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http://dx.doi.org/10.5916/jkosme.2012.36.4.451

Study of Design for Convertible ROV  

Choi, Hyeung-Sik (한국해양대학교 기계에너지시스템 공학부)
Jeon, Ji-Kwang (한국해양대학교 대학원 기계공학과)
Jeong, Sang-Ki (한국해양대학교 대학원 기계공학과)
Park, Han-Il (한국해양대학교 해양공학과)
You, Sam-Sang (한국해양대학교 기계에너지시스템 공학부)
Publication Information
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology / v.36, no.4, 2012 , pp. 451-458 More about this Journal
Abstract
In this paper, the design study of a new convertible six d.o.f underwater robot which can be a ROV or AUV according to underwater work purpose is presented. A structure design about the ROV and the AUV and its design on the control system is presented. In case of the AUV, an analysis on thruster forces in accordance with operating speed has been performed. A sensor fusion board which can proceed various sensor signals to identify correct positions and speeds has been developed and a total control system including EKF(Extended Kalman Filter) has been designed and developed.
Keywords
CROV (Convertible Remotely Operated Vehicle); AUV (Autonomous Underwate Vehicle);
Citations & Related Records
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