• 제목/요약/키워드: 수중 작업

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수중 다중 로봇 분야의 최신 연구 동향

  • 여태경;홍섭;전봉환
    • 제어로봇시스템학회지
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    • 제16권1호
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    • pp.23-34
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    • 2010
  • 대부분의 다중 로봇(Multi-robots) 시스템은 환경적으로 단일로봇의 운용을 포함하지만, 수많은 연구가들은 제시된 임무를 완수하기 위하여 로봇 그룹이 협력함으로써 나타나는 잠재적 장점에 주목하게 되었다. 미지의 해성 탐사(Exploring), 물체 일기(Object pushing), 그리고 유독성 폐기물 첨소와 같은 작업을 수행하기 위해서는, 매우 복잡한 로봇을 사용하기 보다는 소형이며 간단한 다수의 로봇을 사용하는 것이 보다 효과적이다.

Offshore 사고와 Salvage

  • 전상엽
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2013년도 춘계학술대회
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    • pp.563-565
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    • 2013
  • 해양플랜트 구난기술은 상당 부분 선박구난과 동일하여 수중절단, 인양, 계류, 기름의 이송 및 예인 등은 공통적으로 적용이 가능하다. 그러나 구조물이 복잡하고 대형이며, 심해 설치 등의 특성이 있으므로 해양플랜트 구난작업에는 유형별 구조에 대한 정확한 이해가 필요하다. 해양플랜트 설치, 이송 및 해체 분야에 대한 기술은 구난 분야에도 적용이 가능하므로 해양플랜트 특성에 적합한 구난기술 개발 방향을 제안하였다.

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수산물채취 잠수부의 작업특성과 잠수관련질환의 양상 (Diving patterns and diving related disease of diving fishermen in Korea)

