• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.365-368
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• 2005

슈퍼컴퓨퍼 시스템의 종류에는 크게 벡터 시스템과 스칼라 시스템으로 두 가지 방식으로 나눌 수 있다. 이는 명령어 처리 형태로 구분한 것으로서, 현재 KISTI에서 보유하고 있는 슈퍼컴퓨터인 NEC 컴퓨터는 벡터 시스템으로서 명령어의 수행을 파이프라인 방식으로 처리한다. 벡터 시스템에서 컴파일을 수행할 때는 일반 명령 처리 장치에서 스칼라 형태로 수행되기 때문에 그 처리 속도가 저하되어 다른 스칼라 전용 컴퓨터보다 속도가 느리고 부하가 많이 발생하는 문제점을 안고 있다. 이러한 벡터 컴퓨터의 컴파일 속도를 향상시키기 위해서 크로스 컴파일 서버를 구축하고 이 서버를 NEC 시스템과 연계하여 빠르고 쉽게 크로스 컴파일을 수행할 수 있도록 하였다. 본 연구는 크로스 컴파일러 서버를 구축하고 이 서버에서 자동적으로 크로스 컴파일이 가능하게 함으로서 사용자가 기존의 컴파일 방식처럼 편리하게 이용할 수 있고, NEC 메인 시스템에 부하를 주지 않으면서 컴파일 속도의 성능을 향상할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.11a
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• pp.23-25
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• 2011

선박이 다른 선박을 회피하거나 항로를 변경하기 위하여 변침을 하는 경우에, 바람과 조류가 선박의 조종운동에 영향을 줄 수 있다. 이러한 영향을 반영하여 변침 계획을 세울 수 있다면, 보다 높은 안전성과 효율성을 기대할 수 있다. 본 논문에서는 바람과 조류가 선박의 변침에 미치는 영향을 연구하였다. 먼저 바람과 조류의 영향을 고려하여 조종운동방정식을 구성하였으며, 이를 시뮬레이션 하였다. 이후에 변침에 필요한 명령타각의 결정을 위하여 Fuzzy 제어를 적용하였으며, 바람과 조류에 크기에 따라 선박의 제어에 미치는 영향을 분석하였다. 마지막으로 바람과 조류의 영향이 선박의 변침 궤적 및 선박의 속도 변화에 미치는 영향을 분석하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.231-233
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• 2006

본 논문에서는 심플로러를 이용하여 실제와 가장 유사한 DFIG (Doubly-Fed Induction Generator)를 모사하였다. 이를 위해서 실재 바람과 유사한 속도 명령을 함수로 만들어 대체하였고 실제 전기기기의 파라미터 값을 입력하였다. 그동안 풍력발전에 있어서 발전기는 주로 Matlab 등을 이용해서 DFIG를 구현하였기에 실제와 다소 다르고 모의실험으로 대체하기 매우 어려웠지만 Simplorer를 이용하여 실제로 발전기를 설치하지 않고 풍력 데이터로부터 풍력발전의 전반적인 경제성을 파악할 수 있다.

• ICROS
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• v.21 no.2
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• pp.47-51
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• 2015

극점은 제어시스템의 안정성, 수렴속도를 결정하는 중요한 요소이다. 본고에서는 출력 되먹임을 이용하여 임의의 원하는 극점을 배치하고, 또한 외란을 극복하면서 기준 명령을 추종할 수 있는 제어기를 설계하는 방법을 살펴 보았다. 이를 위해서는 기준 입력 또는 외란의 불안정한 극점들이 제어루프에 포함되도록 한다. 즉, 불안정한 극점들이 마치 플랜트에 첨가된 것처럼 간주하고 제어기를 설계하면 된다. 제어기 차수를 줄이기 위해서는 제어기 설계과정에서 남는 자유도를 이용하여 불안정한 극점들이 제어기에 포함되도록 하면 된다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2014.07a
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• pp.120-121
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• 2014

장거리 이송이 가능한 선형동기 전동기 구조를 제안하고, 수학적 모델링을 하였으며, PI제어기를 포함하는 제어알고리즘을 제안하여, 실험으로 그 결과를 확인하였다. 추진제어기의 출력은 Park's, Clake's Transformation을 이용하여 코일을 구동하는 전류 명령을 발생시켰으며 개별 코일을 독립적으로 구동하는 아날로그 전류제어기를 OP-Amp로 구현하였다. 실험결과는 속도 오차는 4 ~ 10% 이하의 결과를 얻었다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2014.07a
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• pp.554-555
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• 2014

제어 시스템은 과도 응답을 거쳐 입력 명령에 근접하는 정상 상태 응답이 출력되도록 설계되기 때문에 동적시스템으로 정의된다. 이러한 동적시스템을 설계할 때 과도 응답과 정상 상태 오차, 안정도의 보장은 시스템 설계 시 가장 기본적으로 고려되어야 하는 요소이다. 본 논문에서는 동적시스템의 응답 특성 개선을 위하여 PI제어기와 IP제어기의 특성을 동시에 이용할 수 있는 혼합제어기를 설계하고 PMSM의 속도제어기에 적용하여 응답 특성을 시뮬레이션으로 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.11a
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• pp.809-810
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• 2009

