• Journal of Navigation and Port Research
• /
• v.36 no.10
• /
• pp.865-871
• /
• 2012

This paper presents an observer to estimate the displacement of hydraulic cylinders of an underwater robot for harbour construction using a pressure sensor. In harbour constructing, we place heavy armour stones weighing over 2~3 tons on the surface of the bank to protect it from storming wave. This work typically done by a diver is difficult and dangerous so that we have developed Stone Diver which is the underwater robot for harbour construction. The robot needs a displacement sensors to control the position of hydraulic cylinders. The position sensors mounted outside the cylinders cause poor durability in construction site where shock and dust usually occur. However, the pressure sensor mounted inside a waterproof box improves the durability. Based on the dynamic parameters and the pressures in the cylinder, the observer estimates the cylinder's position. This paper presents the positional accuracy of the pressure based observer and the performance of the underwater robot to assemble the armour stones.

• ICROS
• /
• v.19 no.3
• /
• pp.29-41
• /
• 2013

본 논문은 군이 장차 운용하게 될 무인체계 중 무인잠수정에 관련하여 미래 전장 환경을 고려한 필요성을 분석하고, 무인잠수정의 잠재적인 능력과 역할 국내 외 개발 현황 및 핵심 기술을 살펴보았으며, 끝으로 무인잠수정의 국내 개발 및 획득전략을 간략히 소개한다.

• Journal of the KSME
• /
• v.42 no.3
• /
• pp.45-51
• /
• 2002

이 글에서는 산업용 로봇 중 작업이 정형화되어 있지 않는 환경에서 능동적으로 대처하면서 작업을 수행하는 원자력용 로봇, 방재 로봇, 수중 로봇, 국방 로봇 등 위험작업용 로봇에 대해 소개한다.

• The Magazine of the IEIE
• /
• v.38 no.7
• /
• pp.37-41
• /
• 2011

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
• /
• v.16 no.1
• /
• pp.95-100
• /
• 2021

This paper introduces model-based meta reinforcement learning as a control for the manipulator of an underwater construction robot. Model-based meta reinforcement learning updates the model fast using recent experience in a real application and transfers the model to model predictive control which computes control inputs of the manipulator to reach the target position. The simulation environment for model-based meta reinforcement learning is established using MuJoCo and Gazebo. The real environment of manipulator control for underwater construction robot is set to deal with model uncertainties.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• v.34 no.8
• /
• pp.1128-1134
• /
• 2010

This paper is about the development of the 300W underwater thrusting system driven by a brushless DC motor (BLDC) for underwater robots. A design of the structure such as the structure analysis on the thrusting system using FEM and the design of the propeller using the fluid analysis has been performed. Also, a new structure such as decoupling and non-gear structure has been explained. The performance test of the designed and developed thrusting system in water and in air was undertaken and its results were compared with an existing product with high performance. The comparison results show that the developed thrusting system has better performance by 16% in forward thrusting force and by 12% in backward thrusting force.

• The Magazine of the IEIE
• /
• v.38 no.7
• /
• pp.30-36
• /
• 2011

최근 들어 녹색 성장과 해양 개발에 맞는 다양한 목적의 해양 구조물이 계획 또는 시공되고 있으며, 대형 해양 구조물에 대한 수요를 바탕으로 해양 구조물이 점차적으로 대수심 조건으로 옮겨가고 있는 추세이다. 이에 따라 미래 시장 예측을 통한 해양 구조물 수요 변화에 대해 미리 대처하고 미래해양구조물 니즈에 적극적으로 부합할 수 있는 방향으로 해양구조물 시공장비, 특히 수중로봇의 연구개발이 이루어져야 한다. 이 논문에서는 미래 해양구조물에 대한 개발 동향과 함께, 이에 따라 필요한 수중시공로봇의 역할과 기존의 개발 현황, 그리고 최근 기획사업을 통해 도출된 향후 연구개발 방향에 대한 분석내용을 소개하고자 한다.

• Journal of Navigation and Port Research
• /
• v.33 no.6
• /
• pp.387-393
• /
• 2009

In this paper, a 3-D simulator was developed to estimate visually the performance of propelling and integrated control system of the underwater cleaning robot. Based on the dynamics analysis of the UCR, the 3-D model of the UCR was used in the simulator in which position and velocity are included Also, an input and control system using a joystick was developed, and the simulator was applied to the input and control of the simulator. Moreover, an integrated navigation control system was designed, and its performance was validated by a way-point simulator including a PI-based fuzzy control law.

• Nuclear industry
• /
• v.23 no.3 s.241
• /
• pp.42-48
• /
• 2003

가압 경수로는 원통형의 원자로 용기 안에서 핵물질을 반응시켜 고온$\cdot$고압의 물을 생성하는데 이 원자로 용기는 환형 주조물들을 서로 용접하여 만들어진다. 이 원자로 용기의 건전성을 확인하기 위해서는 용접부위에 결함이 발생되었는지를 주기적으로 정확하게 검사해야 한다. 한국원자력연구소는 원자력발전소의 핵심 기기인 원자로 용기의 용접부 결함을 수중에서 자동으로 검사, 탐지할 수 있는 $\ulcorner$원자로 자동 탐상 시스템$\lrcorner$을 개발하여, 울진 원전 6호기용 원자로 용기에서 실증 실험을 수행하였다. 이 원자로 자동 탐상 시스템은 물방개처럼 생긴 수중 탐상 로봇이 그 핵심으로서 이 로봇은 원자로 용기의 내벽을 타고 다니면서 수중 초음파 검사를 수행할 수 있는 획기적인 시스템이다. 본고에서는 개발된 원자로 자동 탐상 시스템을 소개하고자 한다.

• The Magazine of the IEIE
• /
• v.38 no.7
• /
• pp.57-61
• /
• 2011