  • 사공준
    • Journal of Preventive Medicine and Public Health
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    • 제31권1호
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    • pp.139-156
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    • 1998
  • 수산물채취 잠수부에서 발생하는 잠수관련질환을 예방하고, 조기치료에 필요한 기초자료로 활용하기 위하여 잠수부들의 작업환경과 잠수관련질환의 발생양상을 파악하는 단면조사연구를 시행하였다. 수산물채취 어업잠수부 433(서해안 130명, 남해안 220명, 동해안 29명, 기타 54명)을 대상으로 면접과 우편설문을 통하여 인구학적 특성, 취업상태, 잠수기술의 습득경로, 잠수부경력 등의 직업력, 성수기와 비수기의 작업일수, 작업수심, 작업 시기, 잠수방식, 작업횟수, 작업시간, 작업간 휴식시간, 상승시 수중체류 및 급상승의 경험 등 작업특성을 조사하고, 한해 동안 감압병에 이환된 경험과 재압치료 및 잠수관련질환 증상의 경험을 1996년 1월과 2월에 조사하였다. 잠수부들의 평균연령은 39.7세(24-58세), 남자가 92.8%, 고등학교졸업의 학력이 58.4%였다. 평균 잠수부 경력은 12.9년(2-40년), 잠수방식은 후카 70.4%, 헬멧 22.2%, 스쿠버 2.5%였다. 잠수부의 고용상태는 정규 고용 34.7%, 임시고용 54.0%였다. 잠수기술의 습득경로는 선배잠수부 48.5%, 군대 37.6%, 잠수교육기관 12.3%였다. 주된 작업시기는 4-6월이 56%로 가장 많고, 7-9월이 6.4%로 가장 적었다. 성수기의 한달 평균 작업일수는 20.3일, 비수기는 12.5일 이였다. 잠수작업횟수는 하루 5-6회 45.0%, 일회 평균작업 시간은 51.1분, 잠수간 평균휴식시간은 35.5분이었고, 잠수부의 83.6%가 상승시 수중체류를 하고 있으며 80.4%가 급상승을 경험하였다. 후카잠수부의 작업수심은 30m(43%)와 40m(40.4%), 헬멧잠수부는 30m 이하(75.0%), 스쿠버잠수부는 20m 이하(90.9%)에서 주로 작업하였다. 잠수횟수는 주로 후카잠수부가 3-6회(86.5%), 헬멧잠수부가 5-8회(79.9%), 스쿠버잠수부가 4회 이하(81.8%)였다. 잠수부의 65.0%가 지난 일년 동안에 감압병을 경험하였다고 응답하였으며, 잠수작업에 종사한 이후 조사시점까지 전체 잠수부의 31.2%가 재압치료를 받은 경험이 있었다. 감압병의 증상으로는 근골격계 증상과 피부증상이 많았고, 배뇨장애는 39%가 경험하였다고 응답하였다. 혼란효과를 고려하지 않은 단변량분석에서 남자보다 여자에서 감압병의 발생률이 높고, 연령이 증가할수록 감압병의 발생률이 증가하는 경향을 보였다. 잠수부경력이 길수록 감압병의 발생률이 높았으며, 임시 고용에 비해 정규고용의 감압병 발생률이 높았다. 잠수기술은 선배잠수부로부터 습득한 경우가 군대와 교육기관에서 습득한 경우 보다 감압병 발생률이 높았다. 후카잠수부에서 비해 헬멧잠수부의 감압병 발생률이 높았고, 스쿠버잠수부는 감압병을 경험하지 않았다. 작업수심이 깊을수록, 작업횟수가 많을수록 감압병의 발생률이 증가하였다. 급상승의 경험이 있는 군이 없는 군에 비하여 감압병 발생률이 높았다. 일일 평균 40m이상 수심에서 5회 이상 반복잠수를 하는 잠수부가 22.7%, 40m이상의 수심에서 60분 이상 작업하는 잠수부가 6.1%, 5회 이상 반복잠수를 하면서 60분 이상 작업하는 잠수부가 29.1%였다. 작업 횟수가 5회 이상인 군의 감압병 발생률이 4회 이하인 군에 비해 유의하게 높았다. 많은 수의 잠수부가 잠수관련질환에 이환되고 있으며, 감압규정이 무시되고 있는 잠수부의 근무여건을 고려하면 잠수관련질환은 앞으로도 지속적으로 발생할 것으로 예상되므로 2차예방에 보다 많은 관심이 필요하며 잠수관련질환의 발생과 유병에 관한 지속적인 연구, 정기적인 건강진단제도, 잠수장비에 관한 규정 및 안전과 보건에 관한 교육과 훈련이 필요하다.

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새로운 Convertible ROV의 설계 연구 (Study of Design for Convertible ROV)

  • 최형식;전지광;정상기;박한일;유삼상
    • Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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    • 제36권4호
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    • pp.451-458
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    • 2012
  • 수중의 작업 목적에 따라 ROV와 AUV의 두 가지 용도로 사용할 수 있는 새로운 구조의 변신 6자유도 수중로봇의 설계연구를 하였다. CROV의 ROV모드와 AUV모드에 대한 각각의 구조 설계연구를 수행하였으며 각각의 모드에 대한 제어시스템을 설계하고 AUV의 경우에는 추력에 따른 항해속도에 대한 해석을 수행하였다. ROV나 AUV의 정확한 위치 및 속도를 추정할 수 있도록 다양한 센서신호를 퓨전하여 처리하는 센서퓨전보드를 제작하고 확장 칼만필터를 포함하는 전체 제어시스템을 설계하고 제작하였다.

중탄산이온 농축해수의 해양방류에 따른 DIC 거동 특성 (Characteristics of DIC(Dissolved Inorganic Carbon) Behavior On Sea Water with Bicarbonate Discharge)