컴퓨터 시스템의 프로세스 종류는 크게 벡터 시스템과 스칼라 시스템의 두 가지 방식으로 나눌 수 있다. 이는 명령어 처리 방식을 구분한 것으로서 벡터 시스템은 명령어의 처리를 벡터 파이프라인 방식으로 수행한다. 이러한 벡터 시스템은 일반 명령어를 처리할 때는 명령어 실행을 벡터화하여 처리하기 때문에 속도가 향상되지만 반면에 컴파일을 수행할 때는 일반 명령 처리장치에서 스칼라 형태로 처리되기 때문에 그 처리 속도가 저하된다. 이러한 벡터 시스템에서의 컴파일 속도를 개선하기 위하여 별도의 크로스 컴파일러를 사용하는데, 이 때 별도의 크로스 컴파일 서버의 사용을 자동화하여 편리하게 사용할 수 있도록 구성하였다. 벡터 방식은 주로 Cray, NEC, Fujitsu 등의 컴퓨터에 채용하고 있으며 현재 KISTI에서 보유하고 있는 NEC 컴퓨터는 벡터 시스템이다. 본 연구는 크로스 컴파일러 서버를 구축하고 이 서버를 이용하여 자동적으로 크로스 컴파일을 함으로서 사용자는 기존의 일반 컴파일 방식과 동일하게 이용할 수 있기 때문에 사용하기 편리하고 NEC 메인 시스템에 부하를 주지 않으면서 컴파일 속도의 성능 향상을 가져오는 구성 방법을 제시한다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02a
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• pp.228-234
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• 2007

한국과학기술원 인간친화복지로봇 연구센터에서 개발 중인 ISH(Intelligent Sweet Home)는 다양한 서비스 로봇 및 인간-기계 인터페이스(HMI:Human-Machine Interface)를 통해서 노약자 및 장애인의 일상 생활을 도와 줄 수 있는 지능형 주거 공간이다. ISH에서는 홈네트워크를 통해 연결된 가전 기기 및 환경 정보 취득이 가능한 센서 장비, 그리고 지능형 침대, 휠체어, 이동 보조 로봇 등이 거주자가 독립 생활을 영위할 수 있도록 여러 가지 서비스를 제공한다. 하지만 노약자 및 장애인의 관점에서 서비스 양의 증가뿐만 아니라, 이를 쉽고 편하게 운용할 수 있는 서비스 질의 측면 또한 중요하게 고려하여야 한다. 이러한 이유 때문에, ISH에서는 집사 로봇(steward robot)의 개념을 도입하여 거주자와 복잡한 시스템의 효율적인 매개체로 사용하고 있다. 사용자의 편의를 추구하기 위한 공학적인 접근방법 중의 하나로, 본 논문에서는 집사 로봇의 작업 계획 기능에 대해서 설명하도록 한다. 작업 계획 시스템을 이용하여, 집사 로봇은 사용자의 상위 레벨 명령을 해석하여 각 로봇 또는 제어 가능 개체들을 제어하게 된다. 제안하는 시스템은 STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver) 상태 표현 방법과 그래프계획(Graphplan) 방법에 기반하여 작업 계획을 수행한다. 또한 작업 계획 속도를 증가 시키기 위하여 공간 추상화(world abstraction)와 하위 목표 계획(subgoal planning)의 개념을 적용하였다. 그리고 ISH에서 정의된 시나리오를 이용한 상위 레벨 명령을 통해 제안된 시스템의 효용성을 검증하도록 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.3
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• pp.304-309
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• 2004

This work proposes the wearable and intelligent system to control mobile vehicle instead of user. The system having the ability of assistance as well as portable can be applied to various controller. It is possible to observe the state of mobile vehicle and have a good command of robot instead of human. In this paper, the wearable system operating the mobile vehicle by deciding the velocity and rotation angle that are demanded for collision avoidance with the obtained driving information from mobile vehicle is implemented. To make the proposed wearable system have an intelligence, the hierarchical fuzzy logic and neural network are used.

• Journal of the Korean Society of Propulsion Engineers
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• v.15 no.1
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• pp.55-62
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• 2011

In this study, we tried to improve the thrust control performance through the thrust control combustion experiment of the hybrid rocket. We constructed the system which controls the oxidizer flow by combining a needle valve with a stepping motor and controlling the stepping motor drive according to the thrust control command order. Gas oxygen was used as the oxidizer for two different propellants, PE(Polyethylene), PC(Polycarbonate), respectively. To improve the slow response time and the oscillation phenomenon in the beginning stage of the thrust control combustion experiment, we measured and analyzed the change of the flow speed of the propellant pipe. The revised thrust control combustion experiment showed that the thrust was stably controlled with the margin or error from the thrust command within ${\pm}1$ N.