the robots in education and training means you can the robot's motion and, therefore, the results of students of programming through a smartphone is beyond the limits of the existing educational programming education.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.01a
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• pp.163-164
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• 2015

최근 로봇 기술은 전자공학, 컴퓨터, 기계공학 등의 비약적인 발전에 힘입어 다양한 용도에 사용되고 있다. 특히 로봇은 극한 환경에서 인간이 실천하기 어려운 작업을 수행할 수가 있으며, 인간과 함께 운용되거나 인간이 로봇을 무선으로 제어하여 현장을 확인을 할 수 있으며 이를 통하여 화재진압 및 인명구조를 수행할 수 있다. 이 때 무선 제어 로봇은 탐사 시 동체가 전복되더라도 지속적인 탐사가 가능해야 한다. 따라서 로봇의 동체보다 바퀴를 크게 하여 동체가 전복해도 동작이 가능하도록 한다. 본 논문에서는 무선 조정 자동차를 사용 하여 차체의 전복에도 충분히 제어 및 탐사가 가능한지 실험하고, 초음파센서로 하여금 능동적으로 장애물 회피를 하는 것을 목적으로 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.618-621
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• 2012

본 논문에서는 스마트폰을 기반으로 로봇을 원격 제어하는 어플리케이션을 OPRoS를 활용한 개발 방법을 제안하고 스마트폰과 OPRoS기반의 로봇으로 구현한다. 컴포넌트 기반의 로봇용 미들웨어인 OPRoS를 활용하면 이미 개발 되었거나 공개된 컴포넌트를 활용하여 개발의 시간 및 비용을 절약할 수 있는 장점이 있다. 이미 검증된 모터, 음성, TCP/UDP, 카메라 컴포넌트를 재활용하였다. 또한 오프로스의 통합된 개발환경을 통해 개발 시간을 더욱 단축시켰다. 실제 구현에서는 Wi-Fi기반의 TCP, UDP 컴포넌트를 활용하여 로봇과 스마트폰간 송수신되는 데이터의 목적에 따른 적절한 통신 방식을 사용하였다. 또한 이미지 전송, 음악 재생, 메시지 전송, 음성 인식 등의 기능을 활용하여 구현된 시스템을 검증 하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.319-322
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• 2011

본 논문에서는 스마트 폰과 가정 내의 이동 로봇을 결합하여, 스마트 폰 사용자가 이동 로봇을 통해 원격으로 가정의 수상한 침입자나 거동이 불편한 노약자 혹은 어린 아이들을 살펴볼 수 있도록 개발된 지능형 감시 시스템의 설계와 구현에 대해 소개한다. 이동 로봇의 제한적인 인식 능력과 계산 능력을 고려하여, 이동 로봇의 완전한 자율성에만 의존하여 감시 작업을 수행하지 않고, 사용자와 로봇의 혼합 제어 방식으로 감시 로봇을 제어하도록 설계하였다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.9
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• pp.4193-4199
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• 2012

In this study, the intelligent robot equipped with an Android-based smartphone to enable the implementation of the performance of smartphone applications and robot platform has been designed and implemented. Smart phone that have touch screen, sound input/output, network and various sensor functions to robot platform that have simplicity function of power and motor etc. graft together and embodied so that can achieve function of remote control, home automation, game machine, R-running race etc. Phone used in the study of the Bluetooth communication sending and receiving data between the robot and from a remote computer over the Internet via WI-FI is designed to perform communication.