  • 권성민;김강민;이중우
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2018년도 춘계학술대회
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    • pp.234-236
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    • 2018
  • 기후변화는 더 이상 피할 수 없는 매우 중요한 문제다. 온실가스 중 큰 비중을 차지하는 이산화탄소 배출을 억제하거나 제거하기 위한 많은 연구들이 진행되고 있다. 최근에는 CCS 중 하나인 지중저장(underground storage)의 대안으로 해양에 이산화탄소를 저장하는 기술인 AWL(Accelerated Weathering of Limestone)을 이용한 해양저장(ocean storage)에 대한 연구가 진행되고 있다. AWL은 이산화탄소를 중탄산이온 형태의 농축수로 만들어 해양에 방류하여 희석 저장시키는 방법으로, 대기 중 재방출이 거의 발생하지 않고 배출된 농축수는 해양의 알칼리도를 높여 해양산성화를 방지할 수 있는 장점이 있다. 금회 연구는 AWL에 의한 방법 중 중탄산이온 농축수의 해양방류 시 이산화탄소 등을 포함하는 용존 무기탄소(DIC, Dissolved Inorganic Carbon)의 거동특성을 파악하기 위한 목적으로 수행하였다. 연구대상 해역은 충분한 수심과 작업효율성이 확보되는 울릉도 부근으로 설정하였으며, 거동특성을 파악하기 위하여 표층방류(surface discharge)와 수중방류(submerged discharge)에 의한 물질확산을 계산할 수 있는 CORMIX모형을 채택하였다. 실험결과, 방류 시점으로부터의 희석률을 고려했을 때, 표층방류 시나리오가 농축수 방류에 가장 적합한 방식이라고 사료된다.

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농약 살포작업의 생력화를 위한 투척처리용 점보제의 연구개발에 관하여 (Use of Jumbo Formulation for Paddy-applicable Pesticides)

  • 유주현;임희경;조광연
    • 한국환경농학회지
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    • 제15권1호
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    • pp.116-127
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    • 1996
  • 일본 공개특허공보에 명시된 내용을 주요 자료로 하여 무논 투척처리용 점보제의 연구동향을 파악하고, 액상제제의 수중 확산성 측정실험을 통하여 점보제의 연구방향을 설정하고자 하였다. 일본에서 점보제의 연구는 발포성 제제와 액상농약 포장제제를 중심으로 하여 이루어지고 있었다. 발포성 점보제의 연구는 처리지점에서 농약이 고농도로 집적되는 현상을 극복하는데 노력이 집중되고 있으나, 범용적인 제법의 확립과 실용화에는 더 많은 시일이 소요될 것으로 생각되었다. 반면에 액상농약 포장점보제는 비교적 최근에 유화용출형 제제를 중심으로 연구되어 왔으며, 제조방법과 제제의 성능면에서 발포성 점보제에 비하여 실용화 가능성이 더 큰 것으로 판단되었다. 유제의 수중 확산성은 액상수화제보다 좋았으며, 수면의 부유물에 의해 확산이 저해되었으나 그 정도는 크지 않았다. 또한 유제의 비중이 1보다 작을 때 수중 확산성이 우수하여 유화용출형 점보제의 개발 가능성은 충분한 것으로 사료되었다.

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벌크 에멀젼 폭약과 비전기뇌관을 이용한 부산신항 토도 제거 수중발파 (Underwater Blasting for Removing Todo Island in the Sea of Pusan Newport by Using Bulk Emulsion Explosives and Non-electric Detonators)

  • 안봉도;김갑수;이수형;정병열;임대규
    • 화약ㆍ발파
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    • 제38권4호
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    • pp.37-45
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    • 2020
  • 토도는 부산신항 앞바다에 위치한 무인도였다. 이 섬은 해발 32 m 높이의 작은 섬으로서 물속에 잠긴 부분을 포함한 총면적은 24,400 이었다. 그런데 불행하게도 이 섬은 부산신항의 북 컨테이너 부두와 남 컨테이너 부두로 들어가는 좁은 입구에 위치해 부두를 드나드는 수많은 선박들이 섬을 피해 운항하느라 급선회하면서 다른 선박이나 크레인과 자주 충돌하는 사고의 원인이 되어 왔다. 이와 같은 위험을 없애고, 해로를 더 넓고 깊게 만들기 위하여 해양수산부 당국은 토도를 제거하기로 결정하였다. 토도가 제거되면 부산신항 입구를 운항하는 대형 선박들의 안전이 확보될 것이고, 이는 부산신항의 경쟁력을 한층 높일 것으로 기대되었다. 이 논문에서는 토도 제거의 전체 과정을 상세하게 소개한다. 토도 제거작업은 국내 최초로 벌크 에멀젼 폭약과 비전기뇌관을 적용하여 성공적으로 수중발파를 완수한 최초의 사례이기도 하다.

양식 향어의 행동에 미치는 발파작업 소음의 영향에 관한 연구 (Effect of Dynamite Explosion Work Noise on Behavior of Israeli Carp, Cyprinus carpio in the Cage of Aquaculture)

  • 신현옥
    • 한국수산과학회지
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    • 제33권4호
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    • pp.348-355
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    • 2000
  • 발파작업으로 인한 소음 레벨과 시험어의 행동과의 관계를 구명하기 위하여 1997년 충북 제천시에 있는 충주호의 가두리 양식장에서, 발파에 따른 수중소음 레벨을 측정하고, 그 때의 시험어(향어, 체장 28cm)의 행동을 바이오텔레메트리 기법으로 3차원으로 추적한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 소음원으로부터 400m 거리에서 측정한 발파 중의 수중소음 레벨은 발파 전에 비하여 $40dB (re\;1\;{\mu}Pa)$ 증가하였다. 발파작업 소음의 탁월주파수는 $75{\~}100\;Hz$이었고 파워 스펙트럼 레벨의 증가량은 $22.9{\~}35.3 dB$이었다. 2. 소음원으로부터 350m 거리에서 측정한 시험 발파에 의한 수중소음 레벨은 발파가 없을 때에 비하여 평균 49.5dB 증가하였다. 3. 발파 후부터 1시간까지는 유영 범위가 발파 전에 비하여 감소하였으며, 그 이후에는 유영 범위나 행동이 발파 직전과 비슷한 상태를 나타내었다. 4. 발파 전에는 주로 중층이나 표층에 머물렀던 시험어가 1차 발파 및 2차 발파가 있었던 경과시간 26분과 34분 이후 46분경까지는 다른 시간대에 비하여 저층으로 도피해 있는 행동이 많이 나타났으며, 그 이후부터는 표층으로 부상하여 유영하는 경우가 많은 것으로 나타났다. 5. 발파전, 발파 중, 발파 후의 시험어의 평균 유영 속도는 각각 0.33 m/sec (체장의 1.2배), 0.52m1sec (체장의 1.9배), 0.29m/sec (체장의 1.0배)이었고, 발파 중의 유영속도는 발파작업이 없을 때에 비하여 약 1.6배 빠르게 나타났다. 따라서, 이 연구에서 측정한 발파작업 소음은 가두리 양식장에서 사육하고 있던 시험어에 대하여 생태적으로 좋지 않은 영향을 미칠 수 있을 것으로 사료된다.

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수중 무선 전화기의 설계 - 수중무선전화기 설계를 위한 수중소음분석을 중심으로- (The Design of Wireless Underwater Telephone -Analysis of Underwater Background Noise for Wireless Underwater Telephone Design -)

  • 박문갑;윤갑동;김석제;윤종락
    • 수산해양기술연구
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    • 제37권4호
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    • pp.302-307
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    • 2001
  • 본 연구는 잠수기 어업용 수중무선전화기를 설계하는데 있어 최적의 반송 주파수와 송신 신호의 음원 준위를 결정할 목적으로 우리 나라 잠수기 주 조업장의 하나인 거제와 통영 해역의 해양 배경소음과 조업중인 잠수기 어장의 수중 소음에 대하여 검토, 고찰한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 거제와 통영의 잠수기 어장의 해양 배경 소음을 분석한 결과, 음압 준위는 25∼301kHz 부근에서 가장 낮아 52∼57dB이었고, 주변 통항 선박량과 산업시설이 많은 거제 해역이 통영 해역보다 약 5dB 더 높았다. 2. 거제와 통영의 잠수기 어선의 조업중의 수중소음을 비교하면, 최저 음압준위는 30kHz 부근에서 거제 어장에서는 67dB로서 통영의 62d묘보다 5dB 높은 음압 준위를 나타냈다. 이것은 거제 해역은 잠수기 어선의 규모도 통영 해역의 잠수기 어선보다 약간 크고, 분사기를 사용하여 작업하는데 비해 통영 해역은 잠수기 어선의 크기도 상대적으로 작고, 주 어획 대상물이 달라 분사기를 사용하지 않는 것이 그 원인으로 판단된다. 3. 거제 해역의 패류 채취용 분사기를 사용할 때의 수중 소음의 음압 준위는 102dB었다. 4. 거제 해역의 조업중에 대한 수중 배경 소음을 67dB라 가정할 때, 최대 500m까지 통화하기 위한 송신 신호의 음원 준위는 131dB 정도이다. 그러나, 통영 해역의 잠수기 조업은 분사기를 사용하지 않는 조업으로 이 경우 배경 소음은 약 62dB로서 송신 신호의 음원 준위는 126dB정도이다. 잠수기 조업중이 아닌 경우 즉, 스쿠버 다이버용 수중무선 전화기인 경우에는 배경 소음이 52∼57dB이므로 송신 신호의 음원 준위는 l16∼121dB이면 될 것으로 판단된다. 협동학습 모형이 수학 수업에 보다 발전적으로 널리 적용되기를 기대한다.cal results well visualized the streamlines, pressure fields, and speed vectors of a simple cambered and slot cambered otter board with slot size 0.02C. The slot cambered one with slot size 0.02C was shown that pressure field was distributed moderately on front and back side of otter board. And, the delay and decrease of separation were favorably achieved by flow through slot. 4. Computed result on the pattern of hydrodynamic field and the values of C/sub L/ and C/sub D/ by the commercial CFD code, FLUENT, show almost the same as those of the experimental result.erence was found in its fragrance. And, no difference was found in brightness and viscosity between samples. As a result of conducting the palatability test, no difference was showed in the appearance, but as for the overall palatability

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양식 가물치 (Channa argus)의 행동에 미치는 파일작업 소음의 영향에 관한 연구 (Effect of the Piling Work Noise on the Behavior of Snakehead (Channa argus) in the Aquafarm)

  • 신현옥
    • 한국수산과학회지
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    • 제28권4호
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    • pp.492-502
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    • 1995
  • 공사 소음이 공사장 주변의 양식 가물치 (체장 44cm)의 유영행동에 어떠한 영향을 미치는지 조사하기 위하여 1993년 9월 12일 경기도 평택시 신대리의 아산호 부근에 위치한 육상 양어장에서 파일작업전과 파일작업중의 소음 레벨과 진동을 측정하고, 바이오 텔레메트리 기법을 사용하여 유영행동을 측정하였으며, 그 결과는 다음과 같다. 1) 파일작업중 소음원으로 부터 약 90m의 거리에서 측정한 수중 소음 레벨, 공중 소음 레벨 및 진동 변위는 파일 작업전에 비하여 각각 36.5dB$(re\;l{\mu}Pa)$, 23dB$(re\;0.0002{\mu}bar)$$5.9{\mu}m$로 증가하였다. 2) 유영속도의 변화 폭은 자극을 가한 초기에 크고, 자극이 계속되면 그 변동폭은 감소하는 경향을 보였다. 활동량은 야간 보다 주간이 많고, 심한 자극을 받으면 상하운동을 많이 하며 양어장 바닥의 진흙 속으로 도피하는 경우도 있음을 알 수 있었다. 3) 파일작업중의 평균 유영속도는 0.50m/sec (체장대비 1.1배), 파일작업이 없을 때의 평균 유영속도는 0.36m/sec (체장대비 0.8배)이었으며, 파일작업중의 가물치의 평균 속도가 파일작업이 없을 때에 비하여 약 1.4배 빠른 것으로 나타났다. 이러한 소음이나 진동으로 인한 자극은 가물치의 생태에 상당한 영향을 미칠 것으로 사료된다.

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